飛思清華plastid2幫助

是為“飛思卡爾”杯全國大學生智能車邀請賽開發(fā)的新一代是為“飛思卡爾”杯全國大學生智能車邀請賽開發(fā)的新一代智能車仿真系統(tǒng)在上一版本仿真系統(tǒng)基礎之上，不僅可以針對不同的賽道、賽車、路徑識別方案、控制等內(nèi)容進行仿真和相關分析，還增添了許多新的功能，使仿真系統(tǒng)更趨近于實際情況用者提供更好、更真實的虛擬仿真平繼承并拓展了上一版本的功能特色，主要有以下幾大特系統(tǒng)分別針對賽道與賽車建立模型，使用者可以方便地自行設計直線、彎道等各種形的賽道，并可根據(jù)賽車的實際情況調(diào)整賽車的實際參數(shù)，使用靈活方便。在條件限制辦法制作實際試驗賽道或智能車尚未制作完成的情況更可以在該系統(tǒng)中驗證調(diào)試控制法2系統(tǒng)采用純軟件仿真方式，通過將控制程序編寫成dll，系統(tǒng)調(diào)用dll進行仿真。dll的編 自己的編程環(huán)境編寫控制程序。驗證調(diào)試后的算法代碼，也可以很方便的移植到單片機程中3CD上解決了實地試驗中更換傳感器排布麻煩、耗時的問題，從而極大提高方案分析本文檔旨在對即將使用 的用戶給予最簡明的幫助，使您能輕松快速的掌握本件系統(tǒng)的使用。全文將分為賽道、賽車、仿真以及回放四個Plastid2地使用進行說明講由于時間倉促及水平有限，在軟件運行和使用中難免會出現(xiàn)一些程序錯希望您諒解Dlt.ltidgil.om我們將對此致以萬分的謝謝您選擇和使用本仿真系統(tǒng)，我們?nèi)侵薰ぷ鹘M向您對本軟件的支持致高的敬意三角洲工作第一章軟第一章軟件概 .-1---第二章軟件架構(gòu)-第三章賽道設計...............................................................................................................................5--3.2.1賽道文件操作..................................................................................................................-6 賽道設計..........................................................................................................................-8第四章賽車設計---4.2.1賽車文件操作................................................................................................................-15 賽車設計........................................................................................................................-16- 功能介紹........................................................................................................................-22 測試操作........................................................................................................................