工業(yè)機(jī)器人編程與操作 課件全套 任務(wù)1-11 工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制- 離線(xiàn)編程軟件寫(xiě)字應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人編程與操作新編21世紀(jì)高等職業(yè)教育精品教材·裝備制造類(lèi)PART01任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制PART02任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制PART03任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制目錄CONTENTSPART04任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制PART05任務(wù)5工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的簡(jiǎn)化PART07任務(wù)7工業(yè)機(jī)器人箱體類(lèi)零件焊接程序的編制PART08任務(wù)8工業(yè)機(jī)器人噴漆程序的編制PART09任務(wù)9工業(yè)機(jī)器人打磨程序的編制PART10任務(wù)10離線(xiàn)編程軟件的安裝與調(diào)試PART11任務(wù)11離線(xiàn)編程軟件寫(xiě)字應(yīng)用PART06任務(wù)6工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單焊接程序的編制PART01任務(wù)1

工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制·1知識(shí)準(zhǔn)備·2任務(wù)實(shí)施·3樣例程序一

知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制通過(guò)對(duì)HSR-6工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字操作與編程的學(xué)習(xí)，理解工業(yè)機(jī)器人程序的概念，了解相關(guān)編程指令，了解示教器的操作方法、機(jī)器人基坐標(biāo)系的設(shè)定方法，進(jìn)而具備對(duì)機(jī)器人寫(xiě)字作業(yè)操作、編程及維護(hù)的基本能力。【任務(wù)描述】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（1）培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)端正的學(xué)習(xí)態(tài)度、求真務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)，努力成為新時(shí)期具體匠心精神的優(yōu)秀技術(shù)人才。（2）培養(yǎng)民族自豪感，堅(jiān)定文化自信。（3）培養(yǎng)溝通交流、團(tuán)隊(duì)協(xié)作的意識(shí)，養(yǎng)成自我學(xué)習(xí)的習(xí)慣，具備分析與解決實(shí)際問(wèn)題的能力?！舅仞B(yǎng)提升】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（1）能夠區(qū)分HSR-6工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)編程指令。（2）能使用HSpad示教器對(duì)HSR-6工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作。（3）能使用HSR-6工業(yè)機(jī)器人基本指令正確編制寫(xiě)字程序?！炯寄苣繕?biāo)】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制【學(xué)習(xí)思路】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（一）工業(yè)機(jī)器人的操作規(guī)范工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)與其他機(jī)械設(shè)備相比，工業(yè)機(jī)器人具有工作空間范圍大、動(dòng)作迅速等特點(diǎn)，這些特點(diǎn)在提升機(jī)器人效能的同時(shí)也存在安全隱患。因此，操作人員必須經(jīng)過(guò)專(zhuān)業(yè)培訓(xùn)，了解系統(tǒng)指示燈及按鈕的用途，熟知基本設(shè)備常識(shí)、安全知識(shí)及注意事項(xiàng)后方可操作。【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)主要由控制器與示教器以及運(yùn)行在這兩種設(shè)備上的軟件組成?？刂破饕话惆惭b于機(jī)器人電控柜內(nèi)部，控制機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)器、輸入/輸出等主要執(zhí)行設(shè)備；示教器一般通過(guò)電纜連接到機(jī)器人電控柜，作為上位機(jī)經(jīng)以太網(wǎng)與控制器進(jìn)行通信。【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制工業(yè)機(jī)器人的操作安全及注意事項(xiàng)（1）穿戴和使用規(guī)定的工作服、安全鞋、安全帽、保護(hù)用具等。（2）工業(yè)機(jī)器人工作前的檢測(cè)工作如下：

1）線(xiàn)槽、導(dǎo)線(xiàn)無(wú)破損外露。

2）工業(yè)機(jī)器人本體和外部軸上嚴(yán)禁擺放雜物、工具等。

3）電控柜上嚴(yán)禁擺放裝有液體的物品（如水瓶）。

4）無(wú)漏氣、漏水、漏電現(xiàn)象。

5）確認(rèn)示教器的安全保護(hù)裝置（如緊急停止按鈕）是否能正確工作?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（3）開(kāi)機(jī)過(guò)程如下：

1）接通總電源。

2）電控柜上電。

3）確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人在接通電源后無(wú)報(bào)警，方可進(jìn)行操作。（4）用示教器操作工業(yè)機(jī)器人并進(jìn)行作業(yè)前，確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人工作空間內(nèi)沒(méi)有人員及障礙物。工業(yè)機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其動(dòng)作所及的區(qū)域。調(diào)試人員進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（5）示教器使用后應(yīng)放至規(guī)定位置，遠(yuǎn)離高溫區(qū)，不可放在工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域，以防發(fā)生碰撞而導(dǎo)致事故。（6）保持工業(yè)機(jī)器人的清潔，確保安全標(biāo)記清晰，如有損壞應(yīng)及時(shí)更換。（7）作業(yè)結(jié)束，為確保安全，要養(yǎng)成先按下緊急停止按鈕，斷開(kāi)機(jī)器人伺服電源后再斷開(kāi)電源設(shè)備開(kāi)關(guān)的習(xí)慣，然后斷開(kāi)總電源，清理設(shè)備，整理現(xiàn)場(chǎng)。（8）工業(yè)機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。（9）必須知道工業(yè)機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，發(fā)生意外或機(jī)器人運(yùn)行不正常時(shí)，立即按下緊急停止按鈕停止運(yùn)行。（10）工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，其動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)置于手動(dòng)模式。【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（11）在手動(dòng)模式下調(diào)試工業(yè)機(jī)器人時(shí)，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人，必須及時(shí)釋放使能器。（12）突然停電后，要趕在來(lái)電前斷開(kāi)工業(yè)機(jī)器人的總電源開(kāi)關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。（13）開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，必須明確工業(yè)機(jī)器人要根據(jù)所編程序執(zhí)行的全部任務(wù)。（14）工業(yè)機(jī)器人斷電后，需要等待放電完成才能再次上電。（15）必須知道所有會(huì)影響工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。（16）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)就表示程序已經(jīng)運(yùn)行完畢，很可能工業(yè)機(jī)器人正在等待繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。（17）必須保管好工業(yè)機(jī)器人的鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員使用機(jī)器人?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制HSR-6工業(yè)機(jī)器人的示教和手動(dòng)控制（1）點(diǎn)動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)，要采用較低的速度倍率。（2）按下示教器上的“點(diǎn)動(dòng)”運(yùn)行鍵之前，要考慮機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。（3）要預(yù)先考慮好機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，做好避讓準(zhǔn)備，并確認(rèn)該線(xiàn)路不受干擾?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制不可使用工業(yè)機(jī)器人的情況（1）燃燒的環(huán)境。（2）環(huán)境有爆炸的可能。（3）環(huán)境受無(wú)線(xiàn)電干擾。（4）需要在水中或其他液體中作業(yè)。（5）運(yùn)送人或動(dòng)物。（6）不可有攀附物。（7）其他不可使用的場(chǎng)合。【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（二）示教器應(yīng)用HSpad示教器簡(jiǎn)介

