編寫說明JJFXXXX-2021 工業(yè)機(jī)器人性能校準(zhǔn)規(guī)范-2020 .2.1

PAGEPAGE3附件一工業(yè)機(jī)器人性能校準(zhǔn)規(guī)范編制說明（征求意見稿）起草：《工業(yè)機(jī)器人性能校準(zhǔn)規(guī)范》編寫組目錄1任務(wù)來源 12制訂依據(jù) 13主要技術(shù)說明 14有關(guān)專利的說明 35預(yù)期達(dá)到的社會效益 36廢止現(xiàn)行相關(guān)規(guī)范的建議 31任務(wù)來源工業(yè)機(jī)器人廣泛用于制造業(yè)，在汽車制造業(yè)中大量使用，進(jìn)行沖壓、激光焊接、鋁點(diǎn)焊、熱熔接、涂裝等整個(gè)生產(chǎn)過程。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢也從汽車工業(yè)延伸到電子工業(yè)、金屬、化工、塑膠和食品，逐漸向消費(fèi)領(lǐng)域滲透。工業(yè)機(jī)器人在人力密集型行業(yè)的使用越來越高，實(shí)現(xiàn)自動化作業(yè)，有利于提高精度要求、降低人力成本。因此對工業(yè)機(jī)器人性能進(jìn)行深入研究，并在此基礎(chǔ)上制定《工業(yè)機(jī)器人性能校準(zhǔn)規(guī)范》有著重要的意義。根據(jù)國振計(jì)委［2020］24號《關(guān)于發(fā)布2020年國家計(jì)量技術(shù)規(guī)范制制定、修訂計(jì)劃的通知》，本規(guī)范歸口單位為全國振動沖擊轉(zhuǎn)速計(jì)量技術(shù)委員會，由杭州億恒科技有限公司承擔(dān)《工業(yè)機(jī)器人性能校準(zhǔn)規(guī)范》的編制工作。規(guī)范計(jì)劃號為2020-9，計(jì)劃完成時(shí)間為2023年4季度。本校準(zhǔn)規(guī)范主要起草單位為xxxxxxx等。2制訂依據(jù)本規(guī)范依據(jù)JJF1071-2010《國家計(jì)量校準(zhǔn)規(guī)范編寫規(guī)則》編制，規(guī)范中的通用計(jì)量術(shù)語參考了JJF1001-2011《通用計(jì)量術(shù)語及定義》，附錄中的測量不確定度評定示例依據(jù)JJF1059.1-2012《測量不確定度評定與表示》。本規(guī)范制定中，主要參考的技術(shù)依據(jù)為GB/T12642-2013《工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及試驗(yàn)方法》、GB/T11349.3-2006《振動與沖擊機(jī)械導(dǎo)納的試驗(yàn)確定第3部分：沖擊激勵法》、GB/T20868-2007《工業(yè)機(jī)器人性能試驗(yàn)實(shí)施規(guī)范》等計(jì)量技術(shù)規(guī)范。3主要技術(shù)說明3.1關(guān)于范圍本規(guī)范適用于GB/T12643-2013中定義的所有工業(yè)機(jī)器人的振動特性、位姿特性等校準(zhǔn)。3.2關(guān)于引用文件規(guī)范中引用的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范均為現(xiàn)行最新版本。3.3關(guān)于術(shù)語本規(guī)范參考了GB/T2298-2010《機(jī)械振動、沖擊與狀態(tài)檢測詞匯》給出了頻率響應(yīng)函數(shù)、動剛度、固有頻率、阻尼比、相干函數(shù)、集群、重心、測量停頓時(shí)間、測量時(shí)間等幾個(gè)參數(shù)的術(shù)語，軌跡準(zhǔn)確度、位姿準(zhǔn)確度等已在GB/T12642中已有表述，在本規(guī)范中不予描述。3.4關(guān)于概述工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。工業(yè)機(jī)器人是機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科高新技術(shù)于一體的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，具有長期工作可靠性高和穩(wěn)定性好，并且能夠承擔(dān)和替代人的許多工作任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、鑄造行業(yè)、家電行業(yè)、冶金行業(yè)。工業(yè)機(jī)器人動態(tài)特性是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，用于表征工業(yè)機(jī)器人的振動加速度特性、位姿準(zhǔn)確度、位姿重復(fù)性、動剛度特性。3.5關(guān)于計(jì)量特性GB/T12642-2013《工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及試驗(yàn)方法》、GB/T11349.3-2006《振動與沖擊機(jī)械導(dǎo)納的試驗(yàn)確定第3部分：沖擊激勵法》、GB/T20868-2007《工業(yè)機(jī)器人性能試驗(yàn)實(shí)施規(guī)范》對相關(guān)計(jì)量特性提出了要求。3.6關(guān)于校準(zhǔn)條件對工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)場或?qū)嶒?yàn)室校準(zhǔn)時(shí)的環(huán)境條件和標(biāo)準(zhǔn)器的指標(biāo)提出了明確的要求。3.7關(guān)于校準(zhǔn)項(xiàng)目和校準(zhǔn)方法對振動加速度、末端抖動、固有頻率、動剛度、位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性等16個(gè)項(xiàng)目的校準(zhǔn)方法提出了明確的規(guī)定。3.8關(guān)于校準(zhǔn)結(jié)果表達(dá)經(jīng)校準(zhǔn)的工業(yè)機(jī)器人性能出具校準(zhǔn)證書，并對相應(yīng)校準(zhǔn)證書的基本內(nèi)容作了規(guī)定。3.9關(guān)于附錄附錄A、附錄B分別給出了校準(zhǔn)結(jié)果的不確定度評定及位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性檢測實(shí)例；附錄C、附錄D校準(zhǔn)原始記錄應(yīng)用實(shí)例和工業(yè)機(jī)器人性能參數(shù)標(biāo)定。4有關(guān)專利的說明本規(guī)范不涉及知識產(chǎn)權(quán)問題。5預(yù)期達(dá)到的社會效益計(jì)量校準(zhǔn)是為了提高生產(chǎn)企業(yè)產(chǎn)品質(zhì)量，服務(wù)于產(chǎn)業(yè)需求的。目前工業(yè)機(jī)器人行業(yè)得到國家的大力支持：2016年4月，工信部、國家發(fā)改委和財(cái)政部聯(lián)合印發(fā)《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2016-2020)年》；2017年7月，國務(wù)院印發(fā)《新一代人工智能發(fā)展規(guī)劃》,將智能機(jī)器人列為六大重點(diǎn)發(fā)展領(lǐng)域之一；2017年10月的十九大報(bào)告明確指出要加快發(fā)展智能制造。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)將在數(shù)量和質(zhì)量上大幅提高，對產(chǎn)品質(zhì)量提升的需求將會帶動計(jì)量