-23第五章仿真模擬---- 仿真模擬........................................................................................................................-26第六章結(jié)果回放---6.2.1加載仿真結(jié)果文件........................................................................................................-29 回放控制........................................................................................................................-30---附錄附錄1第一章軟件概況是為“飛思卡爾”杯全國大學生智能車邀請賽開發(fā)的第一章軟件概況是為“飛思卡爾”杯全國大學生智能車邀請賽開發(fā)的新一代智能車仿真系在上一版本仿真系統(tǒng)基礎之上，不僅可以針對不同的賽道、賽車、路徑識別方案、控制等內(nèi)容進行仿真和相關分析，還增添了許多新的功能，使仿真系統(tǒng)更趨近于實際情況用者提供更好、更真實的虛擬仿真平作為Plastid2軟件的簡單介紹，本章的主要內(nèi)容如軟件系統(tǒng)的運行環(huán)境要Plastid2版本的改進以及新版本特Plastid2主界面的概1.1 軟件是免安裝軟件免了繁瑣的安裝過程。并且程序不需要很高的系統(tǒng)配使用更加方操作系統(tǒng)：Windows2000XP光驅(qū)顯示分辨率及以其他-11.21.2以下是Plastid2的各種特點以及一些新的特性1）Plastid2是一款免安裝軟軟件是免安裝的，避免了繁瑣的安裝過程，使用更加方便。直接雙擊運Plastid2.exe，就可以開始使用Plastid22）優(yōu)化的賽道的加入，使Plastid2仿真系統(tǒng)更接近于真實賽道環(huán)境。Plastid2取消了上一版本自由度極大的手繪模式，因為正常比賽用的賽道應該為各處續(xù)的，而手繪模式很難保證繪出的賽道各處連續(xù)。因此，Plastid2取消了手繪模式，只使用直另外的賽道設計界面十分的人性化，更注重賽道的細節(jié)，提供了縮放功3）更詳盡真實的賽車模在上一版本的賽車模型基礎上，改進了電機模型，增加了相關參 的仿真結(jié)果能夠更加接近實際試驗的結(jié)果，提高開發(fā)效4）擴展的傳感器模ltid2CD傳感器模型。當用戶采用光感電路來識別路徑時，可以按照自己的想法設定傳感器的個數(shù)、排很大程度上解決實地試驗中更換傳感器排布麻煩、耗時的問題；而采用CD圖像采集的方式進行路徑識別時，使用者可以考慮并選擇CD的分辨率、安放位置等，系統(tǒng)提供相應參擴展后的光電傳感器模型和CCD傳感器模型，已經(jīng)基本上覆蓋了大賽中所使器類型，使得Plastid2在大賽中面向的對象范圍更廣泛，適應①-21.3之后，即見到程序的主界面1.3之后，即見到程序的主界面雙擊運行1.3.1在此界面中，用戶可以在菜單工具欄中的“文等菜單進行操作同時，也可以操作菜單工具欄下方的選項：“賽道賽車設擬結(jié)進入相應的操作子界面進行進一步的操在賽道設計子界面中，可以進行賽道的設計操作，如新建及修改賽道、賽道基本定等在賽車設計子界面中，用戶建立自己的小車模型，并根據(jù)自己小車的實際情況對相關數(shù)進行設置。