HSpad示教器采用觸摸屏+周邊按鈕的操作方式。HSpad示教器配備了8in（1in=25.4mm）觸摸屏、多組按鈕、急停開(kāi)關(guān)、鑰匙開(kāi)關(guān)、三段式安全開(kāi)關(guān)、USB接口?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制HSpad示教器正面（1）用于連接控制器的鑰匙開(kāi)關(guān)，只有插入鑰匙后，才可以轉(zhuǎn)換狀態(tài)?？梢酝ㄟ^(guò)連接控制器切換運(yùn)行模式。（2）緊急停止按鈕。（3）點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行按鈕，用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人。（4）用于設(shè)定程序調(diào)節(jié)量的按鈕。自動(dòng)運(yùn)行時(shí)為倍率調(diào)節(jié)。【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制HSpad示教器正面（5）用于設(shè)定手動(dòng)調(diào)節(jié)量的按鈕。手動(dòng)運(yùn)行時(shí)為倍率調(diào)節(jié)。（6）主菜單按鈕，可進(jìn)行菜單和文件導(dǎo)航器之間的切換。（7）暫停按鈕，可暫停程序的運(yùn)行。（8）停止按鈕，可停止正在運(yùn)行的程序。（9）預(yù)留。（10）開(kāi)始運(yùn)行按鈕，在加載程序成功后，點(diǎn)擊該按鈕開(kāi)始運(yùn)行。（11）輔助按鈕?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制HSpad示教器反面（1）調(diào)試接口。（2）三段式安全開(kāi)關(guān)，有3個(gè)控制位置：1）未按下。2）中間位置。3）完全按下。手動(dòng)運(yùn)行方式下，安全開(kāi)關(guān)必須保持在中間位置，方可使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。自動(dòng)運(yùn)行模式下，安全開(kāi)關(guān)不起作用?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制HSpad示教器反面（3）HSpad觸摸屏手寫(xiě)筆插槽。（4）USB插口：用于存檔/還原等操作。（5）散熱口。（6）HSpad標(biāo)簽型號(hào)粘貼處?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制HSpad示教器操作界面（1）坐標(biāo)欄。（2）狀態(tài)欄：顯示主菜單圖標(biāo)、網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)和報(bào)警信息。（3）坐標(biāo)系狀態(tài)：點(diǎn)擊該圖標(biāo)可顯示所有坐標(biāo)系，供選擇?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制HSpad示教器操作界面（4）點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行指示：如果選擇與軸相關(guān)的運(yùn)行，這里將顯示軸號(hào)（J1、J2、J3、J4、J5、J6）；如果選擇笛卡爾坐標(biāo)運(yùn)行，這里將顯示坐標(biāo)系的方向（X、Y、Z、A、B、C）。（5）倍率修調(diào)圖標(biāo)。（6）增量模式圖標(biāo)。（7）回參考點(diǎn)圖標(biāo)：可以單一軸返回參考點(diǎn)，也可以所有軸同時(shí)返回參考點(diǎn)?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制HSpad示教器操作界面（8）工件坐標(biāo)系選擇框。（9）工具坐標(biāo)系選擇框。（10）坐標(biāo)模式選擇框：點(diǎn)擊該圖標(biāo)可顯示所有坐標(biāo)系，供選擇。【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制HSpad示教器的主菜單主菜單可供用戶(hù)完成對(duì)機(jī)器人的各種操控，主菜單的基本操作步驟如下：步驟1：點(diǎn)擊主菜單圖標(biāo)或按主菜單按鈕，可打開(kāi)主菜單。步驟2：再次點(diǎn)擊主菜單圖標(biāo)或按主菜單按鈕，可關(guān)閉主菜單。步驟3：點(diǎn)擊左欄主菜單的一個(gè)菜單項(xiàng)將顯示其下級(jí)菜單?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（三）手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)閉合實(shí)驗(yàn)室電源總開(kāi)關(guān)，將工業(yè)機(jī)器人電源開(kāi)關(guān)置于ON位置，電源指示燈亮，系統(tǒng)上電。然后釋放機(jī)器人電控柜上的急停開(kāi)關(guān)和示教器操作面板上的急停開(kāi)關(guān)（按急停開(kāi)關(guān)上的箭頭指示方向右旋）?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)當(dāng)坐標(biāo)模式選擇“關(guān)節(jié)坐標(biāo)”時(shí)，可以利用示教器控制機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)。連續(xù)模式下，長(zhǎng)按“J1+”或“J1-”等按鈕時(shí)，相應(yīng)的軸會(huì)獨(dú)立地正向或反向運(yùn)動(dòng)。增量模式下，點(diǎn)擊“J1+”或“J1-”等按鈕時(shí)，會(huì)使相應(yīng)的軸運(yùn)動(dòng)指定的步長(zhǎng)，與按下的時(shí)間長(zhǎng)短無(wú)關(guān)【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系使用的坐標(biāo)（J1、J2、J3、J4、J5、J6）由機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)位置角度組成。6個(gè)關(guān)節(jié)相對(duì)于關(guān)節(jié)零點(diǎn)偏移的角度值構(gòu)成的坐標(biāo)系即關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。如右圖所示，即0°、90°、0°、0°、-90°、0°?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系可用于在相同工件、相同路徑的前提下進(jìn)行復(fù)制加工。例如，在平面內(nèi)的兩張一樣的A4紙（工件）上完成右圖所示的加工軌跡?？梢酝瑫r(shí)建立多個(gè)工件坐標(biāo)系?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制工業(yè)機(jī)器人的笛卡爾運(yùn)動(dòng)當(dāng)坐標(biāo)模式選擇“基坐標(biāo)”“工具坐標(biāo)”“工件坐標(biāo)”時(shí)，可以利用示教器控制機(jī)器人的笛卡爾運(yùn)動(dòng)。連續(xù)模式下，長(zhǎng)按“X,Y,Z”按鈕，可以控制工具中心點(diǎn)沿著選定坐標(biāo)系做正向或反向的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)，長(zhǎng)按“A,B,C”按鈕，可以控制工具中心點(diǎn)沿著選定坐標(biāo)系的軸做正向或反向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制工業(yè)機(jī)器人的笛卡爾運(yùn)動(dòng)增量模式下，點(diǎn)擊“X,Y,Z,A,B,C”按鈕，可以控制工具中心點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指定的步長(zhǎng)，與按下的時(shí)間長(zhǎng)短無(wú)關(guān)?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（四）基本運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)定位指令（J）關(guān)節(jié)定位是移動(dòng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)到達(dá)指定位置的基本動(dòng)作模式。獨(dú)立控制各個(gè)關(guān)節(jié)同時(shí)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，即機(jī)器人以指定進(jìn)給速度，沿著（或圍繞）所屬軸的方向，同時(shí)加速、減速或停止。工具的運(yùn)動(dòng)路徑通常是非線(xiàn)性的，在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)。以最大進(jìn)給速度的百分?jǐn)?shù)作為關(guān)節(jié)定位的進(jìn)給速度，其最大速度由參數(shù)設(shè)定，程序指令中只給出實(shí)際運(yùn)動(dòng)的倍率，關(guān)節(jié)定位過(guò)程中沒(méi)有控制被驅(qū)動(dòng)工具的姿態(tài)?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制指令示例：JP[0]100%FINE指令注釋?zhuān)簷C(jī)器人工具以最大進(jìn)給速度的100%采用關(guān)節(jié)定位的方式從起始點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)P[0]。指令說(shuō)明如下：（1）J：關(guān)節(jié)定位指令?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（2）P[0]：位置數(shù)據(jù)，指定運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置。在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)指令示教時(shí)，位置數(shù)據(jù)也同時(shí)被寫(xiě)入程序文件。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)用每個(gè)關(guān)節(jié)的角度位置定義，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系位于每個(gè)關(guān)節(jié)的基準(zhǔn)面。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的關(guān)節(jié)坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)為（J1、J2、J3、J4、J5、J6），沒(méi)有姿態(tài)信息。復(fù)制指令時(shí)，位置及相關(guān)信息也一同被復(fù)制?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（3）100%：進(jìn)給速度，指定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的進(jìn)給速度。進(jìn)給速度的單位取決于指令類(lèi)型，當(dāng)動(dòng)作類(lèi)型為關(guān)節(jié)定位時(shí)，制定最大進(jìn)給速度的百分率，范圍是1%～100%。在程序執(zhí)行過(guò)程中，進(jìn)給速度可以通過(guò)倍率進(jìn)行修調(diào)。倍率值的范圍是0%～150%?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（4）FINE：運(yùn)動(dòng)精確定位，機(jī)器人在目標(biāo)位置停止后，向下一個(gè)目標(biāo)位置移動(dòng)。（5）CNT：圓弧過(guò)渡，CNT后的數(shù)值為過(guò)渡誤差，該數(shù)值的取值范圍為0～100。CNT0等價(jià)于FINE。【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制指定CNT定位路徑時(shí)，機(jī)器人逼近一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，但是不停留在這個(gè)目標(biāo)點(diǎn)上，而是向下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)。其取值為逼近誤差。例如，CNT50表示目標(biāo)P[2]點(diǎn)到機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行路徑的最短距離為50mm。注意：如果需要準(zhǔn)確到點(diǎn)后再向下一個(gè)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)，命令語(yǔ)句后的參數(shù)應(yīng)設(shè)為FINE。【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)指令（L）直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人工具以線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)路徑為當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)確定的一條直線(xiàn)，運(yùn)動(dòng)路徑唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。指令示例：LP[1]100mm/secFINE指令注釋?zhuān)簷C(jī)器人工具以100mm/sec的速度采用直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)方式移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)P[1]。【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制指令說(shuō)明如下：（1）L：直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)指令。（2）P[1]：位置數(shù)據(jù)，指定運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置。（3）100mm/sec：進(jìn)給速度，指定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的進(jìn)給速度。由程序指令直接指定，單位可為mm/sec、cm/min、inch/min，最大值由參數(shù)限制，通過(guò)區(qū)別起點(diǎn)和終點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)來(lái)控制被驅(qū)動(dòng)工具的姿態(tài)?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制1.加速倍率（ACC）該指令用于指定運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的加速度的倍率。ACC后緊跟數(shù)字，表示加速度的倍率。如ACC80，即80%的加速度。降低加速倍率時(shí)，加速時(shí)間會(huì)變長(zhǎng)（加速和減速緩慢完成）。提高加速倍率時(shí)，加速時(shí)間會(huì)變短（加速和減速快速完成）。從起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)，用于執(zhí)行動(dòng)作的時(shí)間取決于加速倍率。加速倍率值的范圍為1%～2000%。在目標(biāo)位置處添加加速倍率。注：加速倍率過(guò)大，機(jī)器人可能會(huì)劇烈顫動(dòng)，從而引起伺服報(bào)警。此時(shí)，要么減小加速倍率值，要么刪除加速倍率指令?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制示例：JP1100%FINELP2100mm/secFINEACC80機(jī)器人以系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置的加速度80%從零速加速到100mm/sec2.增量指令（INC）增量指令將運(yùn)動(dòng)指令中的位置數(shù)據(jù)用作當(dāng)前位置的增量，即增量指令中的位置數(shù)據(jù)為機(jī)器人移動(dòng)的增量。例如：JP1100%FINEP1點(diǎn)坐標(biāo)：（50，50，50，0，0，0）JP2100%FINEP2點(diǎn)坐標(biāo)：（100，100，100，0，0，0）【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制圓弧運(yùn)動(dòng)指令（C）圓弧運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人工具以圓弧移動(dòng)的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，需要當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，運(yùn)動(dòng)路徑唯一。指令示例：CP[2]P[3]100mm/secCNT100指令注釋?zhuān)簷C(jī)器人工具以100mm/sec的速度采用圓弧運(yùn)動(dòng)的方式通過(guò)中間點(diǎn)P[2]移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)P[3]?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制指令說(shuō)明如下：（1）C：圓弧運(yùn)動(dòng)指令。（2）P[2]、P[3]：位置數(shù)據(jù)，指定運(yùn)動(dòng)的中間位置和目標(biāo)位置。（3）CNT：連續(xù)定位，根據(jù)CNT定位類(lèi)型，機(jī)器人靠近目標(biāo)位置，但是不在該位置停頓，機(jī)器人走CNT定位類(lèi)型的點(diǎn)位時(shí)近似走了一個(gè)倒角。機(jī)器人速度一定時(shí)，CNT值越大，倒角越大?！局R(shí)準(zhǔn)備】二任務(wù)實(shí)施任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（一）任務(wù)說(shuō)明本次任務(wù)是利用示教器編制工業(yè)機(jī)器人夾持記號(hào)筆寫(xiě)“電”字的示教程序。要求：（1）在基坐標(biāo)下進(jìn)行編程。

