BODAS編程培訓(xùn)課件

怎樣用BODAS編程

BODASforCoDeSys-users宋金富BRH-M-MEWelcometo歡迎!在BODAS上如何寫(xiě)輸入輸出實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)實(shí)例BODAS–BODEM編程建議提問(wèn)和解答目錄2Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein總則1/2歷史

-以C語(yǔ)言為基礎(chǔ)發(fā)展而來(lái)

-在PLC控制領(lǐng)域被廣泛地接受C-功能函數(shù)作為基本的功能函數(shù)

-API（應(yīng)用程序接口）已經(jīng)存在于C語(yǔ)言之中-脫離控制器層的高級(jí)語(yǔ)言編程

-很容易創(chuàng)建功能強(qiáng)大的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)3Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein總則2/2實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

-基于功能而不是基于地址!

-信道通路提供多種實(shí)用功能

-實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)庫(kù)文件

-F2-插入功能鍵

-F1-在線(xiàn)幫助鍵4Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein輸入通道類(lèi)型ANA_* 模擬量輸入口輸入模擬量DIG_* 數(shù)字量輸入口輸入數(shù)字量DIG_F* 頻率量輸入口輸入數(shù)字量FRQ_* 頻率量輸入口輸入頻率量FRQ_D* 數(shù)字量輸入口輸入頻率量A 電路板AB 電路板B(只有MC6E,RC12-18)例:ANA_A1 模擬量輸入口1FRQ_DA2 在第2個(gè)數(shù)字量輸入口輸入頻率量板號(hào)號(hào)碼1..N 取決于硬件，電路圖上的編號(hào)

++5Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein輸出通道類(lèi)型A 電路板AB 電路板B(MC6E,RC12-18)板號(hào)號(hào)碼1..N 取決于硬件，電路圖上的編號(hào)++DIGL_* 數(shù)字量輸出DIGP_* 比例量輸出口作為數(shù)字量輸出PWM_* 比例量輸出LED_* ECU上的LEDs輸出（僅只RC2-2）DIGSTM_A1 數(shù)字量輸出口輸出STM（僅只MC）

AOUT_* 模擬量信號(hào)輸出（0-5V）例:DIGL_A1 數(shù)字量輸出1PWM_A2 比例量輸出26Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>einRC2-2測(cè)試裝置Inputs1234HzVAA12DigitalInProportionalout12OutputsopenshortO.K.PWM_A1PWM_A2DIGL_A1DIG_A1DIG_A2FRQ_A1ANA_A1PWM_A1PWM_A2FrequencyInAnalogInDigitaloutPower7Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>einRC2-1選擇ECU(Target)[Project][Options][Targettype]8Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein輸入模擬量輸入數(shù)字量輸入頻率量輸入9Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>einRead-inAnalogValue讀入一個(gè)模擬量輸入(iChnl)

輸入通道5V0輸出102310Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein0V5V10000010iPmaxiFmaxiFminiPmin輸出1000輸入讀入一個(gè)電位計(jì)信號(hào)in_getPoti( iChnl,通道編號(hào) iPmin,最小標(biāo)定值 iPmax,最大標(biāo)定值 iFmin,最小故障點(diǎn) iFmax)

最大故障點(diǎn)in_getPotiStatus(iChnl)11Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein0V5V1000001-1000iPmaxiFmaxiFminiPmin輸出1000輸入讀入一個(gè)帶中位的電位計(jì)in_getPotiDir( iChnl,通道號(hào)

iPmin,最小標(biāo)定值

iPmax,最大標(biāo)定值

iPmid,中間標(biāo)定值

iFmin,最小故障檢測(cè)點(diǎn)

iFmax)

最大故障檢測(cè)點(diǎn)in_getPotiStatus(iChnl)iPmid012Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein讀入一個(gè)數(shù)字量信號(hào)輸入(iChnl)

輸入通道5V0輸出1

2,5V13Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein數(shù)字量輸入的參數(shù)化In_initDig(iPull)

方式定義內(nèi)部接線(xiàn)方式:pullup拉上/pulldown拉下缺省值為：內(nèi)部拉下（接低電平）數(shù)字量輸入分組有效（MC全部一致；RC分組，1、2一組，3、4、5、7一組，6、8固定接低電平）14Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein讀入一個(gè)頻率量必須只執(zhí)行一次（初始化）對(duì)FRQ_*需設(shè)采樣門(mén)時(shí)間對(duì)FRQ_D*需設(shè)最小頻率限制值 Freq<2000Hz只有定義內(nèi)部測(cè)量方式時(shí)才可進(jìn)行脈沖比例測(cè)量

5%<result<95%in_initFreq( 只執(zhí)行一次 iChnl, 信號(hào)通道 iGateTime, 計(jì)算頻率的門(mén)時(shí)間 iMode, 頻率/脈沖比率（適于內(nèi)部計(jì)算方式）

iFreqLimit)

最低限頻率值1/10Hz（適于內(nèi)部計(jì)算方式）

in(iChnl)

通道號(hào)

循環(huán)調(diào)用15Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein擴(kuò)展的頻率輸入功能測(cè)量?jī)蓚€(gè)脈沖輸入之間的相位使用兩個(gè)相鄰的頻率輸入點(diǎn)配合下條語(yǔ)句，可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)并判斷方向in_getFreqPhase(iChnl)Channel 循環(huán)執(zhí)行in_initFreqPhase(iChnl)Channel

只執(zhí)行一次16Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>einin()---RC2-1ANA_* 模擬量信號(hào)值DIG_* 數(shù)字量值FRQ_* 頻率量KEY_* 按鍵A 電路板AB 電路板B(MC6,