同時，我們也提供了一些默認參數(shù)供用完成前面的賽道和賽車設計之后，在仿真模擬子界面中，可以完成仿真系統(tǒng)最重能——仿真模擬，為用戶編寫的算法作一個定性的評在結(jié)果回放子界面中，可以觀看仿真模擬之后保存的結(jié)果，用戶可以通過播放、步進、步退等功能操作回放過程，分析回放結(jié)果-3第二章軟件架構(gòu)整個仿真系統(tǒng)的構(gòu)架圖如下圖所示，主第二章軟件架構(gòu)整個仿真系統(tǒng)的構(gòu)架圖如下圖所示，主要分為基本模型層、傳感器層、控法層、以及仿真環(huán)境2.1基本模型層包括賽車模型與賽道模型，用戶可根據(jù)實際情況設定模型參數(shù)如賽道賽車參數(shù)、電機參數(shù)等等，它為整個系統(tǒng)提供了底層的物理模型驅(qū)動，仿真結(jié)果在此基計算而得傳感器層包括傳感器種類、數(shù)量以及安裝位置的設置，用戶可以根據(jù)自己參賽隊的實的條件選擇合適的傳感器方案，同時也可以暫時設定一個方案，以后再作進一步在控制算法層，用戶可以提供自己編寫的算法以供仿仿真環(huán)境層在各個模型參數(shù)設置完畢、初始化成功的條件下，通過前面所設置的賽道模型以及接受控制算法所輸出的控制信號（電機控制、轉(zhuǎn)向控制信號，計算出車的駛路線及各個運動、機電狀態(tài)參數(shù)，并即時地將數(shù)據(jù)傳回控制算法在仿真過程中，系統(tǒng)將仿真過程中的一些重要狀態(tài)參數(shù)記錄下來，并可將結(jié)果保存為真記錄文件。在回放模式中，用戶可調(diào)用仿真保存的仿真記錄文件，對其仿真結(jié)果進行分析和處理，進而改進自己的賽車設置以及控制算-4第三章賽道設計3.1賽道是整個智能車比賽不可第三章賽道設計3.1賽道是整個智能車比賽不可缺少的要素之一，對于一個具有高級控制策略的智能講，應具備高魯棒性，即在不同的賽道中都保持穩(wěn)定的發(fā)揮。為了驗證這一點，在實車許的。然而，Plastid2提供的賽道設計可以輕松解決這個問題，用戶可以在系統(tǒng)中自行設計不同的賽道，然后保存為文件，在仿真時將其調(diào)用即可在主界面中，點選“賽道設計”，即可進入賽道設計界面（軟件進入時的默認界面下圖3.1.1賽道主視窗及全局視窗可即時顯示出正在設計的賽道的形狀，供用戶設計時參考標停留在主視窗內(nèi)時，左下角狀態(tài)欄會有當前鼠標點的坐標顯示，方便用戶設計賽道時地位用戶可以通過賽道編輯來實現(xiàn)賽道地設計，右下角的數(shù)據(jù)列表還有當前賽道地數(shù)據(jù)信顯示，這樣使賽道設計更加方便、直觀。具體地各項操作將在后面的小節(jié)作詳細-53.23.2.1【新建賽道3.23.2.1【新建賽道3.2.3【打開已有賽道ltid23.2.1①-6用戶選擇已有賽道文件，程序?qū)⒓虞d該用戶選擇已有賽道文件，程序?qū)⒓虞d該文件，如3.2.2【保存賽道當用戶賽道設計完畢需要對其進行保存時，點擊“保存”按鈕，在彈出對話框中選定存位置，輸入文件名，點擊“保存”按鈕，即可完成保存操作3.2.4【關閉賽道當用戶完成當前賽道設計或編輯，不想繼續(xù)編輯該賽道，希望關閉當前賽道文件時，擊“關閉”按鈕。如果當前賽道還有未保存數(shù)系統(tǒng)將提示用戶是否保存當前賽道的數(shù)如果沒有未保存數(shù)據(jù)，系統(tǒng)將直接關閉當前賽道文-7文件夾下的為ppf3.2.2對于一個新建的賽道，應該3.2.2對于一個新建的賽道，應該如何進行設首先，了解一下系統(tǒng)關于賽道設計的一X軸與Y軸互相垂直，相對用戶向右為X軸正方向、向上為YX賽道起點坐標為 0)，賽道的組成元素為直線和圓弧，賽道各元素之間按添加順序?qū)嶋H中，賽道各元素之間應平滑連續(xù)過渡，即直線只能與圓弧相連，圓弧既可以相連，也可以與圓弧相連，但都應保證連接點處兩元素的所在直線或切線在同一直線上。