《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》一體化教案1-20周全篇

實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第一周第1次課項(xiàng)目名稱緒論總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人定義總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容理論課要班級(jí)教室，不得追逐打鬧提前說(shuō)明實(shí)訓(xùn)室安全要求：機(jī)械、電路、衣著、行為知識(shí)目標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的定義發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的必要性技能目標(biāo)口述工業(yè)機(jī)器人的定義口述為何發(fā)展工業(yè)機(jī)器人素養(yǎng)目標(biāo)養(yǎng)成良好的學(xué)習(xí)態(tài)度培訓(xùn)學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的興趣所需設(shè)備、工量具無(wú)所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、組織教學(xué)（20分鐘）1、開學(xué)第一天，師生間互相介紹，清點(diǎn)人數(shù)，檢查儀容儀表。提前說(shuō)明學(xué)生完成學(xué)習(xí)任務(wù)的要求。強(qiáng)調(diào)課堂紀(jì)律，要求學(xué)生認(rèn)真做筆記。以上條例全體成員應(yīng)認(rèn)真遵守，如有違犯一經(jīng)發(fā)現(xiàn)嚴(yán)肅處理。二、安全教育（5分鐘）1、進(jìn)行理論學(xué)習(xí)安全教育2、說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)安全要求介紹本課程教學(xué)安排課堂紀(jì)律要求違反課堂紀(jì)律的處置安全的重要性理論教室的安全風(fēng)險(xiǎn)及預(yù)防實(shí)訓(xùn)室的安全風(fēng)險(xiǎn)及預(yù)防教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)三、課程導(dǎo)入（10分鐘）導(dǎo)入方式：（卡通片、科幻片中的機(jī)器人造型：PPT和視頻）導(dǎo)入提問：為什么把這些圖案中的機(jī)械，叫做機(jī)器人？有什么特點(diǎn)？分析機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、傳感、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的自動(dòng)化裝備。機(jī)器人與人工智能技術(shù)、先進(jìn)制造技術(shù)和移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的融合發(fā)展。四、教學(xué)過程（40分鐘）1、提出問題。問題1：什么是機(jī)器人？問題2：什么叫工業(yè)機(jī)器人？問題3：有沒有在工廠里見過工業(yè)機(jī)器人工作→學(xué)生小組討論，學(xué)生將每一個(gè)答案的關(guān)鍵詞寫到紙上貼到移動(dòng)白板處2、總結(jié)解答，講授新課，講授配合PPT豐富課堂→認(rèn)真思考，敢于提出問題，提高求知欲五、歸納小結(jié)（5分鐘）教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化六、作業(yè)布置無(wú)初步形成工業(yè)機(jī)器人的概念引導(dǎo)學(xué)生總結(jié)自己頭腦中原有的感性認(rèn)識(shí)為引出工業(yè)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)定義做準(zhǔn)備工業(yè)機(jī)器人定義流派：美國(guó)：專用裝置、通過程序執(zhí)行任務(wù)，可編程：多功能操作機(jī)。日本：有存儲(chǔ)器、末端操作器的通用機(jī)械，自動(dòng)化動(dòng)作替代人類勞動(dòng)。我國(guó)：與人相似，高度靈活的自動(dòng)化機(jī)器。表達(dá)通力：小組總結(jié)講解自己對(duì)工業(yè)機(jī)器人定義的理解小組代表進(jìn)行匯報(bào)課后反思：新同學(xué)第一次課主要是以介紹專業(yè)為主，給同學(xué)們一個(gè)小目標(biāo)，提高同學(xué)們學(xué)習(xí)興趣。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第一周第2次課項(xiàng)目名稱緒論總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容理論課要班級(jí)教室，不得追逐打鬧提前說(shuō)明實(shí)訓(xùn)室安全要求：機(jī)械、電路、衣著、行為知識(shí)目標(biāo)工業(yè)機(jī)器人誕生史工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)技能目標(biāo)口述表達(dá)工業(yè)機(jī)器人誕生史口述表達(dá)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)素養(yǎng)目標(biāo)養(yǎng)成良好的學(xué)習(xí)態(tài)度培訓(xùn)學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的興趣所需設(shè)備、工量具無(wú)所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、組織教學(xué)（3分鐘）問好、考勤、儀容儀表檢查二、安全教育（2分鐘）1、進(jìn)行理論學(xué)習(xí)安全教育2、說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)安全要求介紹本課程教學(xué)安排課堂紀(jì)律要求違反課堂紀(jì)律的處置安全的重要性理論教室的安全風(fēng)險(xiǎn)及預(yù)防實(shí)訓(xùn)室的安全風(fēng)險(xiǎn)及預(yù)防教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)三、課程導(dǎo)入(5分鐘）導(dǎo)入方式：開放式提問：人類有人類的起源，那么機(jī)器人有它的起源嗎？