功能型無(wú)人車 第1部分：術(shù)語(yǔ)和定義

1功能型無(wú)人車第1部分：術(shù)語(yǔ)和定義本文件界定了功能型無(wú)人車相關(guān)的術(shù)語(yǔ)和定義。本文件適用于功能型無(wú)人車。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T33577－2017智能運(yùn)輸系統(tǒng)車輛前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)程GB/T39901－2021乘用車自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗(yàn)方法GB/TXXXXX－XXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車術(shù)語(yǔ)和定義3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1基礎(chǔ)術(shù)語(yǔ)功能型無(wú)人車functionalunmannedvehicle具備環(huán)境感知、智能決策和自動(dòng)控制，或與外界信息交互，乃至協(xié)同控制功能，無(wú)人類駕駛操縱機(jī)構(gòu)，在特定場(chǎng)景完成指定功能任務(wù)的新型車輛。無(wú)人配送車unmanneddeliveryvehicle行駛于各類道路及場(chǎng)地，負(fù)責(zé)快遞、外賣等小型物品配送功能任務(wù)的功能型無(wú)人車。無(wú)人零售車unmannedsellingvehicle行駛于各類道路及場(chǎng)地，負(fù)責(zé)貨物售賣等功能任務(wù)的功能型無(wú)人車。無(wú)人接駁車unmannedshuttlevehicle行駛于各類道路及場(chǎng)地，負(fù)責(zé)承載乘客出行功能任務(wù)的功能型無(wú)人車。無(wú)人環(huán)衛(wèi)車unmannedsanitationvehicle行駛于各類道路及場(chǎng)地，負(fù)責(zé)清掃、消殺等功能任務(wù)的功能型無(wú)人車。無(wú)人安防巡邏車unmannedsecuritypatrolvehicle行駛于各類道路及場(chǎng)地，負(fù)責(zé)安防、巡邏等功能任務(wù)的功能型無(wú)人車。無(wú)人運(yùn)輸車unmannedtransportvehicle行駛于各類道路及場(chǎng)地，負(fù)責(zé)批量貨物運(yùn)輸任務(wù)的功能型無(wú)人車。云控平臺(tái)cloudcontrolplatform為功能型無(wú)人車用戶、管理及服務(wù)機(jī)構(gòu)在車輛運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)、遠(yuǎn)程接管及駕駛控制、功能任務(wù)規(guī)劃及調(diào)度、基礎(chǔ)信息管理等方面提供支持的云端基礎(chǔ)平臺(tái)。功能系統(tǒng)functionalsystem執(zhí)行功能任務(wù)的系統(tǒng)，包括固定裝置設(shè)備及功能控制模塊等。車輛系統(tǒng)vehiclesystem集成底盤、車身、電子電氣，具有感知、定位、規(guī)劃決策、控制執(zhí)行等自動(dòng)駕駛功能模塊的系統(tǒng)。3.2結(jié)構(gòu)部件術(shù)語(yǔ)3.2.1網(wǎng)聯(lián)通信車載單元on-boardunit;OBU安裝在功能型無(wú)人車上、用于實(shí)現(xiàn)車輛與外界聯(lián)網(wǎng)通訊的設(shè)備。路側(cè)單元roadsideunit;RSU安裝在道路側(cè)，用于實(shí)現(xiàn)與車輛聯(lián)網(wǎng)通訊的設(shè)備。3.2.2地圖高精地圖highdefinitionmap;HDMap能提供道路拓?fù)?、拓?fù)潢P(guān)系、位置、幾何、交通標(biāo)識(shí)、交通信號(hào)、道路事件等道路相關(guān)信息，達(dá)到特定數(shù)據(jù)精度要求，且滿足實(shí)時(shí)更新要求的地圖。[來(lái)源：GB/TXXXXX－XXXX，5.8，有修改]23點(diǎn)云地圖pointcloudmap對(duì)不同位置采集連續(xù)幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)，將不同位置的多幀點(diǎn)云統(tǒng)一到同一坐標(biāo)系的結(jié)果。3.2.3控制執(zhí)行線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)drive-by-wiresystem通過(guò)電信號(hào)控制，響應(yīng)執(zhí)行的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)steer-by-wiresystem通過(guò)電信號(hào)控制，響應(yīng)執(zhí)行的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。線控制動(dòng)系統(tǒng)brake-by-wiresystem通過(guò)電信號(hào)控制，響應(yīng)執(zhí)行的制動(dòng)系統(tǒng)。