統(tǒng)對這方面未加限制，需要用戶自行控對于一個新建的賽道，在未進行任何操作之前，賽道起點，即坐標點0,0)，位于當前0,0。了解系統(tǒng)關于賽道設計的規(guī)定之后，就可以進行賽道的設計了【添加直線元素只需在直線元素設計欄中輸入終點坐標，點擊“直線”按鈕，即完成了直線元素的添與繪制3.2.53.2.6-8同時，賽道數(shù)據(jù)欄中會按繪制順序列出當前同時，賽道數(shù)據(jù)欄中會按繪制順序列出當前賽道所有賽道元素，包括元素的順序起始點、終止點坐標3.2.7當輸入的直線元素終點坐標與起始點坐標相同時，該輸入為無效值，系統(tǒng)將給出錯誤告3.2.8【添加弧元定。在弧元素設計欄中輸入圓心坐標和掃過角度Alpha之后，點擊“弧”按鈕，即完成弧元3.2.9同樣的，新添加的弧元素也會添加到賽道數(shù)據(jù)列表此時，新添加的弧元素已經(jīng)有部分超出了主視窗外，為了能夠觀察弧元素的剩下將鼠標移動到主視窗，按下鼠標左鍵，拖動鼠標，即可移動主視窗，等到需要觀察的弧完全出現(xiàn)在主視窗內(nèi)之后，松開鼠標左鍵，即完成了主視窗的移-9當輸入的弧元素圓心坐標與起始點當輸入的弧元素圓心坐標與起始點坐標相同該輸入為無效值，系統(tǒng)將給出錯誤警告3.2.11①3.2.12【封閉賽道添加完一系列賽道元素之后，如果要設計封閉賽道的話，就需要回到賽道的起始點。擊“封閉賽道”按鈕，系統(tǒng)自動添加一條最后添加元素的終止點到賽道起始點的直線元將賽道封閉起來①-10【刪除賽道元素如果對設【刪除賽道元素如果對設計的賽道不滿意，可以刪除其中不滿意的元素。刪除賽道元素時，是將擇的賽道元素及之后的所有元素一并刪除。選擇了賽道元素之后，點擊“刪除”按鈕出的確認對話框中選擇“是”，將完成刪除過程3.2.14【縮放賽道有時候為了更仔細的觀察局部或者查看更大范圍的局部，就需要用到縮放功-113.2.16點擊“放大”按鈕，將會以當前主視3.2.16點擊“放大”按鈕，將會以當前主視窗中心點所對應的坐標點為基準點對賽道局放大顯示，相應的全局視窗中表示觀察范圍的藍色矩形框?qū)⒆冃?，表示觀察范圍的縮?。粨簟翱s小”按鈕，將會對賽道局部進行縮小顯示，藍色矩形框?qū)⒆兇?，表示觀察范圍的擴點擊“默認”按鈕，將恢復到系統(tǒng)默認的縮放比例進行顯示。放大、縮小操作均可連續(xù)進直到達到用戶理想的效【修改賽道參數(shù)賽道參數(shù)包括賽道寬度、中心線寬度和摩擦系數(shù)三項，顯示在賽道參數(shù)欄中3.2.18各賽道參數(shù)代表的意義如摩擦系數(shù)：小車在賽道上行駛時的摩擦系數(shù)賽道寬度：直線賽道（圓弧段）中非連接處的賽道的中心線寬度：賽道中心的循跡線的寬度，即為小車提供循跡信號的中心線的-123.2.19①完成修改。如果3.2.19①完成修改。如果修改了賽道寬度和中心線寬度，則主視窗中會反映出修改所發(fā)生①-13第四章賽車設計4.1賽車模型的設計，可以說第四章賽車設計4.1賽車模型的設計，可以說是整個仿真系統(tǒng)最重要的一環(huán)。賽車模型設計的好壞影響到仿真過程中各種狀態(tài)量的計算，最終影響到仿真結(jié)果對控制算法驗證的可信度。