（2）所有示教點(diǎn)準(zhǔn)確無(wú)誤。

（3）程序運(yùn)行流暢。

（4）程序結(jié)束后機(jī)器人返回參考點(diǎn)?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（二）任務(wù)分析要完成寫(xiě)字程序的示教編程，需經(jīng)過(guò)5個(gè)主要環(huán)節(jié)，包括運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、示教前的準(zhǔn)備、示教、編程、程序測(cè)試。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃是分層次的，先進(jìn)行高層的任務(wù)規(guī)劃，再進(jìn)行動(dòng)作規(guī)劃，然后進(jìn)行手部的路徑規(guī)劃。任務(wù)規(guī)劃將任務(wù)分解為一系列子任務(wù)；動(dòng)作規(guī)劃將每一個(gè)子任務(wù)分解為一系列動(dòng)作；路徑規(guī)劃將每一個(gè)動(dòng)作分解為手部的運(yùn)動(dòng)軌跡?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制示教編程時(shí)，需使用示教器控制機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，然后才能示教取點(diǎn)。程序編好后，必須進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試成功才能開(kāi)始寫(xiě)字?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（三）準(zhǔn)備工作

1.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

機(jī)器人寫(xiě)字動(dòng)作可分解成“起筆上方”“下筆”“抬筆”等一系列子任務(wù)，并進(jìn)一步分解為“移到寫(xiě)字板上方”“移動(dòng)貼近寫(xiě)字板”“下筆在寫(xiě)字板上”“下筆到安全位置”等一系列動(dòng)作。【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制2.示教前的準(zhǔn)備示教過(guò)程中，需要在某個(gè)坐標(biāo)模式下，選擇適當(dāng)?shù)倪\(yùn)動(dòng)方式，手動(dòng)控制機(jī)器人到達(dá)指定位置。因此，在示教運(yùn)動(dòng)指令前必須設(shè)定好坐標(biāo)模式和運(yùn)動(dòng)模式，如果坐標(biāo)模式為“基坐標(biāo)”或“工具坐標(biāo)”，還需選定相應(yīng)的坐標(biāo)系?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（四）示教編程1.示教步驟1：點(diǎn)擊示教器左上角的“手動(dòng)”，選擇“示教”。步驟2：在打開(kāi)的窗口左下角選擇“新建程序”。步驟3：在彈出的窗口中輸入程序名（程序名只能為字母和數(shù)字，且以字母開(kāi)頭，2～30個(gè)字符）?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制2.程序編寫(xiě)在新創(chuàng)建的程序中開(kāi)始編程，例如，第一步需要機(jī)器人返回參考點(diǎn)。步驟1：點(diǎn)擊“END”，選擇運(yùn)動(dòng)指令。步驟2：在打開(kāi)的界面中選擇J指令，并編輯相應(yīng)信息。步驟3：操縱工業(yè)機(jī)器人，使其工具位置位于參考點(diǎn)。【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制步驟4：保存當(dāng)前位置到運(yùn)動(dòng)指令。點(diǎn)擊程序段后的

，再點(diǎn)擊修改位置，在彈出的窗口中點(diǎn)擊“點(diǎn)此確認(rèn)刷新坐標(biāo)”，然后點(diǎn)擊“確認(rèn)”。（注意：刷新坐標(biāo)時(shí)，如果坐標(biāo)類(lèi)型顯示“關(guān)節(jié)”，則記錄機(jī)器人當(dāng)前點(diǎn)的各個(gè)關(guān)節(jié)的坐標(biāo)值，并保存在P[0]中；如果坐標(biāo)類(lèi)型顯示“直角”，則記錄機(jī)器人工具當(dāng)前點(diǎn)在當(dāng)前笛卡爾坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，并保存在P[0]中）?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制此時(shí)，P[0]點(diǎn)已經(jīng)被記錄為參考點(diǎn)的位置，第一個(gè)程序段編輯完成。繼續(xù)利用J、L、C指令按照任務(wù)中的“電”字筆畫(huà)順序示教軌跡點(diǎn)，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的示教編程。所有程序語(yǔ)句編輯完成之后，點(diǎn)擊“保存程序”結(jié)束程序的編制?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制3.程序編輯工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)提供了兩種編輯程序的方式：短按和長(zhǎng)按。（1）行內(nèi)編輯（短按）。短按任一行（即點(diǎn)擊）程序語(yǔ)句（最后一行“END”除外），可對(duì)該行程序段的內(nèi)容進(jìn)行編輯?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（2）行編輯（長(zhǎng)按）。長(zhǎng)按任一行程序語(yǔ)句，或按該行后的

，可對(duì)該行程序段進(jìn)行整體操作，包括下行插入、上行插入、替換位置、修改位置、刪除、復(fù)制、剪切、粘貼、編輯本行等?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制4.程序檢查

系統(tǒng)可以對(duì)編寫(xiě)的程序進(jìn)行語(yǔ)法檢査，若程序存在語(yǔ)法錯(cuò)誤，則提示報(bào)警號(hào)、錯(cuò)誤內(nèi)容及錯(cuò)誤行號(hào)。錯(cuò)誤提示信息中括號(hào)內(nèi)的數(shù)據(jù)即為報(bào)警號(hào)。若程序沒(méi)有錯(cuò)誤，則提示程序檢査完成。用戶(hù)在首次運(yùn)行新編寫(xiě)的程序之前，應(yīng)進(jìn)行程序檢査，以確保程序的正常運(yùn)行。【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制（五）程序測(cè)試在自動(dòng)運(yùn)行模式下可以運(yùn)行機(jī)器人程序。任何程序必須先加載到內(nèi)存中才能運(yùn)行。步驟1：加載程序。用戶(hù)可選擇并加載現(xiàn)有的程序文件，啟動(dòng)加載的程序后，機(jī)器人會(huì)根據(jù)程序文件的內(nèi)容執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。點(diǎn)擊主菜單中的“自動(dòng)”按鈕后，在彈出的窗口中選擇“加載程序”，然后選擇需加載的程序文件，點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕后即可完成加載。【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制步驟2：自動(dòng)運(yùn)行程序。

示教器正面面板左側(cè)的“啟動(dòng)/暫停”按鈕和“停止”按鈕可控制程序運(yùn)行的啟、停?！斑B續(xù)/單步”按鈕和“單周/循環(huán)”按鈕可設(shè)置程序自動(dòng)運(yùn)行的方式。選擇單步運(yùn)行模式，系統(tǒng)會(huì)在運(yùn)行完一行程序后停止；若選擇連續(xù)運(yùn)行模式，系統(tǒng)會(huì)連續(xù)運(yùn)行完程序。選擇單周運(yùn)行模式，系統(tǒng)會(huì)在運(yùn)行完當(dāng)前程序后停止；若選擇循環(huán)運(yùn)行模式，系統(tǒng)運(yùn)行完程序后，會(huì)再次從程序首行開(kāi)始運(yùn)行?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制步驟2：自動(dòng)運(yùn)行程序。