引發(fā)同學(xué)們討論后回答，便于和接下來(lái)的授課內(nèi)容進(jìn)行對(duì)比，加深學(xué)習(xí)的印象。四、教學(xué)過程（60分鐘）1、工業(yè)機(jī)器人的誕生引發(fā)學(xué)生討論：身邊有哪些科技產(chǎn)物，原來(lái)是只幻想，現(xiàn)在已經(jīng)變成現(xiàn)實(shí)？無(wú)線電話、衛(wèi)星、智能手機(jī)世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人Unimate外形類似坦克炮塔，可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)、伸縮、俯仰等動(dòng)作。2、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)主導(dǎo)思想：以機(jī)器人誕生以來(lái)的重大功能提升為線索，講授其發(fā)展經(jīng)歷及趨勢(shì)。五、歸納小結(jié)&課程測(cè)量&作業(yè)布置（10分鐘）教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化初步形成工業(yè)機(jī)器人的概念引導(dǎo)學(xué)生總結(jié)自己頭腦中原有的感性認(rèn)識(shí)為引出工業(yè)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)定義做準(zhǔn)備“機(jī)器人”Robot這一術(shù)語(yǔ)是1921年捷克著名劇作家、科幻文學(xué)家、童話寓言家卡雷爾*恰佩克首創(chuàng)的。一直沿用至今。工業(yè)機(jī)器人距今60+年發(fā)展史2005年日本安川（YASKAWA)完成組裝及搬運(yùn)的機(jī)器人2010年意大利柯馬（COMAU）專為碼垛作業(yè)設(shè)計(jì)同年2010年德國(guó)KUKA氣體保護(hù)焊機(jī)器人表達(dá)通力：小組總結(jié)講解自己對(duì)工業(yè)機(jī)器人定義的理解口述工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展經(jīng)歷課后反思：新同學(xué)第一次課主要是以介紹專業(yè)為主，給同學(xué)們一個(gè)小目標(biāo)，提高同學(xué)們學(xué)習(xí)興趣。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第一周第3次課項(xiàng)目名稱緒論總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容理論課要班級(jí)教室，不得追逐打鬧提前說(shuō)明實(shí)訓(xùn)室安全要求：機(jī)械、電路、衣著、行為知識(shí)目標(biāo)技術(shù)等級(jí)分類方式機(jī)構(gòu)特征分類方式技能目標(biāo)口述表達(dá)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)等級(jí)分類方式口述表達(dá)工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征分類方式素養(yǎng)目標(biāo)養(yǎng)成良好的學(xué)習(xí)態(tài)度培訓(xùn)學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的興趣所需設(shè)備、工量具無(wú)所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、組織教學(xué)（3分鐘）問好、考勤、儀容儀表檢查二、安全教育（2分鐘）1、進(jìn)行理論學(xué)習(xí)安全教育2、說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)安全要求疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。三、復(fù)習(xí)舊課（15分鐘）提問：描述工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況？課堂紀(jì)律要求違反課堂紀(jì)律的處置安全的重要性理論教室的安全風(fēng)險(xiǎn)及預(yù)防實(shí)訓(xùn)室的安全風(fēng)險(xiǎn)及預(yù)防工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況用自己的語(yǔ)文描述工業(yè)機(jī)器人發(fā)展教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、講授新課（50分鐘）：1、工業(yè)機(jī)器人的分類分類的方式眾多，使同學(xué)們簡(jiǎn)單了解眾多的分類方式主要講述主流的工業(yè)機(jī)器人分類方式技術(shù)等級(jí)劃分機(jī)構(gòu)特征劃分2、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用四大家族搬運(yùn)、碼垛、焊接、涂裝、裝配五、歸納小結(jié)&課程測(cè)量&作業(yè)布置（10分鐘）教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化按負(fù)載重量分類按控制方式分類按自由度分類按結(jié)構(gòu)分類按應(yīng)用領(lǐng)域分類技術(shù)等級(jí)分類示教再現(xiàn)機(jī)器人感知機(jī)器人智能機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征分類直角坐標(biāo)機(jī)器人柱面坐標(biāo)機(jī)器人球面坐標(biāo)機(jī)器人多關(guān)節(jié)型機(jī)器人口述表達(dá)通力：工業(yè)機(jī)器人眾多分類方式工業(yè)機(jī)器人2種主流分類方式“四大”“四小”兩個(gè)陣營(yíng)工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用領(lǐng)域課后反思：新同學(xué)第一次課主要是以介紹專業(yè)為主，給同學(xué)們一個(gè)小目標(biāo)，提高同學(xué)們學(xué)習(xí)興趣。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第2周第1次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱認(rèn)識(shí)機(jī)器人結(jié)構(gòu)總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)組成技能目標(biāo)初步認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)、控制器、示教器素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題1、說(shuō)一下對(duì)工業(yè)機(jī)器人有哪些初步認(rèn)識(shí)？