3.2.4云控平臺(tái)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)remotesupervisorysystem用于監(jiān)控功能型無(wú)人車實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)，具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、數(shù)據(jù)運(yùn)維、大數(shù)據(jù)分析、云計(jì)算、信息安全等基礎(chǔ)服務(wù)機(jī)制，支持功能型無(wú)人車實(shí)際應(yīng)用的綜合性信息處理系統(tǒng)。遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)remotedrivesystem遠(yuǎn)程駕駛員通過(guò)云控平臺(tái)向車端發(fā)送控制指令，操縱功能型無(wú)人車執(zhí)行制動(dòng)、加速、轉(zhuǎn)向和換擋等行為，實(shí)現(xiàn)車輛遠(yuǎn)程安全駕駛的系統(tǒng)。規(guī)劃調(diào)度系統(tǒng)plananddispatchsystem結(jié)合功能任務(wù)實(shí)際情況，合理規(guī)劃車輛運(yùn)行路線、任務(wù)調(diào)度的系統(tǒng)。3.3關(guān)鍵技術(shù)術(shù)語(yǔ)3.3.1分布式驅(qū)動(dòng)distributeddrive裝備兩臺(tái)或者兩臺(tái)以上驅(qū)動(dòng)電機(jī)（多為輪邊或輪轂布置方式），通過(guò)傳動(dòng)半軸或直接將動(dòng)力傳遞給驅(qū)動(dòng)車輪，來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)力靈活分配的驅(qū)動(dòng)形式。3.3.2獨(dú)立轉(zhuǎn)向independentsteering通過(guò)獨(dú)立改變功能型無(wú)人車多個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向角度，實(shí)現(xiàn)更靈活轉(zhuǎn)向的方式。3.3.344任務(wù)決策strategydecision功能型無(wú)人車行駛過(guò)程中，根據(jù)收到的任務(wù)信息，綜合宏觀道路和交通信息作出的全局路徑導(dǎo)航。3.3.4行為決策behaviordecision功能型無(wú)人車行駛過(guò)程中，根據(jù)收到的任務(wù)信息，綜合局部道路和交通情況作出的局部路徑和速度選擇。3.3.5軌跡規(guī)劃trajectoryplanning功能型無(wú)人車結(jié)合全局路徑和局部路徑生成的位置、速度、加速度而組成的時(shí)空控制策略。3.3.6運(yùn)動(dòng)控制motioncontrol功能型無(wú)人車通過(guò)橫/縱向駕駛操縱按照規(guī)劃的軌跡行駛的技術(shù)。[來(lái)源：GB/TXXXXX－XXXX，4.7，有修改]3.3.7遠(yuǎn)程控制remotecontrol使用手機(jī)或電腦應(yīng)用軟件等多種方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)功能型無(wú)人車遠(yuǎn)距離控制。3.3.8遠(yuǎn)程診斷remotediagnosis功能型無(wú)人車啟動(dòng)或收到云控平臺(tái)的遠(yuǎn)程診斷指令時(shí)，自動(dòng)獲取自身的故障信息，并把故障碼上傳至云控平臺(tái)。3.3.9數(shù)據(jù)埋點(diǎn)eventtracking針對(duì)功能型無(wú)人車特定行為或事件進(jìn)行捕獲、處理和發(fā)送到云控平臺(tái)的相關(guān)技術(shù)及其實(shí)施過(guò)程。遠(yuǎn)程軟件升級(jí)over-the-air功能型無(wú)人車通過(guò)云控平臺(tái)提供的空中接口，下載軟件實(shí)現(xiàn)功能遠(yuǎn)程更新。云端調(diào)度cloudscheduling通過(guò)云控平臺(tái)，統(tǒng)籌規(guī)劃功能型無(wú)人車功能任務(wù)計(jì)劃，并實(shí)現(xiàn)車輛的按需動(dòng)態(tài)調(diào)度。集群控制clustercontrol通過(guò)云控平臺(tái)，同時(shí)對(duì)多臺(tái)功能型無(wú)人車實(shí)施控制管理的技術(shù)。3.4開發(fā)測(cè)試術(shù)語(yǔ)5功能任務(wù)functionalitytask功能型無(wú)人車執(zhí)行配送、運(yùn)輸、安防、零售、環(huán)衛(wèi)、接駁等任務(wù)的行為。動(dòng)態(tài)任務(wù)dynamictask完成功能型無(wú)人車自動(dòng)駕駛及功能任務(wù)所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：控制車輛橫/縱向運(yùn)動(dòng)、目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)、行駛決策及規(guī)劃、控制車輛照明及信號(hào)裝置。目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)objectandeventdetectionandresponse;OEDR對(duì)目標(biāo)和事件進(jìn)行探測(cè)，并進(jìn)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。[來(lái)源：GB/T40429－2021，2.7]最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)minimalriskcondition;MRC功能型無(wú)人車事故風(fēng)險(xiǎn)可接受的狀態(tài)。