示教器正面面板左側(cè)的“啟動(dòng)/暫?！卑粹o和“停止”按鈕可控制程序運(yùn)行的啟、停?！斑B續(xù)/單步”按鈕和“單周/循環(huán)”按鈕可設(shè)置程序自動(dòng)運(yùn)行的方式。選擇單步運(yùn)行模式，系統(tǒng)會(huì)在運(yùn)行完一行程序后停止；若選擇連續(xù)運(yùn)行模式，系統(tǒng)會(huì)連續(xù)運(yùn)行完程序。選擇單周運(yùn)行模式，系統(tǒng)會(huì)在運(yùn)行完當(dāng)前程序后停止；若選擇循環(huán)運(yùn)行模式，系統(tǒng)運(yùn)行完程序后，會(huì)再次從程序首行開(kāi)始運(yùn)行?！救蝿?wù)實(shí)施】三樣例程序任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制寫(xiě)字程序示例【樣例程序】任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制LP[7]100mm/secFINE；LP[8]100mm/secFINE；LP[9]100mm/secFINE；LP[10]100mm/secFINE；LP[11]100mm/secFINE；LP[4]100mm/secFINE；LP[3]100mm/secFINE；LP[6]100mm/secFINE；LP[7]100mm/secFINE；【樣例程序】抬筆第三筆起筆上方第三筆起筆第三筆尾抬筆第四筆起筆上方第四筆起筆第四筆尾抬筆LP[12]100mm/secFINE；LP[13]100mm/secFINE；LP[14]100mm/secFINE；CP[15]P[16]100mm/secCNT100；LP[17]100mm/secFINE；LP[18]100mm/secFINE；LP[19]100mm/secFINE；JP[0]100%FINE；END；第五筆起筆上方第五筆起筆豎彎?rùn)M第五筆尾抬筆關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式，機(jī)器人返回參考點(diǎn)程序結(jié)束工業(yè)機(jī)器人編程與操作新編21世紀(jì)高等職業(yè)教育精品教材·裝備制造類(lèi)主編馬陽(yáng)邵娟P(guān)ART01任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制PART02任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制PART03任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制目錄CONTENTSPART04任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制PART05任務(wù)5工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的簡(jiǎn)化PART07任務(wù)7工業(yè)機(jī)器人箱體類(lèi)零件焊接程序的編制PART08任務(wù)8工業(yè)機(jī)器人噴漆程序的編制PART09任務(wù)9工業(yè)機(jī)器人打磨程序的編制PART10任務(wù)10離線(xiàn)編程軟件的安裝與調(diào)試PART11任務(wù)11離線(xiàn)編程軟件寫(xiě)字應(yīng)用PART06任務(wù)6工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單焊接程序的編制PART02任務(wù)2

工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制·1知識(shí)準(zhǔn)備·2任務(wù)實(shí)施·3樣例程序任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制通過(guò)對(duì)HSR-6工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻編程的學(xué)習(xí)，熟練掌握J(rèn)、L、C運(yùn)動(dòng)指令，并能夠利用等待指令對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的節(jié)拍進(jìn)行調(diào)節(jié)。【任務(wù)描述】任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制（1）培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)端正的學(xué)習(xí)態(tài)度、求真務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)，努力成為新時(shí)期具體匠心精神的優(yōu)秀技術(shù)人才。（2）培養(yǎng)民族自豪感，堅(jiān)定文化自信。（3）培養(yǎng)溝通交流、團(tuán)隊(duì)協(xié)作的意識(shí)，養(yǎng)成自我學(xué)習(xí)的習(xí)慣，具備分析與解決實(shí)際問(wèn)題的能力?！舅仞B(yǎng)提升】任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制（1）能夠熟練運(yùn)用HSR-6工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令。（2）能夠熟練運(yùn)用HSR-6工業(yè)機(jī)器人的等待指令。（3）能使用HSR-6工業(yè)機(jī)器人基本指令正確編制木門(mén)雕刻程序?！炯寄苣繕?biāo)】任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制【學(xué)習(xí)思路】一

知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制等待指令（WAIT）指令格式：WAIT(value)sec指令注釋?zhuān)河糜谠谝粋€(gè)指定的時(shí)間段，或者某個(gè)條件滿(mǎn)足時(shí)的時(shí)間段結(jié)束程序。指令說(shuō)明如下：（1）WAIT：等待指令。（2）value：取常數(shù)（constant）。應(yīng)用場(chǎng)合：需要調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)拍時(shí)使用?！局R(shí)準(zhǔn)備】二任務(wù)實(shí)施任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制（一）任務(wù)說(shuō)明本次任務(wù)是利用示教器編制工業(yè)機(jī)器人夾持刀具雕刻木門(mén)的示教程序，雕刻圖案如右圖所示。要求：（1）在基坐標(biāo)下進(jìn)行編程。

（2）所有示教點(diǎn)準(zhǔn)確無(wú)誤。

（3）程序運(yùn)行流暢。

（4）程序結(jié)束后機(jī)器人返回參考點(diǎn)?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制（二）任務(wù)分析要完成木門(mén)雕刻程序的示教編程，需經(jīng)過(guò)5個(gè)主要環(huán)節(jié)，包括運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、示教前的準(zhǔn)備、示教、編程、程序測(cè)試。示教編程時(shí)，需使用示教器控制機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，然后才能示教取點(diǎn)。程序編好后，必須進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試成功才能開(kāi)始雕刻。【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制（三）準(zhǔn)備工作1.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

機(jī)器人雕刻木門(mén)動(dòng)作可分解成“切削起點(diǎn)上方”“下刀”“切削”“抬刀”等一系列子任務(wù)，并進(jìn)一步分解為“移到木門(mén)上方”“移動(dòng)貼近木門(mén)”“下刀在木門(mén)上”“切削”“抬刀到安全位置”等一系列動(dòng)作。機(jī)器人夾持的刀具的旋轉(zhuǎn)不由機(jī)器人程序控制，編程時(shí)暫不考慮?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制2.標(biāo)定任務(wù)點(diǎn)在任務(wù)軌跡點(diǎn)較多的情況下，使用示教方式編程時(shí)，可以先將重要軌跡點(diǎn)的位置標(biāo)定出來(lái)。圖案外輪廓軌跡點(diǎn)的標(biāo)定效果如右圖所示，括號(hào)中的點(diǎn)表示抬刀位置，不帶括號(hào)的點(diǎn)是實(shí)際切削位置?！救蝿?wù)實(shí)施】二樣例程序任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制木門(mén)雕刻程序示例【樣例程序】JP[0]100%FINE；關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式，機(jī)器人返回參考點(diǎn)JP[1]100%FINE；到達(dá)木門(mén)切削點(diǎn)上方LP[2]100mm/secFINE；到達(dá)起始切削點(diǎn)P[2]CP[3]P[4]100mm/secFINE；切削P[2]P[3]P[4]圓弧LP[5]mm/secFINE；切削P[4]P[5]線(xiàn)段任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制【樣例程序】CP[6]P[7]100mm/secFINE；切削P[5]P[6]P[7]圓弧CP[8]P[9]100mm/secFINE；切削P[7]P[8]P[9]圓弧LP[10]mm/secFINE；切削P[9]P[10]線(xiàn)段任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制【樣例程序】LP[11]mm/secFINE；抬刀LP[12]mm/secFINE；LP[13]mm/secFINE；下刀LP[14]mm/secFINE；切削P[13]P[14]線(xiàn)段任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制【樣例程序】CP[15]P[16]100mm/secFINE；切削P[14]P[15]P[16]圓弧CP[17]P[18]100mm/secFINE；切削P[16]P[17]P[18]圓弧LP[19]mm/secFINE；任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制【樣例程序】切削P[18]P[19]線(xiàn)段CP[20]P[2]100mm/secFINE；切削P[19]P[20]P[2]圓弧LP[1]mm/secFINE；抬刀任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制【樣例程序】CP[21]P[22]100mm/secFINECP[23]P[24]100mm/secFINELP[20]mm/secFINELP[25]mm/secFINELP[26]mm/secFINELP[27]mm/secFINE任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制【樣例程序】LP[19]mm/secFINELP[28]mm/secFINELP[29]mm/secFINELP[30]mm/secFINE；切削眼睛WAIT2sec；等待2s任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制【樣例程序】LP[29]mm/secFINELP[31]mm/secFINELP[32]mm/secFINECP[33]P[34]100mm/secFINECP[35]P[19]100mm/secFINELP[28]mm/secFINE任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制【樣例程序】LP[36]mm/secFINELP[37]mm/secFINE；切削翅膀CP[38]P[39]100mm/secFINECP[40]P[41]100mm/secFINECP[42]P[43]100mm/secFINE任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制【樣例程序】CP[44]P[37]100mm/secFINELP[36]mm/secFINELP[45]mm/secFINELP[46]mm/secFINE；切削腳CP[47]P[48]100mm/secFINE任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制【樣例程序】LP[49]mm/secFINELP[50]mm/secFINECP[51]P[52]100mm/secFINELP[53]mm/secFINELP[54]mm/secFINELP[55]mm/secFINE任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制【樣例程序】LP[56]mm/secFINELP[57]mm/secFINECP[58]P[59]100mm/secFINELP[60]mm/secFINELP[61]mm/secFINELP[62]mm/secFINE；切削結(jié)束，抬刀任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制【樣例程序】JP[0]100%FINE；關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式，機(jī)器人返回參考點(diǎn)END工業(yè)機(jī)器人編程與操作新編21世紀(jì)高等職業(yè)教育精品教材·裝備制造類(lèi)主編馬陽(yáng)邵娟P(guān)ART01任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制PART02任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制PART03任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制目錄CONTENTSPART04任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制PART05任務(wù)5工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的簡(jiǎn)化PART07任務(wù)7工業(yè)機(jī)器人箱體類(lèi)零件焊接程序的編制PART08任務(wù)8工業(yè)機(jī)器人噴漆程序的編制PART09任務(wù)9工業(yè)機(jī)器人打磨程序的編制PART10任務(wù)10離線(xiàn)編程軟件的安裝與調(diào)試PART11任務(wù)11離線(xiàn)編程軟件寫(xiě)字應(yīng)用PART06任務(wù)6工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單焊接程序的編制PART03任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制·1知識(shí)準(zhǔn)備·2任務(wù)實(shí)施·3樣例程序任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制通過(guò)對(duì)搬運(yùn)程序的示教編程并實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)，理解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令、IO指令、延時(shí)指令等，并在應(yīng)用指令的過(guò)程中熟悉位置數(shù)據(jù)和定位路徑的設(shè)置過(guò)程；掌握任務(wù)分析、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、路徑規(guī)劃的方法；了解程序示教、程序保存、程序加載運(yùn)行的操作過(guò)程?！救蝿?wù)描述】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制（1）培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)端正的學(xué)習(xí)態(tài)度、求真務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)，努力成為新時(shí)期具體匠心精神的優(yōu)秀技術(shù)人才。（2）培養(yǎng)民族自豪感，堅(jiān)定文化自信。（3）培養(yǎng)溝通交流、團(tuán)隊(duì)協(xié)作的意識(shí)，養(yǎng)成自我學(xué)習(xí)的習(xí)慣，具備分析與解決實(shí)際問(wèn)題的能力。【素養(yǎng)提升】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制（1）能夠根據(jù)搬運(yùn)任務(wù)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。（2）能夠靈活運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)編程指令，使用示教器完成搬運(yùn)程序的示教。（3）能夠完成搬運(yùn)程序的調(diào)試和自動(dòng)運(yùn)行。【技能目標(biāo)】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制【學(xué)習(xí)思路】一