因此設計一個好的賽車模型，可以使仿真結(jié)果更好的逼近實際情況，為控制算法提供更好可的驗證，從而提高開發(fā)效在開始賽車模型設計的介紹之前，先明確一下系統(tǒng)關于賽車模型設計的一些設定賽車模型參數(shù)的值必須在具有物理意義的范圍內(nèi)，如車重必須大 0g，車長必須大0mm，電機的額定電壓必須大于0V等。系統(tǒng)會對設定的值進行檢查，如果不在物理意義范 4.1-144.24.2.1【新建賽車4.24.2.1【新建賽車4.2.1【打開已有賽車與打開已有賽道類似，Plastid2中提供有示例賽車，用戶剛開始使用時可以打開提供的點擊“打開”，在彈出的賽車文件選擇對話框中選擇需要打開的賽車文件，程序該賽車文件①-15CarCCD.pcfLigth.pcfCCD.pcf為帶CCD傳感器的賽車模型，Ligth.pcf為帶有光電傳感器的賽車模型。Plastid2的賽車道文件后綴名為pcf。4.2.2【保存、關閉賽車具4.2.2【保存、關閉賽車具體過程與賽道設計類似，在此不再贅4.2.2賽車設計包括：賽車基本參數(shù)設置、電機參數(shù)設置、舵機參數(shù)設置、添加并設置參數(shù)四個方面。獲得并設置準確的各種參數(shù)，是一個好的賽車模型【賽車參數(shù)首先是賽車基本參數(shù)，也即賽車的機械參數(shù)4.2.3-164.2.4車長、車寬、輪距、軸距、前4.2.4車長、車寬、輪距、軸距、前軸距橫向中心線距離、輪徑、輪寬：賽車的外形參數(shù)，位均為mm，具體物理意義見上圖。對賽車外形參數(shù)的修改，將即時的在設計觀察窗中顯示出單位為。電機轉(zhuǎn)速。參數(shù)來設定，Plastid2的電機模型采用的是閉環(huán)直流調(diào)速電機，關于電機模型的具體細節(jié)，可以參見《電機與運動控制系（楊耕羅應立等編著清華大學出版社這里就對其原不作描述這里需要提及的是關于回路電阻和電感（電樞回路）參數(shù)的設置，關于這兩個參置，我們推薦用戶采用壓降法來進行測量：在電樞回路中通入接近額定值的電流，用低電壓表測量正負電刷間的壓降，再除以電樞電流即為電樞回路電阻，同樣的方法可以測量到電感，這需要用戶根據(jù)自己設計的電機驅(qū)動電路來進行測量最后，是舵機參數(shù)，即賽車的轉(zhuǎn)向參前輪最大轉(zhuǎn)角：賽車前輪能夠轉(zhuǎn)過的最轉(zhuǎn)角變化速率：車輪轉(zhuǎn)動過程中轉(zhuǎn)角變化的速率在實際測試中發(fā)現(xiàn)，賽車前輪轉(zhuǎn)角與舵機控制的PWM成線性關系，并且其變化速率車舵機到前軸的機械傳動結(jié)構(gòu)有關，需要用戶實際測-17【添加傳感器傳感器選擇和布置是【添加傳感器傳感器選擇和布置是整個比賽中對控制算法影響最大的一個因素。良好的傳感器選擇布置，可以提供更詳細準確的賽道信息，同時也可以使算法更加合理和優(yōu)化。所以只有好的傳感器選擇和布置的前提下，決策程序才有可能發(fā)揮出它應有1）添加光電傳的應用來說，如果使用光電傳感器的信號進行非連續(xù)識別，那就是比較高階的應用，應來也不是那么簡單的4.2.5在傳感器欄信息中，在“添加”按鈕前的下拉列表中選擇“光電”，然后點擊“添在彈出的光電傳感器對話框中，選擇光電傳感器的類型并根據(jù)需要輸入傳感器工作有徑，輸入傳感器安裝參數(shù)之后，點擊“確定”，即可完成光電傳感器的添4.2.6系統(tǒng)關于傳感器安裝位置的一些約以用戶為參考，用戶看向車的方向為俯視。傳感器安裝位置的參考坐標系，X軸與賽車 的橫向中心線重合，向右為正；Y軸與賽車的縱向中心線重合，向上為正；原點為X軸與Y軸交點；Z軸垂直于XY平面，指向用戶為正。仰角為為了探測更遠的距離，光電傳感-18安裝基板的上仰角度（與水平線的夾角。安裝基板的上仰角度（與水平線的夾角。