第5章剛性構(gòu)件組成的機械系統(tǒng)

第5章剛性構(gòu)件組成的

機械系統(tǒng)的動力學5.0第二類拉格朗日方程5.1曲柄連桿機構(gòu)5.2差動輪系5.3五桿機構(gòu)5.0第二類拉格朗日方程廣義坐標：描畫系統(tǒng)位形的獨立參數(shù)，它以最少數(shù)目描畫系統(tǒng)自在度：確定質(zhì)點系統(tǒng)位形的廣義坐標的數(shù)目稱為系統(tǒng)的自在度(完好約束系統(tǒng)－約束方程內(nèi)只需位形)第二類拉格朗日方程：Lagrange1755年給出，基于達朗貝爾原理，是一種求解非自在質(zhì)點系統(tǒng)的普遍方法。第二類拉格朗日方程質(zhì)點一切的慣性力之和作用在系統(tǒng)的自動力如何運用第二類拉格朗日方程求解由多剛體組成系統(tǒng)的動力學問題？①……②……③……④……⑤……第二類拉格朗日方程－例子細桿不可伸長，不計質(zhì)量。彈簧質(zhì)量不計，小球由一定的角度釋放系統(tǒng)的自在度，系統(tǒng)的動能，勢能以及廣義坐標？系統(tǒng)的自在度數(shù)目為2，選取滑塊的程度位移x和細桿擺角q作為廣義坐標q很小時，1－cosq=2sin2(q/2)≈q2/2TheAnswer思索怎樣采用第二類拉格朗日方程建立系統(tǒng)的動力學方程？曲柄連桿機構(gòu)★機構(gòu)含有的部件數(shù)目n？★系統(tǒng)的自在度數(shù)目m？★系統(tǒng)的廣義坐標？★系統(tǒng)的約束方程？都有哪些運用？系統(tǒng)的約束方程系統(tǒng)的動能、勢能及動勢動力學方程動力學方程動力學方程計算結(jié)果差動輪系差動輪系五桿機構(gòu)五桿的質(zhì)心位置系統(tǒng)的動力學方程ThinkAbout對于更加復雜的多剛體系統(tǒng)如何實現(xiàn)系統(tǒng)的計算分析？Matlab是獨一的工具？還有什么更加系統(tǒng)、專業(yè)的機械動力學分析平臺？動力學軟件ADAMSDADSRecurDyn……ADAMS全稱：AutomaticDynamicAnalysisofMechanicalSystem最初由密歇根大學機械學院編寫現(xiàn)屬于MSC公司ADAMS的模塊ADAMS/ViewADAMS/PostprocessorADAMS/SolverADAMS/CarADAMS/EngineADAMS/RailADAMS/AircraftADAMS/ControlADAMS/HydraulicADAMS/DurabilityADAMS/AutoflexADAMS/ChassisADAMS/VibrationADAMS/InsightADAMS/SDKADAMS/ATVADAMS/GearADAMS模塊ADAMS模塊ADAMS仿真分析軟件系統(tǒng)ADAMSCADFEMControlProgramerIEFatigueProEUgSolidWorkANSYSNastranMarcMatlabnCodeEasy5C++FortranADAMS的運用機械、航空航天、軍事……美國的火星登陸方案波音飛機通用汽車新型主戰(zhàn)坦克創(chuàng)新概念設計ADAMS簡介前處置(建模)前處置建模如何建立與實踐模型相符的虛擬樣機模型？如何檢查所建立模型能否正確？確定仿真分析的類型、時間……后處置(分析)請看一個詳細的例子雙擺的ADAMS仿真后處置分析－平面與相空間軌跡質(zhì)心的位置與速度變化摩擦力凸輪閥門機構(gòu)ForceSpringContact凸輪的相軌跡閥門與連桿的Y方向位移ADA