知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制（一）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工藝分析

機(jī)器人搬運(yùn)是指物料在生產(chǎn)工序、工位之間進(jìn)行運(yùn)送轉(zhuǎn)移，以保證連續(xù)生產(chǎn)的搬運(yùn)作業(yè)。搬運(yùn)時(shí)應(yīng)釆用科學(xué)合理的搬運(yùn)方式和方法，不斷進(jìn)行搬運(yùn)分析，改善搬運(yùn)作業(yè)，避免產(chǎn)品在搬運(yùn)過(guò)程中因搬運(yùn)手段不當(dāng)造成磕、碰、傷，從而影響產(chǎn)品質(zhì)量。為了有效地組織好物料搬運(yùn)，必須遵循以下搬運(yùn)原則：（1）物料移動(dòng)產(chǎn)生的時(shí)間和地點(diǎn)要有效，否則移動(dòng)亳無(wú)意義，不能實(shí)現(xiàn)增值，反而會(huì)造成浪費(fèi)?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制（2）移動(dòng)物料前，需要對(duì)物料的尺寸、形狀、重量、條件，以及移動(dòng)路徑和頻度進(jìn)行分析，還需要考慮傳送帶和建筑物的約束，如地面負(fù)荷、立柱空間、場(chǎng)地凈高等。（3）不同的物料需要選擇合適的搬運(yùn)方法、搬運(yùn)工具和搬運(yùn)軌跡?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制（4）可以釆用先進(jìn)的技術(shù)手段提高搬運(yùn)效率。如采用自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)，有助于物料搬運(yùn)系統(tǒng)對(duì)正確物料的抓取、擺放控制，出錯(cuò)率低，速度快，精度高。（5）搬運(yùn)時(shí)應(yīng)按順序，優(yōu)良的搬運(yùn)路線(xiàn)可以減少機(jī)器人搬運(yùn)工作量，提高搬運(yùn)效率。（6）示教取點(diǎn)過(guò)程中，保證抓取工具與物料的間隙，避免碰撞、損壞物料?？稍谝苿?dòng)過(guò)程中設(shè)置中間點(diǎn)，提供緩沖?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制（7）減少物料移動(dòng)方位的不確定性，使其按期望的方位移動(dòng)。對(duì)于有特殊要求的物料，尤其要考慮移動(dòng)方位。（8）在追求效率的同時(shí)，要考慮搬運(yùn)質(zhì)量，防止損壞物料，酌情設(shè)置快速移動(dòng)和緩慢移動(dòng)，合理提高搬運(yùn)效率。（9）節(jié)拍是衡量物料裝配線(xiàn)的重要性能指標(biāo)，優(yōu)化節(jié)拍可以保證裝配線(xiàn)的連續(xù)性和均衡性。減少傳送帶的中斷時(shí)間，保證生產(chǎn)節(jié)拍的穩(wěn)定性，保持生產(chǎn)連續(xù)，縮短生產(chǎn)周期，提高生產(chǎn)效率?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制（二）I/O指令

I/O指令即PLC輸入/輸出指令，用于設(shè)置信號(hào)輸出狀態(tài)和讀取輸入信號(hào)。1.數(shù)字量輸入/輸出指令（1）讀操作。數(shù)字量輸入DI(X)，數(shù)字量輸出DO(Y)。R[i]=DI[i]即R[i]=X[i]R[i]=DI[i]指令把數(shù)字輸入信號(hào)賦值給指定的R寄存器。其結(jié)構(gòu)為R[i]=DI[i]R[i]中的i表示寄存器序號(hào)；DI[i]中的i表示數(shù)字輸入的端口號(hào)。示例：R1=X[2.3]【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制（2）寫(xiě)操作。DO[i]=ON/OFF指令把ON=1/OFF=0賦值給指定的數(shù)字輸出信號(hào)。指令結(jié)構(gòu)為DO[i]=(value)DO[i]中的i表示數(shù)字輸出端口號(hào)；(value)為ON表示發(fā)出信號(hào)；(value)為OFF表示關(guān)閉信號(hào)。示例：Y[01.0]=ON；Y[01.1]=OFF【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制2.模擬量輸入/輸出指令模擬量輸入AI，模擬量輸出AODO[i]=ON/OFF，即Y[i]=ON/OFF。（1）讀操作。R[i]=AI[i]指令將模擬輸入信號(hào)賦值給指定的R寄存器。指令結(jié)構(gòu)為R[i]=AI[i]R[i]中的i表示寄存器序號(hào)；AI[i]中的i模擬輸入端口號(hào)。示例：R[1]=AI[10]（2）寫(xiě)操作。AO[i]=(value)指令將數(shù)值(value)作為指定的模擬輸出信號(hào)的值。指令結(jié)構(gòu)為AO[i]=(value)AO[i]中的i表示模擬輸出端口號(hào)；(value)表示模擬信號(hào)的值(constant)。示例：AO[10]=20【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制AO[i]=R[i]指令根據(jù)指定寄存器R的值，設(shè)置指定的模擬輸出狀態(tài)。指令結(jié)構(gòu)為AO[i]=R[i]AO[i]中的i表示模擬輸出端口號(hào)；R[i]中的i表示寄存器序號(hào)。示例：AO[10]=R[2]I/O指令可以控制所有的開(kāi)關(guān)量，如氣泵的開(kāi)關(guān)。指令格式：Y[…,…]=ON/OFF指令注釋?zhuān)簩?xiě)操作，指令把ON=1/OFF=0賦值給指定的數(shù)字輸出信號(hào)。指令說(shuō)明如下：（1）Y：輸出信號(hào)。（2）[…,…]：輸出信號(hào)地址。（3）ON/OFF：ON=1/OFF=0，打開(kāi)/關(guān)閉數(shù)字輸出信號(hào)。示例：Y[1,2]=ON【知識(shí)準(zhǔn)備】二

任務(wù)實(shí)施任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制（一）任務(wù)說(shuō)明本次任務(wù)是利用工業(yè)機(jī)器人在料倉(cāng)A中依次抓取5個(gè)工件，然后放到料倉(cāng)B中。需要進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃、程序編制、程序調(diào)試等工作。要求：（1）在基坐標(biāo)下進(jìn)行編程。

（2）所有示教點(diǎn)準(zhǔn)確無(wú)誤。

（3）程序運(yùn)行流暢。

（4）程序結(jié)束后，機(jī)器人返回參考點(diǎn)?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制（二）準(zhǔn)備工作1.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

