pid參數(shù)整定口訣

pid參數(shù)整定口訣PID參數(shù)整定是控制系統(tǒng)調(diào)試中的重要環(huán)節(jié)，它決定了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性能。PID參數(shù)整定的目標(biāo)是使系統(tǒng)的響應(yīng)快速穩(wěn)定，同時(shí)具有較小的超調(diào)量和較小的穩(wěn)態(tài)誤差。在實(shí)際調(diào)試中，需要根據(jù)系統(tǒng)的特性和要求選擇合適的參數(shù)進(jìn)行整定，以下是一些常用的PID參數(shù)整定口訣和參考內(nèi)容。

一、經(jīng)驗(yàn)法則類：

1.Ziegler-Nichols整定法則：

-P參數(shù)整定：先將I參數(shù)和D參數(shù)設(shè)置為零，只調(diào)整比例增益KP，使系統(tǒng)出現(xiàn)輕微的超調(diào)。然后根據(jù)超調(diào)量計(jì)算出臨界增益Kcr，然后將KP設(shè)置為Kcr的0.6倍。

-PI參數(shù)整定：保持比例增益KP不變，增加積分時(shí)間Ti，直到系統(tǒng)無(wú)超調(diào)。

-PID參數(shù)整定：保持比例增益KP和積分時(shí)間Ti不變，增加微分時(shí)間Td，使系統(tǒng)響應(yīng)快速穩(wěn)定。

2.Cohen-Coon整定法則：

-P參數(shù)整定：根據(jù)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線的時(shí)間常數(shù)T，計(jì)算出比例增益KP=(1.5/T)。

-PI參數(shù)整定：將比例時(shí)間Tp設(shè)置為0.9倍的時(shí)間常數(shù)T，將積分時(shí)間Ti設(shè)置為3.33倍的時(shí)間常數(shù)T。

-PID參數(shù)整定：將比例時(shí)間Tp設(shè)置為0.6倍的時(shí)間常數(shù)T，將積分時(shí)間Ti設(shè)置為2倍的時(shí)間常數(shù)T，將微分時(shí)間Td設(shè)置為0.5倍的時(shí)間常數(shù)T。

二、頻域法類：

1.頻率法整定：

-P參數(shù)整定：根據(jù)系統(tǒng)的幅頻特性曲線，選擇系統(tǒng)增益趨近于1時(shí)的頻率fc。然后計(jì)算出比例增益KP=1/(G(j2πfc)*fc)，其中G(j2πfc)為系統(tǒng)在頻率fc時(shí)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)。

-PI參數(shù)整定：根據(jù)系統(tǒng)的相位裕度和增益裕度要求，選擇合適的積分時(shí)間Ti。

-PID參數(shù)整定：保持比例增益KP和積分時(shí)間Ti不變，根據(jù)系統(tǒng)的頻率響應(yīng)特性選擇合適的微分時(shí)間Td。

2.調(diào)頻法整定：

-P參數(shù)整定：根據(jù)系統(tǒng)的頻率響應(yīng)曲線，找到系統(tǒng)的最大幅值頻率fc，計(jì)算出比例增益KP=1/(G(j2πfc)*fc)。

-PI參數(shù)整定：在頻率fc處根據(jù)幅值裕度和相位裕度的要求，選擇合適的積分時(shí)間Ti。

-PID參數(shù)整定：保持比例增益KP和積分時(shí)間Ti不變，在頻率fc處根據(jù)幅值裕度和相位裕度的要求，選擇合適的微分時(shí)間Td。

三、試控法類：

1.動(dòng)態(tài)特性試控法：

-P參數(shù)整定：根據(jù)系統(tǒng)的臨界增益和系統(tǒng)帶寬要求，選擇合適的比例增益KP。

-PI參數(shù)整定：在P參數(shù)整定的基礎(chǔ)上，根據(jù)系統(tǒng)的超調(diào)量和上升時(shí)間要求，選擇合適的積分時(shí)間Ti。

-PID參數(shù)整定：在PI參數(shù)整定的基礎(chǔ)上，根據(jù)系統(tǒng)的超調(diào)量、上升時(shí)間和振蕩周期要求，選擇合適的微分時(shí)間Td。

2.參數(shù)修正法：

-P參數(shù)整定：先將I參數(shù)和D參數(shù)設(shè)置為零，根據(jù)系統(tǒng)的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間要求，選擇合適的比例增益KP。

-PI參數(shù)整定：根據(jù)系統(tǒng)的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間要求，選擇合適的比例增益KP和積分時(shí)間Ti。

-PID參數(shù)整定：在PI參數(shù)整定的基礎(chǔ)上，根據(jù)系統(tǒng)的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間要求，選擇合適的微分時(shí)間Td。

以上是常用的PID參數(shù)整定口訣和參考內(nèi)容，對(duì)于不同的系統(tǒng)和調(diào)試要求，可以