工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維技術(shù) 課件 8任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人的故障處理

任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的故障處理2024年1月公司簡(jiǎn)介CATALOGUE一學(xué)習(xí)目標(biāo)公司簡(jiǎn)介CATALOGUE目錄二工作任務(wù)三實(shí)踐操作四問題探究五知識(shí)拓展六評(píng)價(jià)反饋七練習(xí)題1．了解工業(yè)機(jī)器人常見故障。2．掌握工業(yè)機(jī)器人故障排除方法。一、學(xué)習(xí)目標(biāo)

二、工作任務(wù)1．根據(jù)故障現(xiàn)象判斷故障原因。2．更換工業(yè)機(jī)器人零部件。3．伺服驅(qū)動(dòng)常見的報(bào)警處理。4．示教器常見的報(bào)警處理。三、實(shí)踐操作-知識(shí)儲(chǔ)備工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間的應(yīng)用后會(huì)出現(xiàn)如下情況：1）一旦發(fā)生故障，直到修理完畢，還不能運(yùn)行。2）發(fā)生故障后，放置一段時(shí)間后，又可恢復(fù)運(yùn)行。3）發(fā)生故障，只要關(guān)閉電源重新上電，又可運(yùn)行。4）發(fā)生故障，立即可再次運(yùn)行。5）非機(jī)器人本身，而是系統(tǒng)故障導(dǎo)致機(jī)器人異常。6）因機(jī)器人故障，導(dǎo)致系統(tǒng)異常。三、實(shí)踐操作-知識(shí)儲(chǔ)備檢查出現(xiàn)故障步驟如下：步驟一：檢查是哪一個(gè)軸部位出現(xiàn)異常。如果沒有明顯異常動(dòng)作而難以判斷時(shí)，應(yīng)進(jìn)行以下方面確認(rèn)：1）有無發(fā)出異常聲音的部位。2）有無異常發(fā)熱的部位。3）有無出現(xiàn)間隙的部位。步驟二：確定損壞軸之后，應(yīng)檢查導(dǎo)致異?，F(xiàn)象的原因。一種現(xiàn)象可能是由多個(gè)部件導(dǎo)致的。步驟三：?jiǎn)栴}確認(rèn)后，有些問題用戶可以自行處理，用戶自行不能處理的應(yīng)聯(lián)系廠家售后服務(wù)部門。三、實(shí)踐操作-工業(yè)機(jī)器人故障現(xiàn)象和原因一種故障現(xiàn)象可能是因多個(gè)不同部件導(dǎo)致：故障現(xiàn)象減速機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)過載[注1]○○位置偏差○○發(fā)生異響○○運(yùn)動(dòng)時(shí)振動(dòng)[注2]○○停止時(shí)晃動(dòng)[注3]