機(jī)器人搬運(yùn)的動(dòng)作可分解為“抓取工件”“移動(dòng)工件”“放下工件”等一系列子任務(wù)，并進(jìn)一步分解為“把吸盤(pán)移到工件右方”“移動(dòng)夾具貼近工件”“夾緊夾具抓取工件”“抬起工件”“移動(dòng)工件”等一系列動(dòng)作。【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制2.I/O配置本任務(wù)使用氣動(dòng)夾爪來(lái)抓取工件，氣動(dòng)夾爪的打開(kāi)與關(guān)閉通過(guò)I/O信號(hào)控制。華數(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)提供了完備的I/O通信接口，可以方便地與周邊設(shè)備進(jìn)行通信。本系統(tǒng)的I/O板提供的常用信號(hào)處理有輸入信號(hào)X和輸出信號(hào)Y。輸入/輸出主要是對(duì)這些輸入/輸出狀態(tài)進(jìn)行管理和設(shè)置?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制3.坐標(biāo)系設(shè)定使用氣動(dòng)夾爪在料倉(cāng)A中依次抓取5個(gè)工件，然后放到料倉(cāng)B中，因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)軌跡相對(duì)簡(jiǎn)單，示教取點(diǎn)較容易，所以可以在基坐標(biāo)系下編程，不需要建立新的工具坐標(biāo)系?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制（三）示教編程

1.新建程序啟動(dòng)機(jī)器人，手動(dòng)操作機(jī)器人返回參考點(diǎn)。在主菜單中選擇“示教”，點(diǎn)擊“新建程序”按鈕，在彈出的窗口中輸入程序名“banyun”，然后點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕，建立新程序“banyun”?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制2.示教點(diǎn)1點(diǎn)擊“END”，選擇“運(yùn)動(dòng)指令”按鈕，在新窗口中選擇“J”選項(xiàng)，編輯“J”指令，點(diǎn)擊程序編輯下方區(qū)域的“確認(rèn)”按鈕，即可在“END”前插入示教點(diǎn)1的運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句“JP[1]100%FINE”?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制長(zhǎng)按已建立好的程序語(yǔ)句“JP[1]100%FINE”，或者點(diǎn)擊語(yǔ)句后的

，選擇“修改位置”。點(diǎn)擊“關(guān)節(jié)”按鈕，選擇“直角”，手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到點(diǎn)1的位置，點(diǎn)擊“點(diǎn)此確認(rèn)刷新坐標(biāo)”并“確認(rèn)”，此時(shí)坐標(biāo)值已修改，說(shuō)明已記錄機(jī)器人當(dāng)前（即第一點(diǎn)）的位置?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制3.示教點(diǎn)2長(zhǎng)按已建立好的程序語(yǔ)句“JP[1]100%FINE”，或者點(diǎn)擊語(yǔ)句后的

，選擇“復(fù)制”；再次長(zhǎng)按程序語(yǔ)句“JP[1]100%FINE”，選擇“粘貼”，復(fù)制的指令語(yǔ)句會(huì)出現(xiàn)在長(zhǎng)按語(yǔ)句的下面。點(diǎn)擊粘貼后的語(yǔ)句即可對(duì)語(yǔ)句進(jìn)行編輯，將P[1]中的1改成2即可完成“JP[2]100%FINE”語(yǔ)句的輸入?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制長(zhǎng)按已建立好的程序語(yǔ)句“JP[2]100%FINE”，或者點(diǎn)擊語(yǔ)句后的

，選擇“修改位置”。點(diǎn)擊“關(guān)節(jié)”按鈕，選擇“直角”，手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到點(diǎn)2的位置，點(diǎn)擊“點(diǎn)此確認(rèn)刷新坐標(biāo)”并“確認(rèn)”，此時(shí)坐標(biāo)值已修改，說(shuō)明已記錄機(jī)器人當(dāng)前（即第二點(diǎn)）的位置?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制4.示教點(diǎn)3點(diǎn)擊“END”，選擇“運(yùn)動(dòng)指令”，在新窗口中選擇“L”選項(xiàng)，編輯“L”指令，速度輸入時(shí)點(diǎn)擊“100”，然后選擇“const”，輸入“80”，點(diǎn)擊程序編輯區(qū)域下方的“確認(rèn)”按鈕，完成示教點(diǎn)3的運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句“LP[3]80mm/secFINE”。示教點(diǎn)3的位置記錄操作同前兩個(gè)點(diǎn)?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制5.I/O輸出與夾爪夾緊

點(diǎn)擊“END”，選擇“I/O指令”，再選擇“Y[…,…]”，然后選擇第一個(gè)“…”并輸入“1”，選擇第二個(gè)“…”并輸入“1”，選擇第三個(gè)“…”，最后選擇“ON”，完成“Y[1,1]=ON”指令語(yǔ)句的輸入?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制6.使用等待指令調(diào)節(jié)節(jié)拍等待指令用于在等待指定的時(shí)間段后或者滿(mǎn)足某個(gè)條件后執(zhí)行后續(xù)程序。等待指令包括以下兩種：（1）指定時(shí)間的等待指令：等待一個(gè)指定的時(shí)間段后，再執(zhí)行后續(xù)程序。點(diǎn)擊“END”，選擇“等待指令”，然后選擇“WAIT…sec”，點(diǎn)擊“WAIT”后的“…”，選擇“const”，在文本框中輸入“2”，并點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕，即可完成“WAIT2sec”指令的輸入?？筛鶕?jù)實(shí)際節(jié)拍設(shè)置等待時(shí)間?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制（2）條件等待指令：等待指定的條件滿(mǎn)足后，再執(zhí)行后續(xù)程序。若條件不滿(mǎn)足則執(zhí)行相應(yīng)的操作。1）寄存器條件等待指令。2）輸入/輸出條件等待指令。如果沒(méi)有指定操作，那么指定的條件不滿(mǎn)足時(shí)程序?qū)o(wú)限期等待，直到滿(mǎn)足指定的條件為止。如果指定了操作（如TIMEOUTLBL[i]），當(dāng)指定的條件不滿(mǎn)足且等待超時(shí)后，程序?qū)⑻D(zhuǎn)到指定的目標(biāo)處運(yùn)行。超時(shí)等待時(shí)間由系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制7.示教點(diǎn)4

復(fù)制P[3]點(diǎn)的指令語(yǔ)句，長(zhǎng)按“WAIT2sec”指令語(yǔ)句，點(diǎn)擊“粘貼”并對(duì)粘貼的指令語(yǔ)句進(jìn)行編輯，完成P[4]點(diǎn)指令語(yǔ)句的輸入，并記錄示教點(diǎn)P[4]的位置?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制8.示教點(diǎn)5

長(zhǎng)按P[4]點(diǎn)指令語(yǔ)句，點(diǎn)擊“粘貼”并對(duì)粘貼的指令語(yǔ)句進(jìn)行編輯，完成P[5]點(diǎn)指令語(yǔ)句的輸入，并記錄示教點(diǎn)P[5]的位置。【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制9.示教點(diǎn)6長(zhǎng)按P[5]點(diǎn)指令語(yǔ)句，點(diǎn)擊“粘貼”并對(duì)粘貼的指令語(yǔ)句進(jìn)行編輯，完成P[6]點(diǎn)指令語(yǔ)句的輸入，并記錄示教點(diǎn)P[6]的位置?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制10.

I/O輸出與夾爪松開(kāi)

點(diǎn)擊“END”，選擇“I/O指令”，再選擇“Y[…,…]”，然后選擇第一個(gè)“…”并輸入“1”，選擇第二個(gè)“…”并輸入“1”，選擇第三個(gè)“…”，最后選擇“OFF”，完成“Y[1,1]=OFF”指令語(yǔ)句的輸入?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制11.夾爪抬起至5點(diǎn)，完成第一個(gè)工件的搬運(yùn)程序的編制復(fù)制P[5]點(diǎn)指令語(yǔ)句，長(zhǎng)按“Y[1,1]=OFF”，選擇“粘貼”。注意：程序要隨時(shí)保存，以防丟失。12.后續(xù)4個(gè)工件搬運(yùn)程序的編制【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制（四）運(yùn)行程序步驟1：加載程序。用戶(hù)可選擇并加載現(xiàn)有的程序文件，啟動(dòng)加載的程序后，機(jī)器人會(huì)根據(jù)程序文件的內(nèi)容執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。點(diǎn)擊主菜單中的“自動(dòng)”按鈕后，在彈出的窗口中選擇“加載程序”，然后選擇需加載的程序文件，點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕后即可完成加載?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制步驟2：自動(dòng)運(yùn)行程序（⑩）。

示教器正面面板左側(cè)的“啟動(dòng)/暫?！卑粹o和“停止”按鈕可控制程序運(yùn)行的啟、停。“連續(xù)/單步”按鈕和“單周/循環(huán)”按鈕可設(shè)置程序自動(dòng)運(yùn)行的方式。選擇單步運(yùn)行模式，系統(tǒng)會(huì)在運(yùn)行完一行程序后停止；若選擇連續(xù)運(yùn)行模式，系統(tǒng)會(huì)連續(xù)運(yùn)行完程序。選擇單周運(yùn)行模式，系統(tǒng)會(huì)在運(yùn)行完當(dāng)前程序后停止；若選擇循環(huán)運(yùn)行模式，系統(tǒng)運(yùn)行完程序后，會(huì)再次從程序首行開(kāi)始運(yùn)行?！救蝿?wù)實(shí)施】三