同樣的，添加CCD 傳感器時的俯角為安裝CCD光電傳感器的工作類型，分為連續(xù)型與非連續(xù)型兩種。光電傳感器在工作過程中射管的照射中心點）到黑色軌跡線的中心線的距離有關：當該距離大于某一有效值L時，輸出值為最大值；距離0時，輸出值0；當該距離在0~L之間時，輸出值隨L線性變化效半徑R即為前述的L，當傳感器探測點到賽道黑色軌跡線的中心線的距離大于R時，輸出值2550~R之間時，輸出值0~255之間線性變化。光電傳感器的添加結(jié)果也即時的在設計觀察窗中顯示出來，相應的其信息也被添加到在鼠標下方彈出的提示窗口中將完全顯示樹狀圖中未能完全顯示的參數(shù)信息。傳感器數(shù)狀表中顯示的是傳感器的實際探測位置等參數(shù)信息，如果需要查看詳細的參數(shù)，請選擇想查看的傳感器，然后點擊“修改”，在彈出的對話框中查看4.2.72）添加CCD這里CCD傳感器泛指攝像頭，包括CMOS、CCD等不同工藝。從使用上來說，CCD的算法即可完成CCD傳感器的添加①對應于S128bitAD-194.2.8CCDCCD像素4.2.8CCDCCD像素為實際控制算法中使用的CCD傳感器像素值。安探測位置為通過安裝位置4個參數(shù)確定的CCD傳感器中心點所探測的位置，下面的感應范圍參數(shù)的設置將受到探測位置的限制，如左上角的X不能大于探測位置的X，Y不能小于探測位置的Y。感應范圍為CCD傳感器感應的賽道范圍，其參考坐標系同安裝位置。感應范戶自行對所使用的CCD傳感器進行標定獲得同樣的，CCD傳感器的添加結(jié)果也將即時的在設計觀察窗中顯示出來，相應的參數(shù)信息也被添加到感器數(shù)據(jù)樹狀表中，如圖4.2.9所示。圖中的綠色梯形框為CCD傳感器的測范圍4.2.9-20提示：CCD像素值并不是越多越好。因為S12的運行頻率僅為24MHz，如果使用4.2.8100*10010000個點，CCD24幀，光對這些點的處理就將占用S12絕大部分的處理能力。同時，使用太大的CCD像素值，【修改、刪除傳【修改、刪除傳感器如果想修改傳感器的參數(shù)先在傳感器樹狀列表中選擇需要修改的傳感器，然后點改”，在彈出的光電傳感器對話框中進行修改，點擊“確定”，即完成修改如果想刪除傳感器，先在傳感器樹狀列表中選擇想要的傳感器，然后點擊“刪除彈出的刪除傳感器確認框中點擊“是”，即完成刪除-214.34.3.14.34.3.1 點擊界面右下方的“進入測試”，系統(tǒng)將會進入測試模塊。此時，賽車設計界面有參數(shù)將會被鎖定，用戶只能對小車進行運動操作，直到用戶退出測試，賽車設計界面參數(shù)才會解除鎖定，用戶方可對其進行圖 賽車測試界測試主視窗：即為設計賽車的設計觀察窗，顯示當前賽車的行駛姿傳感器視窗：用于顯示賽車行駛過程中的傳感器數(shù)據(jù)。左側(cè)為光電傳感器視窗色的小圓圈代表一個光電傳感器，其相對位置與光電傳感器在賽車上的布置相同。圓圈內(nèi)填充顏色反映對應傳感器的當前輸出值，對于非連續(xù)型光電傳感器，只有白色和墨綠色兩顏色；對于連續(xù)型傳感器，則在白色和墨綠色之間變測試全局視窗：顯示測試賽道全局視圖，并顯示賽車當前在賽道上賽車行駛參數(shù)視窗：顯示賽車當前的行駛車速和前輪系統(tǒng)關于賽車前輪轉(zhuǎn)角的約定如下前輪未發(fā)生偏轉(zhuǎn)，與車身平行時，轉(zhuǎn)角0°；前輪向左偏轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)角為正；前輪向右-224.3.2進入測試之后，點4.3.2進入測試之后，點擊“開始”為開始進行測試；點擊“離開測試”為退出測試，解除車設計界面中對賽車