○軸自然掉落○○異常發(fā)熱○○誤動(dòng)作、失控

○三、實(shí)踐操作-工業(yè)機(jī)器人故障現(xiàn)象和原因1.減速機(jī)的檢查方法和處理方法檢查方法：檢查方法：檢查潤(rùn)滑脂中鐵粉量，若潤(rùn)滑脂中的鐵粉量增加濃度約在0.1％以上，則有內(nèi)部破損的可能性。每運(yùn)轉(zhuǎn)5000或每隔1年（裝卸用途時(shí)則為每運(yùn)轉(zhuǎn)2500h或每隔半年），測(cè)量減速機(jī)的潤(rùn)滑脂鐵粉濃度，超出標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，有必要更換潤(rùn)滑脂或減速機(jī)。檢查減速機(jī)溫度：溫度較通常運(yùn)轉(zhuǎn)上升10℃時(shí)，基本可判斷減速機(jī)已損壞。處理方法：更換減速機(jī)，由于更換減速機(jī)比較復(fù)雜，需更換時(shí)請(qǐng)聯(lián)系廠家售后服務(wù)部門。2.伺服電機(jī)的檢查方法和處理方法檢查方法：檢查有無異常聲音?異常發(fā)熱現(xiàn)象。處理方法：參照“更換零部件”的說明，更換伺服電機(jī)。三、實(shí)踐操作-工業(yè)機(jī)器人故障現(xiàn)象和原因3.更換零部件1）更換J4、J5、J6軸電機(jī)與減速機(jī)前準(zhǔn)備工作。注意：對(duì)機(jī)器人進(jìn)行維修時(shí)務(wù)必切斷電源！三、實(shí)踐操作-工業(yè)機(jī)器人故障現(xiàn)象和原因2）更換J6軸電機(jī)與減速機(jī).手腕部分結(jié)構(gòu)J6軸電氣線布局圖三、實(shí)踐操作-工業(yè)機(jī)器人故障現(xiàn)象和原因3）更換J5軸電機(jī)與減速機(jī).更換J5軸減速機(jī)與電機(jī)J5軸電氣線布局圖三、實(shí)踐操作-工業(yè)機(jī)器人故障現(xiàn)象和原因4）更換J4軸電機(jī)與減速機(jī).更換J4軸減速機(jī)J4軸電氣線拆卸J4軸減速機(jī)三、實(shí)踐操作-工業(yè)機(jī)器人故障現(xiàn)象和原因5）更換J3軸電機(jī)與減速機(jī).更換J3軸減速機(jī)J3軸電氣線更換J3軸電機(jī)三、實(shí)踐操作-工業(yè)機(jī)器人故障現(xiàn)象和原因6）更換J2軸電機(jī)與減速機(jī).更換J2軸減速機(jī)與電機(jī)J2軸電氣線三、實(shí)踐操作-工業(yè)機(jī)器人故障現(xiàn)象和原因6）更換J1軸電機(jī)與減速機(jī).J1軸過渡板連接J1軸電氣線三、實(shí)踐操作-工業(yè)機(jī)器人故障現(xiàn)象和原因4.密封膠應(yīng)用1）對(duì)要密封的表面進(jìn)行清洗和干燥清洗方法如下：①用壓縮氣體清潔需要密封的表面。②對(duì)需要密封的安裝表面進(jìn)行脫脂，可使用蘸有清洗劑的布料或直接噴清洗劑。2）施加密封膠確保安裝表面是干燥的（無殘留的清洗劑），清除水或油脂。在表面上施加密封膠，涂抹均勻，涂抹厚度應(yīng)統(tǒng)一。3）裝配為了防止灰塵落在施加密封膠的部分，在密封膠應(yīng)用后，應(yīng)盡快安裝零部件。三、實(shí)踐操作-伺服驅(qū)動(dòng)常見報(bào)警處理1.“n”持續(xù)顯示：定義伺服使能類型模式激活禁止不適用描述不適用須采取措施不適用2.“1”持續(xù)顯示：定義模擬速度模式類型模式激活禁止不適用描述不適用須采取措施不適用設(shè)備上伺服后，伺服驅(qū)動(dòng)器持續(xù)顯示“0”和“1”，驅(qū)動(dòng)器為正?，F(xiàn)象，設(shè)備正常。三、實(shí)踐操作-伺服驅(qū)動(dòng)常見報(bào)警處理3.“b”持續(xù)顯示：4.“F2”依次顯示：定義電池電壓低類型警告激活禁止不適用描述電池電壓接近故障水平須采取措施準(zhǔn)備更換電池定義驅(qū)動(dòng)器折返類型故障激活禁止是描述驅(qū)動(dòng)器平均電流超出額定的連續(xù)電流，電流折返激活，在折返警告后出現(xiàn)之后出現(xiàn)須采取措施檢查驅(qū)動(dòng)器-電機(jī)配型。該警告在驅(qū)動(dòng)器功率額度相對(duì)于負(fù)載不夠大時(shí)可能出現(xiàn)設(shè)備上電后，伺服驅(qū)動(dòng)器持續(xù)顯示“b”和依次顯示“F2”，設(shè)備出現(xiàn)故障，檢查機(jī)器人本體中的線路，對(duì)多個(gè)插口進(jìn)行重新安插。三、實(shí)踐操作-示教器常見報(bào)警錯(cuò)誤代碼錯(cuò)誤分析1008驅(qū)動(dòng)器上下伺服出現(xiàn)異常，驅(qū)動(dòng)器未能正常接通或斷開伺服電源（驅(qū)動(dòng)器或控制器異常錯(cuò)誤），當(dāng)通過三段開關(guān)頻繁上下伺服的時(shí)候可能會(huì)出現(xiàn)這種情況。1011驅(qū)動(dòng)器跟隨誤差超出運(yùn)動(dòng)控制器的允許極限。驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)設(shè)置不當(dāng)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)異常，或者用戶配置的運(yùn)動(dòng)加減速參數(shù)設(shè)置異常。2024急停按鈕被按下。998軸x讀到的絕對(duì)值編碼器是0X：軸號(hào)。999尋找零點(diǎn)失敗或超出工作空間，只允許JOG模式操作機(jī)器人。1011軸x編碼器讀取失敗1024驅(qū)動(dòng)器跟隨誤差超出運(yùn)動(dòng)控制器的允許極限四、問題探究工業(yè)機(jī)器人用潤(rùn)滑油脂不同型號(hào)的機(jī)器人載荷、工況及應(yīng)用不同，潤(rùn)滑油或油脂要求各異，自然要求的量也各異。通常會(huì)用到全合成齒輪油、機(jī)器人潤(rùn)滑脂等等。（1）全合成齒輪油是由全合成基礎(chǔ)油及獨(dú)特添加劑調(diào)配而成。（2）機(jī)器人潤(rùn)滑脂由全合成基礎(chǔ)油、特殊稠化劑及添加劑調(diào)配而成。工業(yè)機(jī)器人中的密封圈工業(yè)機(jī)器人使用的密封圈包括V型密封圈、U型密封圈、O型密封圈、矩形密封圈、Y型密封圈等。V型密封圈O型密封圈五、知識(shí)拓展