樣例程序任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制搬運(yùn)程序示例JP[0]100%FINE；機(jī)器人返回參考點(diǎn)JP[1]100%FINE；到安全點(diǎn)JP[2]100%FINE；移動(dòng)工具到工件旁LP[3]80mm/secFINE；靠近工件到拾取點(diǎn)Y[1,1]=ON；夾具夾緊WAIT2sec；等待2sLP[4]80mm/secFINE；【樣例程序】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制夾持工件抬起LP[5]80mm/secFINE；移動(dòng)到放置點(diǎn)上方LP[6]80mm/secFINE；移動(dòng)到放置點(diǎn)Y[1,1]=OFF；夾具松開(kāi)LP[5]80mm/secFINE；松開(kāi)工件抬起JP[7]100%FINE；移動(dòng)到第二個(gè)工件旁LP[8]80mm/secFINE；靠近工件到拾取點(diǎn)Y[1,1]=ON；夾具夾緊WAIT2sec；等待2sLP[9]80mm/secFINE；【樣例程序】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制夾持工件抬起LP[10]80mm/secFINE；移動(dòng)到放置點(diǎn)上方LP[11]80mm/secFINE；移動(dòng)到放置點(diǎn)Y[1,1]=OFF；夾具松開(kāi)LP[10]80mm/secFINE；【樣例程序】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制松開(kāi)工件抬起JP[12]100%FINE；移動(dòng)到第三個(gè)工件旁LP[13]80mm/secFINE；靠近工件到拾取點(diǎn)Y[1,1]=ON；夾具夾緊WAIT2sec；等待2sLP[14]80mm/secFINE；【樣例程序】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制夾持工件抬起LP[15]80mm/secFINE；移動(dòng)到放置點(diǎn)上方LP[16]80mm/secFINE；移動(dòng)到放置點(diǎn)Y[1,1]=OFF；夾具松開(kāi)LP[15]80mm/secFINE；【樣例程序】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制松開(kāi)工件抬起JP[17]100%FINE；移動(dòng)到第四個(gè)工件旁LP[18]80mm/secFINE；靠近工件到拾取點(diǎn)Y[1,1]=ON；夾具夾緊WAIT2sec；等待2sLP[19]80mm/secFINE；【樣例程序】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制夾持工件抬起LP[20]80mm/secFINE；移動(dòng)到放置點(diǎn)上方LP[21]80mm/secFINE；移動(dòng)到放置點(diǎn)Y[1,1]=OFF；夾具松開(kāi)LP[20]80mm/secFINE；【樣例程序】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制松開(kāi)工件抬起JP[22]100%FINE；移動(dòng)到第五個(gè)工件旁LP[23]80mm/secFINE；靠近工件到拾取點(diǎn)Y[1,1]=ON；夾具夾緊WAIT2sec；等待2sLP[24]80mm/secFINE；【樣例程序】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制夾持工件抬起LP[25]80mm/secFINE；移動(dòng)到放置點(diǎn)上方LP[26]80mm/secFINE；移動(dòng)到放置點(diǎn)Y[1,1]=OFF；夾具松開(kāi)LP[25]80mm/secFINE；【樣例程序】任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制松開(kāi)工件抬起JP[0]100%FINE；機(jī)器人返回參考點(diǎn)END【樣例程序】工業(yè)機(jī)器人編程與操作新編21世紀(jì)高等職業(yè)教育精品教材·裝備制造類(lèi)主編馬陽(yáng)邵娟P(guān)ART01任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字程序的編制PART02任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人木門(mén)雕刻程序的編制PART03任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序的編制目錄CONTENTSPART04任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制PART05任務(wù)5工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的簡(jiǎn)化PART07任務(wù)7工業(yè)機(jī)器人箱體類(lèi)零件焊接程序的編制PART08任務(wù)8工業(yè)機(jī)器人噴漆程序的編制PART09任務(wù)9工業(yè)機(jī)器人打磨程序的編制PART10任務(wù)10離線(xiàn)編程軟件的安裝與調(diào)試PART11任務(wù)11離線(xiàn)編程軟件寫(xiě)字應(yīng)用PART06任務(wù)6工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單焊接程序的編制PART04任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制·1知識(shí)準(zhǔn)備·2任務(wù)實(shí)施·3樣例程序任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制通過(guò)對(duì)碼垛程序的學(xué)習(xí)，理解機(jī)器人碼垛算法及相關(guān)指令；掌握任務(wù)分析、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、路線(xiàn)規(guī)劃的方法；掌握碼垛算法。【任務(wù)描述】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制（1）培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)端正的學(xué)習(xí)態(tài)度、求真務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)，努力成為新時(shí)期具體匠心精神的優(yōu)秀技術(shù)人才。（2）培養(yǎng)民族自豪感，堅(jiān)定文化自信。（3）培養(yǎng)溝通交流、團(tuán)隊(duì)協(xié)作的意識(shí)，養(yǎng)成自我學(xué)習(xí)的習(xí)慣，具備分析與解決實(shí)際問(wèn)題的能力。【素養(yǎng)提升】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制（1）能夠根據(jù)碼垛任務(wù)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。（2）能夠靈活運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)編程指令。（3）能夠熟練使用碼垛算法完成程序編制?！炯寄苣繕?biāo)】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制【學(xué)習(xí)思路】一

知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制（一）碼垛方式介紹如右圖所示，需要控制機(jī)器人從左邊固定的料倉(cāng)中取出小木塊，然后在指定位置將小木塊碼成5×5的方陣。采用前面講解的搬運(yùn)方法也可以完成碼垛，但是取點(diǎn)較多，較煩瑣。由于每個(gè)小木塊都是邊長(zhǎng)30mm的正方體，并且碼垛擺放有規(guī)律，如果只示教幾個(gè)重要點(diǎn)，其余點(diǎn)都通過(guò)計(jì)算來(lái)得到，既可以在碼垛過(guò)程中減少誤差，又可以提高效率?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制（二）寄存器指令1.R寄存器寄存器指令用于在寄存器上完成算術(shù)運(yùn)算。寄存器是一個(gè)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的變量，本機(jī)器人控制系統(tǒng)提供200個(gè)R寄存器?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制指令格式：R[i]=(value)R[i]=(value)(operator)(value)指令注釋?zhuān)喊褦?shù)值(value)賦值給指定的R寄存器。指令說(shuō)明如下：（1）R：寄存器指令。（2）[i]：i的范圍是0～199。（3）value：可以取常數(shù)（constant）、寄存器（R）、位置寄存器中的某個(gè)軸（PR[i,j]）、數(shù)字量輸入/輸出（X、Y）?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制（4）operator：對(duì)兩個(gè)數(shù)值進(jìn)行+、-、×、/、MOD、DIV操作。1）指令語(yǔ)句：R[i]=(value)+(value)該指令語(yǔ)句把兩個(gè)數(shù)值的和賦值給指定的R寄存器。2）指令語(yǔ)句：R[i]=(value)-(value)該指令語(yǔ)句把兩個(gè)數(shù)值的差賦值給指定的R寄存器。【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制3）指令語(yǔ)句：R[i]=(value)×(value)該指令語(yǔ)句把兩個(gè)數(shù)值的乘積賦值給指定的R寄存器4）指令語(yǔ)句：R[i]=(value)/(value)該指令語(yǔ)句把兩個(gè)數(shù)值的商賦值給指定的R寄存器?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制5）指令語(yǔ)句：R[i]=(value)MOD(value)該指令語(yǔ)句把兩個(gè)數(shù)值的商的余數(shù)（小數(shù)部分）賦值給指定的R寄存器。6）指令語(yǔ)句：R[i]=(value)DIV(value)該指令語(yǔ)句把兩個(gè)數(shù)值的商（整數(shù)部分）賦值給指定的R寄存器?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制2.位置寄存器PR位置寄存器是一個(gè)存儲(chǔ)位置數(shù)據(jù)（X、Y、Z、A、B、C）的變量，本機(jī)器人系統(tǒng)提供100個(gè)位置寄存器。位置寄存器指令在位置寄存器上完成算術(shù)操作。位置寄存器指令可以把位置數(shù)據(jù)，以及兩個(gè)數(shù)值的和、差賦值給指定的位置寄存器。指令格式：PR[i]=（value）指令注釋?zhuān)喊褦?shù)值（value）賦值給指定的位置寄存器。指令說(shuō)明如下：（1）RP：位置寄存器。（2）[i]：位置寄存器號(hào)（0～99）?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制（3）value：可以取位置寄存器（PR）、位置變量（P）、直角坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置（Lpos）、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置（Jpos）、用戶(hù)坐標(biāo)系（UFRAME[i]）、工具坐標(biāo)系（UTOOL[i]）。1）指令語(yǔ)句：PR[i]=(value)該指令語(yǔ)句把數(shù)值（value）賦值給指定的位置寄存器【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制2）指令語(yǔ)句：PR[i]=(value)+(value)按指令語(yǔ)句把兩個(gè)數(shù)值的和賦值給指定的位置寄存器。3）指令語(yǔ)句：PR[i]=(value)-(value)該指令語(yǔ)句把兩個(gè)數(shù)值的差賦值給指定的位置寄存器?！局R(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制3.位置寄存器軸指令位置寄存器軸指令在位置寄存器上完成計(jì)算操作。PR[i,j]中的元素i代表位置寄存器的序號(hào)，j代表位置寄存器元素序號(hào)。位置寄存器軸指令可以將位置數(shù)據(jù)元素的值，或者兩個(gè)數(shù)據(jù)的和、差、商、余數(shù)等賦值給指定的位置寄存器元素。（1）PR[i,j]=(value)PR[i,j]=(value)指令把數(shù)值（value）賦值給指定的位置寄存器元素。其中，i的范圍是0～99，（value）可以取常數(shù)（constant）、寄存器（R）、位置寄存器中的某個(gè)軸（PR[i,j]）、位置變量中的某個(gè)軸（PR[i,j]）、數(shù)字量輸入/輸出（DI[i]/DO[i]）、模擬量輸入/輸出（AI[i]/AO[i]）。【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制（2）PR[i,j]=(value)+(value)PR[i,j]=(value)+(value)指令把兩個(gè)數(shù)值的和賦值給指定的位置寄存器元素。（3）PR[i,j]=(value)-(value)PR[i,j]=(value)-(value)指令把兩個(gè)數(shù)值的差賦值給指定的位置寄存器元素。（4）PR[i,j]=(value)*(value)PR[i,j]=(value)*(value)指令把兩個(gè)數(shù)值的乘積賦值給指定的位置寄存器元素。（5）PR[i,j]=(value)/(value)PR[i,j]=(value)/(value)指令把兩個(gè)數(shù)值的商賦值給指定的位置寄存器元素?！局R(shí)準(zhǔn)備】PR[1,0]=5PR[1,0]=R[1]PR[1,0]=PR[5,0]