[來(lái)源：GB/T40429－2021，2.8，有修改]最小風(fēng)險(xiǎn)策略minimalriskmaneuver;MRM當(dāng)功能型無(wú)人車無(wú)法繼續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)任務(wù)時(shí)，所采取的使車輛達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的措施。[來(lái)源：GB/T40429－2021，2.9，有修改]接管takeover近場(chǎng)安全員或遠(yuǎn)程駕駛員獲得車輛駕駛權(quán)的行為。可預(yù)期接管predictabletakeover當(dāng)發(fā)生駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的系統(tǒng)失效或即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍時(shí)，系統(tǒng)向云控平臺(tái)發(fā)出接管請(qǐng)求。臨時(shí)干預(yù)override當(dāng)功能型無(wú)人車處于正常工作狀態(tài)時(shí)，近場(chǎng)安全員或遠(yuǎn)程駕駛員主動(dòng)接管車輛，車輛響應(yīng)操作；當(dāng)退出接管時(shí)，功能型無(wú)人車恢復(fù)工作狀態(tài)。電子圍欄geo-fence真實(shí)世界中地理區(qū)域的虛擬邊界。3.4.2測(cè)試6仿真測(cè)試simulationtest通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)，建立現(xiàn)實(shí)靜態(tài)環(huán)境與動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的數(shù)學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)功能型無(wú)人車在虛擬場(chǎng)景中進(jìn)行的測(cè)試。封閉場(chǎng)地測(cè)試closedsitetest在全封閉的測(cè)試場(chǎng)地內(nèi)，通過(guò)模擬各種設(shè)定的場(chǎng)景，對(duì)功能型無(wú)人車進(jìn)行的測(cè)試。公開道路測(cè)試publicroadtest在真實(shí)交通環(huán)境中進(jìn)行的測(cè)試。功能任務(wù)測(cè)試functionalitytasktest對(duì)功能型無(wú)人車執(zhí)行功能任務(wù)能力進(jìn)行評(píng)定的測(cè)試。云控平臺(tái)測(cè)試cloudplatformtest對(duì)云控平臺(tái)的車輛接入、車輛監(jiān)控、車輛接管、車輛調(diào)度等方面能力進(jìn)行評(píng)定的測(cè)試。最大設(shè)計(jì)車速maximumdesignvehiclespeed功能型無(wú)人車在平地和沒(méi)有外界不利影響的情況下，考慮自身設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)的特殊限制而不應(yīng)超過(guò)的速度。最大行駛車速maximumsubjectvehiclespeed功能型無(wú)人車在行駛時(shí)所不能超過(guò)的最大速度。預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間timetocollision;TTC測(cè)試車輛與目標(biāo)之間的距離除以測(cè)試車輛與目標(biāo)瞬間相對(duì)車速所得出的時(shí)間。[來(lái)源：GB/T39901－2021，3.9]時(shí)距timeofheadway;THW測(cè)試車輛以當(dāng)前速度行駛到目標(biāo)位置所需要的時(shí)間。0安全距離safetydistance為了保證行駛安全，測(cè)試車輛與目標(biāo)保持的最小橫向或縱向距離。1接管時(shí)間takeovertime7車輛發(fā)出接管請(qǐng)求，直至遠(yuǎn)程駕駛員或近場(chǎng)安全員接管車輛的時(shí)間。2橫向偏移量lateraloffset自車與目標(biāo)車輛的縱向中心線之間的橫向距離，以相對(duì)于自車寬度的百分比作為度量單位。當(dāng)自車與目標(biāo)車輛中心線平齊時(shí)，橫向偏移量為零。[來(lái)源：GB/T33577－2017，3.25]3偏置率overlaprate自車與目標(biāo)車輛重疊部分與自車的百分比。4場(chǎng)景scenario在一定時(shí)間和空間范圍內(nèi)，功能型無(wú)人車與交通參與者、道路設(shè)施、氣象條件等元素綜合交互過(guò)程的一種總體動(dòng)態(tài)描述。3.5示范應(yīng)用術(shù)語(yǔ)3.5.1示范應(yīng)用demonstrateapplication在各類道路及場(chǎng)地指定范圍內(nèi)，功能型無(wú)人車開展先行先試的應(yīng)用活動(dòng)。3.5.2示范運(yùn)營(yíng)demonstrateoperation指在具備示范應(yīng)用資質(zhì)后，在指定區(qū)域范圍內(nèi)開展載人、載物或者特種作業(yè)的商業(yè)化試運(yùn)營(yíng)活動(dòng)。3.5.3示范應(yīng)用主體demonstrateapplicationsubject提出功能型無(wú)人車示范應(yīng)用申請(qǐng)、組織示范應(yīng)用并承擔(dān)相應(yīng)責(zé)任的一個(gè)單位或多個(gè)單位聯(lián)合體。3.5.4示范應(yīng)