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項(xiàng)目7工業(yè)機(jī)器人和外圍設(shè)備的通信7.1I/O控制指令I(lǐng)O控制指令用于控制IO信號(hào),以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通訊的目的。February22,20247.1機(jī)器人I/O控制指令a.Set數(shù)字信號(hào)置位指令7.1.I/O控制指令Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出(DigitalOutput)置位為“1”。指令解析February22,2024b.Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令7.1機(jī)器人I/O控制指令Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出(DigitalOutput)置位為“0”。Key:如果在Set,Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指令MoveJ,MoveL,MoveC,MoveAbsj的轉(zhuǎn)變區(qū)數(shù)據(jù)必須使用fine才可以準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后輸出IO信號(hào)狀態(tài)的變化。February22,20247.1機(jī)器人I/O控制指令WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值是否與目標(biāo)的一致。
在例子中,程序執(zhí)行此指令時(shí),等待di1的值為1。為1的話,則程序繼續(xù)往下執(zhí)行,如果到達(dá)最大等待時(shí)間300秒(此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定)以后,di1的值還不為1的話,則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。指令解析February22,2024c.WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令7.1機(jī)器人I/O控制指令WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號(hào)的值是否與目標(biāo)的一致。
在例子中,程序執(zhí)行此指令時(shí),等待do1的值為1。為1的話,則程序繼續(xù)往下執(zhí)行,如果到達(dá)最大等待時(shí)間300秒(此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定)以后,do1的值還不為1的話,則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。指令解析February22,2024d.WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令7.1機(jī)器人I/O控制指令WaitUntil信號(hào)判斷指令,可用于布爾量,數(shù)字量和IO信號(hào)值的判斷,如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值,程序繼續(xù)往下執(zhí)行,否則就一直等待,除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。指令解析February22,2024e.WaitUntil信號(hào)判斷指令7.1機(jī)器人I/O控制指令p10:=CJointT(\tool:=tool1\QObj:=wobj1)讀取當(dāng)前機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸度數(shù)數(shù)據(jù)并把數(shù)據(jù)賦值給p10p10:=CRobT(\tool:=tool1\QObj:=wobj1)讀取當(dāng)前機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)并把數(shù)據(jù)賦值給p10程序數(shù)據(jù)robotTarget和JointTargget之間可以互相交換:p1:=CalcRobT(jointpos1,\tool:=tool1\QObj:=wobj1)jointpos1:=CalcRobT(p1,\tool:=tool1\QObj:=wobj1)February22,2024f.CRobT讀取當(dāng)前機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)CJointT:讀取當(dāng)前機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸度數(shù)7.1機(jī)器人I/O控制指令常用寫屏指令:TPEraseTPWriteFebruary22,2024e.常用寫屏指令TPEraseTPWrite例行程序一共有三種類型,分別為Procedures(普通程序)、Functions(功能程序)、Traproutines(中斷程序)。
中斷程序常用指令如下:VARintnumintno1;!定義中斷數(shù)據(jù)intno1IDeleteintno1;!取消當(dāng)前中斷符intno1的連接,預(yù)防誤觸發(fā)CONNECTintno1WITHiTrap;!將中斷符intno1與中斷程序iTrapISignalDIdi1,1,intno1;!當(dāng)數(shù)字輸入信號(hào)di1為1時(shí),觸發(fā)中斷程序ISignalDI\Single,di1,1,intno1;!該中斷只會(huì)在數(shù)字輸入信號(hào)di1第一次為1時(shí),觸發(fā)相應(yīng)的中斷程序,后續(xù)不再繼續(xù)觸發(fā),直到再次定義該觸發(fā)條件例行程序Procedures:如常用的主程序、子程序功能程序:Functions:會(huì)返回一個(gè)指定類型的數(shù)據(jù),在其他指令中可作為參數(shù)調(diào)用。中斷程序:在RAPID程序執(zhí)行過程中,如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況,機(jī)器人會(huì)中斷當(dāng)前的執(zhí)行,程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對(duì)緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理,處理結(jié)束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方,繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序,稱作中斷程序(TRAP)。February22,2024RAPID程序的執(zhí)行過程中,如果發(fā)生需要緊急處理的情況,這就要機(jī)器人中斷當(dāng)前的執(zhí)行,程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對(duì)緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理,結(jié)束了以后程序指針PP返回到原來被中斷的地方,繼續(xù)往下執(zhí)行程序。那么,專門用來處理緊急情況的專門程序,我們就叫做中斷程序(TRAP)。
中斷程序經(jīng)常會(huì)用于出錯(cuò)處理,外部信號(hào)的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP現(xiàn)以對(duì)一個(gè)傳感器的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控為例編寫一個(gè)中斷程序:(1)在正常的情況下,di1的信號(hào)為0.(2)如果di1的信號(hào)從0變?yōu)?的話,我們就對(duì)reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP13.單擊“例行程序”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP4.點(diǎn)擊左下角文件菜單里的“新建例行程序”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP5.設(shè)定一個(gè)名稱,在“類型”中選擇“中斷”,然后點(diǎn)擊“確定”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP6.選中剛新建的中斷程序“tMonitorDI1”,然后單擊“顯示例行程序”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP7.在中斷程序中,添加如圖所示的指令。8.單擊“例行程序”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP9.選中用于初始化處理的例行程序“rInitAll()”,然后單擊“顯示例行程序”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP10.選中“<SMT>”為添加指令的位置。11.在指令列表表頭點(diǎn)擊“Common”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP12.點(diǎn)擊“Interrupts”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP13.在指令列表中選擇“IDelete”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP14.選擇“intno1”(如果沒有的話,就新建一個(gè)),然后點(diǎn)擊“確定”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP15.在指令列表中選擇“CONNECT”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP16.雙擊“<VAR>”進(jìn)行設(shè)定。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP17.選中“intno1”,然后點(diǎn)擊“確定”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP18.雙擊“<ID>”進(jìn)行設(shè)定。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP19.選擇要關(guān)聯(lián)的中斷程序“tMonitorDI1”,然后單擊“確定”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP20.在指令列表中選擇“ISignalDI”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP21.選擇“di1”,然后單擊“確定”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP22.雙擊該條指令。Key:ISignalDI中的Single參數(shù)啟用,則此中斷只會(huì)響應(yīng)di1一次,若要重復(fù)響應(yīng),則將其去掉。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP23.單擊“可選變量”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP24.單擊“\Single”進(jìn)入設(shè)定畫面。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP25.選中“\Single”,然后單擊“不使用”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP26.單擊“關(guān)閉”February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP27.單擊“關(guān)閉”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP28.單擊“確定”。February22,20247.1
掌握中斷程序TRAP
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