參數(shù)前輪的轉(zhuǎn)向測試過程中，點擊停當前測試，再次點擊“開繼續(xù)當前測試-23第五章仿真模擬5.1Plastid2的核心功第五章仿真模擬5.1Plastid2的核心功能就是仿真模擬，仿真環(huán)境通過調(diào)用用戶設計好的賽道、有了一個盡可能近似的描述，仿真出來的結(jié)果已經(jīng)可以對用戶的控制算法進行一個合理估點擊上方的“仿真模擬”功能標簽，即進入仿真模擬5.1.1-245.2點擊“進入仿真”，將5.2點擊“進入仿真”，將進入仿真模塊，右側(cè)的行駛參數(shù)區(qū)、行駛曲線區(qū)、功能區(qū)能按鈕解除鎖定；點擊“退出仿真”，將退出仿真模塊，相應模塊重新恢復鎖定5.2.1仿真環(huán)境需要同時具備賽道模型、賽車模型和控制算法才能進行仿真，因此，在真前，需要先分別加載賽道文件、賽車文件和控制算在功能區(qū)的加載欄，點擊右側(cè)的三個“加載”按鈕，可以分別瀏覽選定賽道文件文件和控制算法文件進行加載。如果加載正確，將在相應的文本欄內(nèi)顯示加載的文件名，下圖所示圖 加載件?？刂扑惴ㄎ募怯脩艟帉慸ll文件。關于控制算法文件的編寫，請參見附A。所有文件加載完畢之后，仿真的準備工作就已經(jīng)完成了，效果如下5.2.2-255.2.2賽道、賽車、控制算法5.2.2賽道、賽車、控制算法文件加載完畢之后，設定好仿真步長，即可開始仿真仿真步長：每次仿真計算的時間間隔。因為計算機是離散系統(tǒng)，要對賽車行駛過也是控制算法的決策周期。系統(tǒng)允許的最小仿真步長10ms。點擊“開始”，即開始仿真。系統(tǒng)提供了“暫?！焙汀巴Ｖ埂眱蓚€功能，其功能都是止當前仿真，但是“暫?！敝皇菚簳r將仿真停止在當前狀態(tài)，再次點擊“開始”之后又可以繼續(xù)進行，而“停止是停止仿真，并將仿真開始時的初將從初始狀態(tài)重新開始進當“暫停”或者“停止”仿真之后，可以點擊“保存結(jié)果”對仿真數(shù)據(jù)進行保存，以回放分析時調(diào)用。點擊“退出仿真”將退出仿真模塊5.2.3仿真開始之后，系統(tǒng)提供了 塊區(qū)域顯示賽車行駛過程中的各種狀態(tài)參數(shù)主視顯示局部區(qū)域的賽車運行姿態(tài)，用于細全局視-26提示 的賽車道文件后綴名為prf顯示全局信息，用于顯示全局信息，用于觀察賽車運行全局狀態(tài)傳感器視顯示傳感器信號，同“賽車測試行駛參數(shù)顯示當前時間，賽車車速、加速度、前輪轉(zhuǎn)角、偏差距離、位置等狀態(tài)參數(shù)偏差距離：賽車中心點到賽道中心線的最短距離5）-27dgmt文件夾下的Koad.dll進行加載，開始仿真模擬后，與賽車測試過程類似，通過方向鍵上下左右控制賽車的加和轉(zhuǎn)向第六章結(jié)果回放6.1一個好的控制算第六章結(jié)果回放6.1一個好的控制算法總是需要經(jīng)過長時間的調(diào)試才能總結(jié)出來，所以對每次仿真保存的果進行分析是算法調(diào)試的一個重要環(huán)塊可以對仿真保存的結(jié)果進行回并提供多種控制功能，使用戶能夠按照自己希望的方式控制回放過程，方便清晰地觀察、析、比較仿真的結(jié)果點擊上方的“結(jié)果回放”功能標簽，即進入結(jié)果回放6.1.1-286.26.2.1進入結(jié)果回放子6.26.2.1進入結(jié)果回放子界面后，界面中除了“打開”按鈕之外，所有元素都處于鎖定狀態(tài)。擊“打開在彈出的仿真記錄文件選擇對話框中選擇需要打開的仿真記錄文件，程序載該仿真記錄文件。