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（50分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）六、作業(yè)布置一）工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成第一代工業(yè)機(jī)器人主要由以下幾部分組成：操作機(jī)、控制器和示教器。對(duì)于第二代及第三代工業(yè)機(jī)器人還包括感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng)，它們分別由傳感器及軟件實(shí)現(xiàn)。1.操作機(jī)操作機(jī)（或稱機(jī)器人本體）是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是用來(lái)完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它主要由機(jī)械臂、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)單元及內(nèi)部傳感器等部分組成。(1)機(jī)械臂(2)驅(qū)動(dòng)裝置(3)傳動(dòng)單元2.控制器(1)集中式控制器(2)分布式控制器3示教器亦稱示教編程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按鍵組成?？捎刹僮髡呤殖忠苿?dòng)。它是機(jī)器人的人機(jī)交互接口，機(jī)器人的所有操作基本上都是通過它來(lái)完成的。示教器實(shí)質(zhì)上就是一個(gè)專用的智能終端。教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成課后反思：理論課同學(xué)們學(xué)的比較枯燥，不過同學(xué)們還是熱情滿滿，以提問題和回答問題與同學(xué)互動(dòng)。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第2周第2次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制總課時(shí)4授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)組成技能目標(biāo)初步認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)、控制器、示教器素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題1、說(shuō)一下對(duì)工業(yè)機(jī)器人有哪些初步認(rèn)識(shí)？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（130分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）六、作業(yè)布置一）工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)問題1)運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題2)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題2.機(jī)器人的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)和連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)(1)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)(2)連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)二）分組1、全部43人分5組2、選出組長(zhǎng)3、先把每個(gè)組長(zhǎng)和班干教會(huì)4、安排組長(zhǎng)逐個(gè)教會(huì)組員5、老師和班干巡視，維持課堂秩序和解決同學(xué)疑問教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成初始嘗試控制一下機(jī)器人認(rèn)識(shí)示教器一些基本按鍵課后反思：到實(shí)訓(xùn)室上課，人數(shù)較多，機(jī)器較少。需要班干協(xié)調(diào)管理現(xiàn)場(chǎng)。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第3周第1次課項(xiàng)目名稱手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系技能目標(biāo)能夠熟練進(jìn)行機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)軸的選擇素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題1、說(shuō)一下對(duì)工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（50分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）六、作業(yè)布置1）通常機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸按其功能可劃分為機(jī)器人軸、基座軸和工裝軸，基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸。1、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸的名稱A1、A2和A3三軸（軸1、軸2和軸3）稱為基本軸或主軸A4、A5和A6三軸（軸4、軸5和軸6）稱為腕部軸或次軸2、機(jī)器人坐標(biāo)系的種類大部分商用工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，均可使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系，而工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系同屬于直角坐標(biāo)系范疇(1)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系(2)直角坐標(biāo)系(3)工具坐標(biāo)系(4)用戶坐標(biāo)系機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動(dòng)作是單軸運(yùn)動(dòng)，而在直角坐標(biāo)系下則是多軸聯(lián)動(dòng)。