PR[1,0]=R[5]+R[2]PR[1,0]=R[5]+50

PR[1,0]=R[5]-R[2]PR[1,0]=R[5]-50

PR[1,0]=R[3]*R[7]PR[1,0]=R[5]*60

PR[1,0]=R[3]/R[7]PR[1,0]=R[5]/60任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制（6）PR[i,j]=(value)MOD(value)PR[i,j]=(value)MOD(value)指令把兩個(gè)數(shù)值的商的余數(shù)賦值給指定的位置寄存器元素。（7）PR[i,j]=(value)DIV(value)PR[i,j]=(value)DIV(value)指令把兩個(gè)數(shù)值的商的整數(shù)賦值給指定的位置寄存器元素。PR[1,0]=R[3]MODR[7]PR[1,0]=R[5]MOD60

PR[1,0]=R[3]DIVR[7]PR[1,0]=R[5]DIV60【知識(shí)準(zhǔn)備】二

任務(wù)實(shí)施任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制（一）任務(wù)說(shuō)明本次任務(wù)是利用工業(yè)機(jī)器人在料倉(cāng)中取出小木塊，然后在指定位置將小木塊碼成5×5的方陣（密鋪，木塊之間沒(méi)有縫隙，右圖是為了讓大家看清木塊排列狀態(tài)，所以留有縫隙）。需要進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃、程序編制、程序調(diào)試等工作。要求：（1）在基坐標(biāo)下進(jìn)行編程。

（2）所有示教點(diǎn)準(zhǔn)確無(wú)誤。

（3）程序運(yùn)行流暢。

（4）程序結(jié)束后，機(jī)器人返回參考點(diǎn)?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制（二）準(zhǔn)備工作1.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)可分解為“檢測(cè)傳送線(xiàn)信息”“抓取工件”“判斷放置位置”“放置工件”等一系列子任務(wù)，并進(jìn)一步分解為“計(jì)算碼垛放置位置”“移動(dòng)到抓取安全位置”“抓取工件”“移動(dòng)到放置安全位置”“放置工件”等一系列動(dòng)作。路徑規(guī)劃可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制2.I/O配置本任務(wù)中使用吸盤(pán)來(lái)吸取工件，氣動(dòng)吸盤(pán)的打開(kāi)與關(guān)閉通過(guò)I/O信號(hào)控制。華數(shù)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)提供了完備的I/O通信接口，可以方便地與周邊設(shè)備進(jìn)行通信。本系統(tǒng)的I/O板提供的常用信號(hào)處理有輸入信號(hào)X和輸出信號(hào)Y。輸入/輸出主要是對(duì)這些輸入/輸出狀態(tài)進(jìn)行管理和設(shè)置。【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制3.坐標(biāo)系設(shè)定工業(yè)機(jī)器人用吸盤(pán)從料倉(cāng)逐個(gè)吸取小木塊，然后放置到指定位置，因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)軌跡相對(duì)簡(jiǎn)單，示教取點(diǎn)較容易，所以可以在基坐標(biāo)系下編程，不需要建立新的工具坐標(biāo)系?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制（三）示教編程1.設(shè)置位置寄存器程序中用到了兩個(gè)位置寄存器，小木塊拾取點(diǎn)PR[1]和第一個(gè)小木塊放置點(diǎn)PR[2]。在主菜單中選擇“寄存器”，點(diǎn)擊位置寄存器下的PR[1]，并將其中的坐標(biāo)類(lèi)型設(shè)為“直角”，手動(dòng)操縱機(jī)器人，使吸盤(pán)的中心點(diǎn)移動(dòng)至小木塊的拾取點(diǎn)位置，然后在界面中點(diǎn)擊“點(diǎn)此確認(rèn)刷新坐標(biāo)”，最后點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕，位置寄存器PR[1]就設(shè)置完成了。位置寄存器PR[2]的設(shè)置方法和位置寄存器PR[1]的設(shè)置方法一樣?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制2.新建程序啟動(dòng)機(jī)器人，手動(dòng)操作機(jī)器人返回參考點(diǎn)。在主菜單中選擇“示教”，點(diǎn)擊“新建程序”按鈕，在彈出的窗口中輸入程序名“mukuaimaduo”，然后點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕，建立新程序“mukuaimaduo”?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制2.示教點(diǎn)1點(diǎn)擊“END”，選擇“運(yùn)動(dòng)指令”，在新窗口中選擇“J”選項(xiàng)，編輯“J”指令，點(diǎn)擊程序編輯區(qū)域下方的“確認(rèn)”按鈕，即可在“END”前插入示教點(diǎn)1的運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句“JP[1]100%FINE”。長(zhǎng)按已建立好的程序語(yǔ)句“JP[1]100%FINE”，或者點(diǎn)擊語(yǔ)句后的

，選擇“位置修改”。點(diǎn)擊“關(guān)節(jié)”按鈕，選擇“直角”，手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到點(diǎn)1的位置，點(diǎn)擊“點(diǎn)此確認(rèn)刷新坐標(biāo)”并“確認(rèn)”，此時(shí)坐標(biāo)值已修改，說(shuō)明已記錄機(jī)器人當(dāng)前（即第一點(diǎn)）的位置?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制2.示教點(diǎn)1點(diǎn)擊“END”，選擇“運(yùn)動(dòng)指令”，在新窗口中選擇“J”選項(xiàng)，編輯“J”指令，點(diǎn)擊程序編輯區(qū)域下方的“確認(rèn)”按鈕，即可在“END”前插入示教點(diǎn)1的運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句“JP[1]100%FINE”。長(zhǎng)按已建立好的程序語(yǔ)句“JP[1]100%FINE”，或者點(diǎn)擊語(yǔ)句后的

，選擇“位置修改”。點(diǎn)擊“關(guān)節(jié)”按鈕，選擇“直角”，手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到點(diǎn)1的位置，點(diǎn)擊“點(diǎn)此確認(rèn)刷新坐標(biāo)”并“確認(rèn)”，此時(shí)坐標(biāo)值已修改，說(shuō)明已記錄機(jī)器人當(dāng)前（即第一點(diǎn)）的位置。注意：P[1]點(diǎn)是一個(gè)遠(yuǎn)離小木塊的安全點(diǎn)，可以作為拾取點(diǎn)和放置點(diǎn)的中間點(diǎn)，以防工具和木塊發(fā)生干涉?！救蝿?wù)實(shí)施】任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人碼垛程序的編制3.計(jì)算拾取點(diǎn)上方的靠近點(diǎn)位置點(diǎn)擊“END”，選擇“寄存器指令”，再選擇“PR[…，…]”，然后點(diǎn)擊第一個(gè)“…”，選擇“const”，輸入“1”并確認(rèn)，點(diǎn)擊第二個(gè)“…”，選擇“const”，輸入“2”并確認(rèn)，點(diǎn)擊第三個(gè)“…”，選擇“PR[…，…]”，繼續(xù)點(diǎn)擊后面的第一個(gè)“…”，選擇“const”，輸入“1”并確認(rèn)，點(diǎn)擊第二個(gè)“…”，選擇“const”，輸入“2”并確認(rèn)，點(diǎn)擊之后的空格，選擇“+”，再點(diǎn)擊后面的“…”，選擇“const”，輸入“50”并確認(rèn)，即可