文件加載成功后，結(jié)果回放子界面的將解鎖并顯示相應信息閉”將關閉當前仿真記錄文件，重新鎖定界面元6.2.1主視同仿真模擬子界面的主視窗，顯示局部區(qū)域的賽車運行姿態(tài)，用于細節(jié)觀察全局視同仿真模擬子界面的全局視窗，顯示全局信息，用于觀察賽車運行全局狀態(tài)傳感器視同仿真模擬子界面的傳感器視窗，顯示傳感器信仿真數(shù)據(jù)5）仿真曲線同仿真模擬子界面的行駛曲線區(qū)，顯示速度和偏差距離的歷史曲線，用于觀察兩者變-29的趨勢6）顯示當前仿真記錄文件的趨勢6）顯示當前仿真記錄文件名，仿真時加載的賽道、賽車和控制算法文6.2.2回放控制功能實現(xiàn)集中在回放控制區(qū)。仿真文件加載后，點擊“播放”即可開始回放真結(jié)果6.2.2回放控制區(qū)上方的進度條顯示當前播放進度，用鼠標拖動進度條可以實時調(diào)整播度。進度條右側(cè)為時間欄，顯示仿真記錄文件總時間和當前回訪時在回放過程中，可以隨時“暫?！被颉巴Ｖ埂被胤呕胤潘俾士烧{(diào)，在回放速率下拉列表中，提供 0.1x、0.2x、0.4x、0.6x、0.8x、檔播放速率以供選擇步進、步退功能，即向后或向前跳過指定時間，該時間由“步進、步退步長”欄中的數(shù)值決定。系統(tǒng)約定：步進、步退步長不得小于仿真步長，否則，將以仿真步長為步步退步長。步進、步退功能，不論是在播放還是暫停、停止狀態(tài)，都可以進行步進、步作以上回放控制功能的組合，使得用戶能夠自由的控制回放過程，更好的對仿真結(jié)分析-30第七章默認參數(shù)與規(guī)則設置7.1賽道與賽車模型，都有大量的必第七章默認參數(shù)與規(guī)則設置7.1賽道與賽車模型，都有大量的必需參數(shù)，如果每次新建賽道或賽車時都需要對參數(shù)進行逐一設置，將是一件低效繁瑣的事情。對于每次比賽來說，賽道和賽車的必需基本都是固定的，那么，將這些值設為默認參數(shù)，每次新建賽道或賽車時都用這些默認初始化必需參數(shù)，用戶不需要或者只需少量改動，將有效避免這種低效繁瑣的勞動高設計時的效率在主菜單的“工具”欄中選擇“選項”，彈出選項對話框7.1.17.1.2在選項對話框的“默認賽道參數(shù)”和“默認賽車參數(shù)”標簽中，可以分別設置賽道和車默認參數(shù)-317.2在比賽規(guī)則中，7.2在比賽規(guī)則中，有關于最大傳感器數(shù)量和賽道最小半徑的相關規(guī)定。在選項對話框的則”標簽欄中可以進行相應的設置。設置完成后，系統(tǒng)將在賽道設計和賽車設計過程中相應的檢查，如果超出規(guī)則允許，將給出錯誤提-32APlastid2通過調(diào)用控制APlastid2通過調(diào)用控制算法文件中的控制算法函數(shù)，完成仿真模擬過程。控制算法是Windows下通用的dll文件，其中包Judge和Reset兩個必需函數(shù)，可以使用windows的編程環(huán)境編寫Plastid2在程序的Project文件加下提供了VC（VC6、VC2005）和Delphi（Delphi7Delphi2006）控制算法文件模板，使VC或Delphi編寫控制算法文件時可以直接使用，如果使用VB等其它編程環(huán)境請自行參考編寫。VC下的函數(shù)聲extern"C"void unsignedshortunsignedchar*SensorData,unsignedshortunsignedchar*CCDData,intCCDWidth,intCCDHeight,unsignedshort*MotorPWM,unsignedshort*SteerPWM){}extern"C"voidDelphi下的函數(shù)聲明Sens