除關(guān)節(jié)坐標(biāo)系以外，其他坐標(biāo)系均可實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作（只改變工具姿態(tài)而不改變TCP位置）在進(jìn)行機(jī)器人TCP標(biāo)定時(shí)經(jīng)常用到。教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化課后反思：空間坐標(biāo)系同學(xué)們都不知道，需要發(fā)揮同學(xué)們立體思維。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第3周第2次課項(xiàng)目名稱手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系總課時(shí)4授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系技能目標(biāo)能夠熟練進(jìn)行機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)軸的選擇素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題1、說(shuō)一下工業(yè)機(jī)器人有哪些坐標(biāo)系？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（130分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）六、作業(yè)布置一）規(guī)范操作演示1、注意事項(xiàng)說(shuō)明2、開機(jī)與示教器啟動(dòng)3、使能端的正確握法4、模式選擇T15、演示軸坐標(biāo)A1—A67、切換世界坐標(biāo)系8、演示X、Y、Z三軸9、演示A、B、C的動(dòng)作控制二）分組1、全部43人分5組2、選出組長(zhǎng)3、先把每個(gè)組長(zhǎng)和班干教會(huì)4、安排組長(zhǎng)逐個(gè)教會(huì)組員5、老師和班干巡視，維持課堂秩序和解決同學(xué)疑問教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化練習(xí)手動(dòng)操作機(jī)器人軸坐標(biāo)的控制世界坐標(biāo)的控制課后反思：讓學(xué)生嘗試使用軸坐標(biāo)和世界坐標(biāo)系，比較兩者的不同。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第4周第1次課項(xiàng)目名稱手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱認(rèn)識(shí)和使用示教器總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系技能目標(biāo)能夠熟練進(jìn)行機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)軸的選擇素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題1、說(shuō)出關(guān)節(jié)坐標(biāo)與世界坐標(biāo)的區(qū)別？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（50分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）六、作業(yè)布置（一）示教器介紹1、示教器的按鈕使能端、急停按鈕、模式切換按鈕、運(yùn)動(dòng)軸控制按鈕、自動(dòng)模式倍率控制按鈕、手動(dòng)模式倍率控制按鈕、暫停、停止、開始按鈕、自定義按鈕2.示教器內(nèi)部的觸摸屏界面狀態(tài)欄、倍率、工具、坐標(biāo)系、信息欄、軸坐標(biāo)、世界坐標(biāo)、程序編輯欄3、示教器觸摸屏操作系統(tǒng)華數(shù)操作系統(tǒng)（二）看華數(shù)工業(yè)機(jī)器人示教器的視頻教學(xué)1、老師對(duì)一些難點(diǎn)進(jìn)行說(shuō)明講解2、要求同學(xué)們做好筆記教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化示教器的基本作用課后反思：理論課同學(xué)們記不住示教器的界面按鈕功能等審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第4周第2次課項(xiàng)目名稱手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱認(rèn)識(shí)和使用示教器總課時(shí)4授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系技能目標(biāo)能夠熟練進(jìn)行機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)軸的選擇素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題1、說(shuō)一下示教器的作用和介紹示教器的按鈕功能？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（130分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）六、作業(yè)布置（一）實(shí)訓(xùn)1.在T1模式、倍率為10%、默認(rèn)工具和基坐標(biāo)下：比較關(guān)節(jié)坐標(biāo)移動(dòng)和笛卡爾坐標(biāo)移動(dòng)的區(qū)別。2.在T1模式、默認(rèn)工具和基坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下：比較不同倍率移動(dòng)速度、增量移動(dòng)速度的區(qū)別，以及倍率移動(dòng)和增量移動(dòng)的區(qū)別。3.在倍率為10%、默認(rèn)工具和基坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下：比較T1模式和T2模式的區(qū)別。4.