飛思卡爾-主講智能車

智能車制作

智能車根本構(gòu)成檢測(cè)模塊單片機(jī)模塊執(zhí)行模塊光電檢測(cè)模塊器件選型工作方式排列分布激光管紅外管供電方式：直流電壓OR脈沖電壓放大電路單排OR雙排直線排列OR曲線排列均勻OR非均勻光電檢測(cè)模塊紅外傳感器工作原理由一個(gè)紅外線發(fā)光二極管和光敏三極管組成工作時(shí)，二極管向反射外表〔賽道面〕發(fā)射紅外線。光敏三極管如果接收到反射回的紅外線那么導(dǎo)通，反之那么關(guān)斷。在賽道上，白色的外表有利于反射紅外線，而黑色的軌跡那么吸收紅外線光電檢測(cè)模塊當(dāng)對(duì)管檢測(cè)到黑線時(shí)，會(huì)輸出一個(gè)電平較低的模擬量；當(dāng)對(duì)管檢測(cè)到白色的底板時(shí)，會(huì)輸出一個(gè)電平較高的模擬量。光電檢測(cè)板實(shí)圖光電檢測(cè)模塊

紅外傳感器布局圖

光電檢測(cè)模塊傳感器縱向伸出長(zhǎng)度理論上講，傳感器伸出距離越長(zhǎng)，越有利于模型車對(duì)賽道形狀變化做出響應(yīng)，但是，縱向伸出長(zhǎng)度加長(zhǎng)也會(huì)帶來(lái)一些弊端，如重心前移增加了模型車缺乏轉(zhuǎn)向的趨勢(shì)。在安裝強(qiáng)度缺乏時(shí)，還會(huì)出現(xiàn)上下抖動(dòng)，使傳感器檢測(cè)到錯(cuò)誤的信息，引入干擾信號(hào)。單片機(jī)模塊最小硬件系統(tǒng)組成：5V電源，復(fù)位電路，調(diào)試接口，晶振電路擴(kuò)展電路：AD采集，定時(shí)器模塊，串口，PWM模塊，調(diào)試燈接口，普通I/O口繪制電路板工具：Protel99SE，ProtelDXP

編程工具：Codewarrior4.7其它工具：matlab等電源電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路MC33886典型電路兩片MC33886并聯(lián)，提高驅(qū)動(dòng)能力單片機(jī)簡(jiǎn)介MC9S12DG128是Freescale公司推出的一款增強(qiáng)型16位微控制器。片內(nèi)時(shí)鐘頻率最高可達(dá)25MHz；8KBRAM;128KBFLASH;2KBEEPROM;SCI、SPI、PWM、A/D、CAN、增強(qiáng)型捕捉定時(shí)器。存儲(chǔ)器映射&工作模式

$0000$0400$1000$4000$8000$FF00$FFFF$0000Registers$03FF$1000$3FFF$4000Flash$7FFF

VECTORS擴(kuò)展4KEEPROMRegisters12KRAM$0000EEPROM$0FFF

VECTORS單片4KEEPROMRegisters12KRAM特殊單片模式4KEEPROMRegisters12KRAM$8000Flash$BFFF$C000Flash(Page63)$FFFF$FF00$FFFF

BDM(IfActive)

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16KFlash(Fixed)

16KFlash(Fixed)Codewarrior支持3種不同的內(nèi)存模型：SMALL〔默認(rèn)〕，平面的64K的地址空間。所有的函數(shù)都是nearBANKED，即采用分頁(yè)地址。所有的用戶的函數(shù)都被默認(rèn)為farfar類型的數(shù)據(jù)指針可以在SMALL和BANKED中使用LARGE，默認(rèn)為數(shù)據(jù)和代碼均為分頁(yè)模式。所有的函數(shù)和數(shù)據(jù)指針都是far類型。這種內(nèi)存模型運(yùn)行時(shí)間比較長(zhǎng)，因此很少使用MC9S12DG128最常用的是BANKED內(nèi)存模型編程入門全局變量存放的位置 #pragmaDATA_SEG段名程序代碼存儲(chǔ)的位置

#pragmaCODE_SEGNON_BANKED中斷程序的編寫prm文件內(nèi)容釋疑一種通(ON)或斷(OFF)的重復(fù)脈沖序列被加到模擬負(fù)載上去的。通的時(shí)候即是直流供電被加到負(fù)載上的時(shí)候，斷的時(shí)候即是供電被斷開的時(shí)候。只要帶寬足夠，任何模擬值都可以使用PWM進(jìn)行編碼。速度測(cè)量單片機(jī)測(cè)速有兩種方法：1、測(cè)量走過(guò)固定路程所用的時(shí)間2、測(cè)量固定時(shí)間間隔所走的路程測(cè)速傳感器：光電編碼器或霍爾元件電機(jī)速度控制單片機(jī)輸出PWM脈沖，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路后來(lái)控制電機(jī)，改變占空比可改變電機(jī)的速度應(yīng)用單片機(jī)內(nèi)部的脈沖累加器記錄光電編碼器的脈沖數(shù)來(lái)到達(dá)測(cè)速的目的把PWM脈沖控制電機(jī)與電機(jī)速度測(cè)量相結(jié)合構(gòu)成電機(jī)閉環(huán)控制舵機(jī)控制比賽全部采用S3010型舵機(jī) 舵機(jī)轉(zhuǎn)向由PWM的占空 比控制。一般PWM周期 在50Hz—100Hz之間， 其中每個(gè)舵機(jī)最正確相應(yīng) 頻率不一樣，需要在實(shí) 際應(yīng)用中測(cè)試機(jī)械改裝底盤：底盤要低，在不影響上下坡的情況下，越低越利于車體的穩(wěn)定前輪：底盤要低，在不影響上下坡的情況下，越低越利于車體的穩(wěn)定舵機(jī)：架高舵機(jī)獲得更高效的轉(zhuǎn)向電機(jī)：外加散熱片更好散熱車