ROS機器人考試測試題1

ROS機器人考試測試題1機器人操作系統(tǒng)（ROS）的主要編程語言是什么?[單選題]*A.PythonB.C++(正確答案)C.JavaD.JavaScriptROS中的節(jié)點（Node）是什么?[單選題]*A.一個可執(zhí)行的程序(正確答案)B.一個硬件設(shè)備C.一個軟件包D.一個通信協(xié)議ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）用于什么?[單選題]*A.存儲程序代碼B.存儲節(jié)點信息C.存儲全局參數(shù)和配置信息(正確答案)D.存儲傳感器數(shù)據(jù)ROS中的包（Package）是什么?[單選題]*A.一個可執(zhí)行的程序B.一個硬件設(shè)備C.一個軟件包(正確答案)D.一個通信協(xié)議ROS中的消息（Message）是什么?[單選題]*A.一個可執(zhí)行的程序B.一個硬件設(shè)備C.一個軟件包D.一個通信協(xié)議(正確答案)ROS中的服務(wù)（Service）是什么?[單選題]*A.一個可執(zhí)行的程序B.一個硬件設(shè)備C.一個軟件包D.一個通信協(xié)議(正確答案)ROS中的tf（TransformLibrary）用于什么?[單選題]*A.存儲程序代碼B.存儲節(jié)點信息C.存儲全局參數(shù)和配置信息(正確答案)D.存儲傳感器數(shù)據(jù)1.對ROS主題消息進(jìn)行可視化的工具是()。[單選題]*A.rqt(正確答案)B.rvizC.gazeboD.webots2.下列有關(guān)Service與Topic通信區(qū)別的描述，說法錯誤的是()。[單選題]*A.多個Server可以同時提供同一個Service(正確答案)B.Topic是異步通信，Service是同步通信C.Topic通信是單向的，Service是雙向的D.Topic適用于傳感器的消息發(fā)布，Service適用于偶爾調(diào)用的任務(wù)3.MPU6050可以使用（）總線和其他器件進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。[單選題]*A.USBB.SPIC.UartD.IIC(正確答案)4.啟動ROSMaster的命令是()。[單選題]*A.rosmasterB.roslaunchC.roscore(正確答案)D.rosrun5.實現(xiàn)飛行機器人姿態(tài)控制，應(yīng)使用哪類傳感器()。[單選題]*A.聽覺傳感器B.平衡傳感器(正確答案)C.視覺傳感器D.距離傳感器6.()是機器人感知系統(tǒng)最重要的組成部分。[單選題]*A.電機B.機械臂C.傳感器(正確答案)D.控制器7.激光雷達(dá)屬于哪一類傳感器()。[單選題]*A.觸覺B.視覺(正確答案)C.聽覺D.距離8.電阻式傳感器、電感式傳感器與電容式感器，是按照傳感器的()進(jìn)行分類的。[單選題]*A.輸入量B.輸出量C.工作原理(正確答案)D.基本效應(yīng)9.傳感器按照輸入量進(jìn)行分類，血氧儀屬于()。[單選題]*A.物理量傳感器B.生物量傳感器C.化學(xué)量傳感器(正確答案)D.結(jié)構(gòu)型傳感器10.無需外加電源就能將被測的非電量轉(zhuǎn)換成電能量輸出，其輸出端的能量是由被測對象取出的能量轉(zhuǎn)換而來的。這類傳感器屬于()。[單選題]*A.線性傳感器B.非線性傳感器C.無源型傳感器D.有源型傳感器(正確答案)11.電阻式傳感器將被測量的變化轉(zhuǎn)換為傳感器的（）變化。[單選題]*A.電阻值(正確答案)B.電容量C.自感或互感D.光電效應(yīng)12.判斷機器人是否運動到某個指定的位置點，可以通過（）實現(xiàn)檢測。[單選題]*A.光電編碼器B.限位開關(guān)(正確答案)C.陀螺儀D.GPS13.增量式光電編碼器，通過A、B相的運動周期來確定運動方向，其具體輸出值如下，哪個是正確的（）。[單選題]*A.11/01/00/10(正確答案)B.11/10/00/01C.00/01/10/11D.00/10/01/1114.下列選項中，（）不屬于慣性測量組的部分組成。[單選題]*A.慣性測量單元B.處理器C.存儲器(正確答案)D.控制顯示15.MPU6050可以使用（）總線和其他器件進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。[單選題]*A.USBB.SPIC.UartD.IIC(正確答案)16.（）更側(cè)重于研究如何從圖像中提取信息并且理解感知它們。[單選題]*A.圖像處理B.機器視覺C.機器人視覺D.計算機視覺(正確答案)17.（）的任務(wù)是使用從圖像中提取的視覺特征，控制機器人末端執(zhí)行器相對于目標(biāo)的位姿。[單選題]*A.圖像分類B.目標(biāo)檢測C.視覺伺服(正確答案)D.圖像分割18.（）接近于人的眼睛，能夠基于視差原理獲得場景的景深信息。[單選題]*A.單目視覺B.雙目視覺(正確答案)C.三目視覺D.混合視覺1.默認(rèn)情況下，catkin_make生成的ROS可執(zhí)行文件放在()路徑下。[單選題]*A.catkin_ws/devel(正確答案)B.catkin_ws/srcC.catkin_ws/buildD.catkin_ws/2.