RC12-18)例:ANA_A1 模擬量輸入117Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein輸出脈寬調(diào)制比例輸出數(shù)字量輸出模擬量輸出STM伺服電機(jī)控制輸出（MC6）18Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein可控的脈寬調(diào)制比例輸出out(iChnl)通道號(hào)[mA]180001800所需電流19Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein可控的電磁閥輸出out_setProp( iChnl,

iVal,

iMin, iMax)[mA]1800iMaxiMin011000iValChannel通道號(hào)給定值0..1000控制始點(diǎn)控制終點(diǎn)20Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein擴(kuò)展的輸出功能Out_getStatus()給出輸出通道工作狀態(tài)Out_initPropFreq()設(shè)定數(shù)出脈沖的頻率，缺省值為100Hz21Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein系統(tǒng)功能Sys_getAge()以分鐘的形式給出控制器工作時(shí)間Sys_getTime()以ms的形式給出控制器得電至今的工作時(shí)間Sys_getRTSRevision()給出程序版本號(hào)Sys_setCycle()設(shè)定程序運(yùn)行周期Sys_getSupply()讀出系統(tǒng)供電電壓Sys_setMC6H()激活MC6H第6數(shù)字量輸入端22Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein最大程序長(zhǎng)度ECU可用

RAM-Memory可用

Flash-MemoryMC664kByte384kByteRC2-164kByte64kByteRC2-264kByte128kByteMC864kByte128kByteRC6-964kByte896kByte23Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein用BODAS編制BB3功能BODAS中進(jìn)行標(biāo)定的方法：-在[Resources][PLCconfiguration]的樹(shù)型結(jié)構(gòu)中可以插入和改變標(biāo)定參數(shù).Texts

文本在程序下載過(guò)程中被存儲(chǔ).

-Values參數(shù)值被存儲(chǔ)于

EEPROM的參數(shù)頁(yè)中。歷史原因：所有的應(yīng)用軟件均使用統(tǒng)一的BB3結(jié)構(gòu)形式主菜單含8組標(biāo)定項(xiàng)，每組標(biāo)定項(xiàng)含8個(gè)參數(shù)項(xiàng)目的：BODAS應(yīng)用軟件也可以通過(guò)BB3和BODEM進(jìn)行通訊24Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein用BODAS編制BB3功能樹(shù)結(jié)構(gòu)(Flash) 內(nèi)容(EEPROM)25Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein用BODAS編制BB3功能26Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein用BODAS編制BB3功能EEPROM存取功能命令(可選)

頁(yè)命令

ee_loadPage()

讀出頁(yè)到RAM

ee_savePage()

寫(xiě)RAM到EEPROM

(自動(dòng)裝載參數(shù)頁(yè))

參數(shù)命令

ree_getMem()

由RAM讀出參數(shù)

ee_doSaveMem()

直接寫(xiě)入

EEPROM

ree_SetMem()

寫(xiě)入

RAM

!

幾個(gè)單值可被單循環(huán)寫(xiě)入

只有短的數(shù)組才能單循環(huán)存儲(chǔ).對(duì)于長(zhǎng)數(shù)組的存儲(chǔ)必須在存儲(chǔ)過(guò)程中進(jìn)行延時(shí)

!27Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein用BODAS編制BB3功能DefaultValues

-在PLCconfiguration中進(jìn)行缺省值設(shè)定-使用語(yǔ)句bb3_setName()如果RTS監(jiān)測(cè)到新的程序名,PLCconfiguration中的缺省值即被調(diào)用.28Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein使用BODEM/BB-3RTS通訊系統(tǒng)開(kāi)始工作后，首先判斷所接軟件是BODEM/BB-3還是BODAS兩種軟件進(jìn)行改變應(yīng)用時(shí)必須開(kāi)關(guān)一次電源。通過(guò)BODEM/BB-3改變的參數(shù)，必須再讀入應(yīng)用程序.

命令sys_isMemChanged()用于監(jiān)測(cè)是否有參數(shù)改變.29Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein編制一個(gè)BODAS程序

結(jié)構(gòu)綜合的初始化語(yǔ)句

讀

EEPROM

設(shè)置程序周期特定項(xiàng)目的初始化語(yǔ)句

初始化

CAN

程序名

頻率輸入通道起始條件連鎖

e.g.驅(qū)動(dòng)手柄在中位

e.g.安全開(kāi)關(guān)已打開(kāi)主程序

BODAS可視顯示參數(shù)設(shè)定

中間值

錯(cuò)誤信息BODEM/BB-3通訊

參數(shù)設(shè)定過(guò)程

顯示過(guò)程參數(shù)30Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein編制一個(gè)BODAS程序

變量“盡可能使用局部變量,必要時(shí)使用全球變量”局部變量一般地說(shuō)不能從外部修改(功能函數(shù),功能塊)結(jié)構(gòu)更加清晰透明

而且使用一個(gè)數(shù)據(jù)指針有可能傳輸更多的數(shù)值

(功能塊中的VAR_IN_OUTsDiesel.iSpeed,sDiesel.iTeeth,...)只在一個(gè)地方即可設(shè)置或修改全球變量31Datum,AbteilungundVermerkegebenSieüber<Ansicht><Kopf-undFu?zeiel>imFeld<Fu?zeile>ein編制一個(gè)BODAS程序

程序語(yǔ)言主程序

順序功能圖表(SFC)運(yùn)行程序

連續(xù)功能圖表(CFC)功能塊，功能函數(shù)