工業(yè)機(jī)器人BN-R3B機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器報(bào)警報(bào)警代碼驅(qū)動(dòng)器代碼內(nèi)容10020xFF2B軸%n編碼器內(nèi)部通信異常10030x2250軸%n驅(qū)動(dòng)器短路10210xFF1A軸%n電機(jī)接線相序錯(cuò)誤10290x5112軸%n24V控制電源欠壓10340xFF15軸%n驅(qū)動(dòng)器輸出缺相10350xFF80軸%n編碼器操作異常故障10400x3130軸%n輸入缺相故障10410x3220軸%n直流母線欠壓10510xFF1D軸%n硬件STO1觸發(fā)10540xFF81軸%n驅(qū)動(dòng)器外部故障10790xFF86軸%n驅(qū)動(dòng)抱閘回路異常10801080軸%n多軸同步錯(cuò)誤1082

驅(qū)動(dòng)器外部故障1083

急停被按下40540xFF34軸%n直流母線欠壓告警40590xFF39軸%n編碼器電池欠電壓告警六、評(píng)價(jià)反饋基本素養(yǎng)（30分）序號(hào)評(píng)估內(nèi)容自評(píng)互評(píng)師評(píng)1紀(jì)律（無遲到、早退、曠課）（10分）

2安全規(guī)范操作（10分）

3團(tuán)結(jié)協(xié)作能力、溝通能力（10分）

理論知識(shí)（40分）序號(hào)評(píng)估內(nèi)容自評(píng)互評(píng)師評(píng)1了解機(jī)器人故障現(xiàn)象、故障原因（15分）

2了解機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器常見報(bào)警原因及處理方法（15分）

3了解機(jī)器人示教器常見報(bào)警處理（10分）

技能操作（30分）序號(hào)評(píng)估內(nèi)容自評(píng)互評(píng)師評(píng)1處理伺服驅(qū)動(dòng)器故障（10分）

2處理機(jī)器人示教器故障（10分）

3更換機(jī)器人潤(rùn)滑脂與密封圈（10）

綜合評(píng)價(jià)

七、練習(xí)題一．填空題（1．填空題（1）機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)“n”表示

。（2）機(jī)器人示教器報(bào)“2024”表示

。（3）工業(yè)機(jī)器人潤(rùn)滑油脂通常包括

、

。（4）機(jī)器人潤(rùn)滑脂由

、

調(diào)配而成。（5）密封圈通常包括

、

、

、

孔用YX型密封圈等。2．簡(jiǎn)答題（1）機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)“r29”應(yīng)采取的措施是什么？（2）O型密封圈的作用是什么？七、練習(xí)題（一）填空題1）正?，F(xiàn)象，設(shè)備正常2）急停按鈕被按下3）全合成齒輪油、機(jī)器人潤(rùn)滑脂4）全合成基礎(chǔ)油、特殊稠化劑及添加劑5）V型密封圈、U型密封圈、O型密封圈、矩形密封圈（二）簡(jiǎn)答題1）機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)“r29”應(yīng)采取的措施是什么