關(guān)于.launch文件的描述，以下哪一項是錯的()。[單選題]*A.可以一次性啟動多個節(jié)點，減少操作B.可以加載配置好的參數(shù)，方便快捷C.通過roslaunch命令來啟動launch文件D.在roslaunch前必須先roscore(正確答案)3.對于ROSNode的描述，哪一項是錯誤的()。[單選題]*A.Node是ROS的進(jìn)程B.Node可以先于ROSMaster啟動(正確答案)C.Node啟時會向Master注冊D.Node是ROS可執(zhí)行文件運行的實例4.機器人系統(tǒng)主要部分組成不包括()。[單選題]*A.運動部分(正確答案)B.機械部分C.感知部分D.控制部分5.實現(xiàn)目標(biāo)識別、定位、導(dǎo)航，應(yīng)使用哪類傳感器()。[單選題]*A.距離傳感器B.視覺傳感器(正確答案)C.平衡傳感器D.聽覺傳感器6.下列選項中，（）不屬于內(nèi)部傳感器。[單選題]*A.位置傳感器B.速度傳感器C.加速度傳感器D.聽覺傳感器(正確答案)7.下列選項中，（）不屬與特種機器人。[單選題]*A.軍用機器人B.工業(yè)機器人(正確答案)C.家庭服務(wù)機器人D.農(nóng)業(yè)機器人8.模擬式傳感器與數(shù)字式傳感器，是按照傳感器的（）進(jìn)行分類的。[單選題]*A.工作原理B.基本效應(yīng)C.輸入量D.輸出量(正確答案)9.傳感器按照輸入量進(jìn)行分類，溫度傳感器屬于（）。[單選題]*A.物理量傳感器(正確答案)B.生物量傳感器C.化學(xué)量傳感器D.結(jié)構(gòu)型傳感器10.傳感器的基本特性是指傳感器的輸入與輸出關(guān)系特性，當(dāng)輸入量為常量，或變化極慢時，輸出與輸入的關(guān)系稱為（）。[單選題]*A.線性相關(guān)特性B.線性無關(guān)特性C.靜態(tài)特性(正確答案)D.動態(tài)特性11.()是傳感器在穩(wěn)態(tài)下輸出量變化與輸入量變化的比值。[單選題]*A.線性度B.敏感度(正確答案)C.分辨率D.重復(fù)性12.電容式傳感器將被測量的變化轉(zhuǎn)換為傳感器的()變化。[單選題]*A.電阻值B.電容量(正確答案)C.自感或互感D.光電效應(yīng)13.增量式光電編碼器，為了檢測方向，一般在光欄板上設(shè)置A/B兩個狹縫，并設(shè)置兩組對應(yīng)的光電元件，其距離為柵距的()，對應(yīng)輸出A、B兩相信號。[單選題]*A.1/16B.1/8C.1/4(正確答案)D.1/214.M法測速公式中，字母m代表()。[單選題]*A.T時間內(nèi)測得的編碼器脈沖數(shù)(p)(正確答案)B.兩個編碼器脈沖之間的脈沖數(shù)(p)C.編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)D.平均轉(zhuǎn)速15.對于移動機器人來說，定位就是確定其在運動環(huán)境中的方位，可以分為絕對定位和相對定位，則()屬于相對定位。[單選題]*A.慣性傳感器B.GPSC.北斗D.激光雷達(dá)(正確答案)16.光電式編碼器不可以測量()。[單選題]*A.角度位移B.直線位移C.速度D.姿態(tài)(正確答案)17.關(guān)于基于位置的視覺伺服PBVS與基于圖像的視覺伺服IBVS，下列說法錯誤的是()。[單選題]*A.IBVS是一個挑戰(zhàn)性的控制難題，因為圖像特征是關(guān)于攝象機位姿的一個線性函數(shù)(正確答案)B.IBVS無需位姿估計的步驟C.IBSV可直接使用圖像特征進(jìn)行反饋控制D.PBVS利用觀察到的視覺特征、一個標(biāo)定的攝象機和一個已知的目標(biāo)幾何模型，來確定目標(biāo)相對于攝象機的位姿。18.攝象機固定在周圍環(huán)境的某一點上，同時觀測目標(biāo)和機器人的末端執(zhí)行器，這稱為()。[單選題]*A.端點閉環(huán)B.端點開環(huán)(正確答案)C.手眼D.Eye-in-hand1.一個ROS的pacakge要正常的編譯，必須包含文件()。*A.package.xml(正確答案)B.CMakeLists.txt(正確答案)C.*.cppD.README.md2.機器人嵌入式控制器有多種形式，往往采用()等一些嵌入式平臺進(jìn)行機器人開發(fā)。*A.STM32(正確答案)B.Arduino(正確答案)C.TX2(正確答案)D.Raspberry(正確答案)3.增量式編碼器一般用作位置傳感器，也可用作速度測量，測量方法通常有()。*A.M法測速(正確答案)B.N法測速C.T法測速(正確答案)D.S法測速4.關(guān)于傳感器動態(tài)特性，可以通過()方面來分析，獲得傳感器的動態(tài)特性指標(biāo)。*A.時域(正確答案)B.頻率C.幅度D.頻域(正確答案)1.ROS中常用命令有()。*A.roscd(正確答案)B.roscore(正確答案)C.rosrun(正確答案)D.roslaunch(正確答案)2.在ROS中，以下哪些是ROS的編程語言?()。*A.Python(正確答案)B.C++(正確答案)C.GO語言D.Ruby3.在ROS中，以下是ROS的開發(fā)環(huán)境的有（）。*A.RQT(正確答案)B.RViz(正確答案)C.Gazebo(正確答案)D.TurtleBot(正確答案)4.關(guān)于人類視覺和機器視覺的