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文檔簡介

機(jī)器人走迷宮

機(jī)器人走迷宮的比賽是機(jī)器人比賽中歷史最悠久、國際上最流行的賽事之一。它要求機(jī)器人從比賽場(chǎng)地中的起始區(qū)出發(fā)，在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)，尋找最好的路線走出迷宮。8.1任務(wù)描述要求機(jī)器人從比賽場(chǎng)地中的起始區(qū)出發(fā)，在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)，尋找最好的路線走出迷宮。

我們的任務(wù)是：制作一個(gè)由計(jì)算機(jī)程序控制的機(jī)器人，在一間模擬平面結(jié)構(gòu)的房間里運(yùn)動(dòng)，由起始區(qū)出發(fā)經(jīng)過1、2、3、4號(hào)房間后，再返回到起始區(qū)。如下圖所示。8.2任務(wù)分析及算法1、迷宮定則

走迷宮最重要的是行走的參照物。我們可以先讓機(jī)器人從起始區(qū)出發(fā)，沿墻壁A-B-C-D-E-F……完成第一個(gè)房間的訪問。像機(jī)器人一直以墻壁為參照物，依墻而行，這種方法叫“迷宮定則”。如下圖所示。2.任務(wù)分析

如上圖所示，機(jī)器人是以左手定則的方法走迷宮的。也就是說，如果機(jī)器人發(fā)現(xiàn)障礙物，原地右轉(zhuǎn)避開障礙；如果前面無障礙物，左邊發(fā)現(xiàn)障礙物，說明機(jī)器人已找到前進(jìn)的參照物，此時(shí)繼續(xù)前進(jìn)；如果前方和左邊都沒有了障礙物，則向左轉(zhuǎn)圓弧，尋找左側(cè)參照物。8.3走迷宮機(jī)器人的搭建從上面的分析可見，機(jī)器人必須要能“看”到前方及左邊是否有障礙物，為此我們可以給機(jī)器人前方和左邊分別裝上紅外避障傳感器。8.4機(jī)器人走迷宮程序流程圖8.5機(jī)器人走迷宮的BASIC程序8.6程序的保存編寫好的程序不一定馬上下載到機(jī)器人內(nèi)存中執(zhí)行，我們可以保存文件，保存文件的操作與一般文件保存方法一

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