若配置外部軸，自行查找說(shuō)明書，翻閱如何使用。二）分組1、全部43人分5組2、選出組長(zhǎng)3、先把每個(gè)組長(zhǎng)和班干教會(huì)4、安排組長(zhǎng)逐個(gè)教會(huì)組員5、老師和班干巡視，維持課堂秩序和解決同學(xué)疑問教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化練習(xí)手動(dòng)操作機(jī)器人熟悉示教器的功能熟練示教器的控制課后反思：同學(xué)們都能按要求找到示教器相應(yīng)的功能審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第5周第1次課項(xiàng)目名稱手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱機(jī)器人安全操作規(guī)程總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)熟讀機(jī)器人安全使用規(guī)程技能目標(biāo)提高安全生產(chǎn)意識(shí)素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題1、說(shuō)出關(guān)節(jié)坐標(biāo)與世界坐標(biāo)的區(qū)別？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（50分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）（一）操作者平時(shí)操作時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)1）打開機(jī)器人總開關(guān)后，必須先檢查機(jī)器人在不在原點(diǎn)位置，如果不在，請(qǐng)手動(dòng)跟蹤機(jī)器人返到原點(diǎn)，嚴(yán)禁打開機(jī)器人總開關(guān)后，機(jī)器人不在原點(diǎn)時(shí)按啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)機(jī)器人。2）若檢修、維修、保養(yǎng)等作業(yè)必須在通電狀態(tài)下進(jìn)行，此時(shí)，應(yīng)該2人1組進(jìn)行作業(yè)。1人保持可立即按下緊急停止按鈕的姿勢(shì)，另1人則在機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，保持警惕并迅速進(jìn)行作業(yè)。此外，應(yīng)確認(rèn)好撤退路徑后再行作業(yè)。3）在機(jī)器人運(yùn)行中，需要機(jī)器人停下來(lái)時(shí)，可以按外部急停按鈕、暫停按鈕、示教器上的急停按鈕，如需再繼續(xù)工作時(shí)，可以按復(fù)位按鈕讓機(jī)器人繼續(xù)工作。4）當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)等待信號(hào)不到位，需要人工進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)干預(yù)時(shí)，應(yīng)嚴(yán)格按照以下步驟進(jìn)行操作：1.按下外部急停按鈕.2確認(rèn)機(jī)器人已經(jīng)停止工作并確認(rèn)停止指示燈有信號(hào)（及指示燈閃爍鳴叫）3.打開防護(hù)門，方可進(jìn)入！處理問題完畢后，1.關(guān)上防護(hù)門，2.打開外部急停按鈕，3.按下外部啟動(dòng)，方可使機(jī)器人進(jìn)行正常運(yùn)行。5）關(guān)閉機(jī)器人電源前，先按下急停按鈕，然后再關(guān)閉機(jī)器人電源。案例一事故經(jīng)過：德國(guó)大眾汽車制造廠發(fā)生一起機(jī)器人殺人事件，此員工當(dāng)時(shí)正在調(diào)試機(jī)器人，后者突然出手撞擊工人胸部，致其當(dāng)場(chǎng)死亡，年僅21歲。事故原因：1、工人沒有按規(guī)定走到安全作業(yè)區(qū)域。2、工人缺乏安全意識(shí)，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和設(shè)備不熟悉。案例二事故經(jīng)過：在維修檢測(cè)焊接機(jī)器人的時(shí)候，在非安全作業(yè)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行維修，機(jī)器人突然啟動(dòng)，把人直接摞倒，差點(diǎn)被機(jī)器人碾壓。事故原因：1、工人沒有按規(guī)定走到安全作業(yè)區(qū)域。2、工人缺乏安全意識(shí)，沒有把設(shè)備處于停止?fàn)顟B(tài)教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化課后反思：必須讓同學(xué)們熟記安全規(guī)則，安全是重中之重。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第5周第2次課項(xiàng)目名稱手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方式總課時(shí)4授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸控制與坐標(biāo)系切換技能目標(biāo)能夠熟練進(jìn)行機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)軸的選擇熟練操作機(jī)器人移動(dòng)素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題1、口述機(jī)器人安全操作規(guī)程？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（130分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）六、作業(yè)布置一）復(fù)習(xí)移動(dòng)方式(1)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人就是點(diǎn)按/微動(dòng)【軸操作鍵】來(lái)移動(dòng)機(jī)器人手臂的方式。每點(diǎn)按或微動(dòng)【軸操作鍵】一次機(jī)器人移動(dòng)一段距離。點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人主要用在示教時(shí)離目標(biāo)位置較近的場(chǎng)合。(2)連續(xù)移動(dòng)連續(xù)移動(dòng)機(jī)器人則是長(zhǎng)按/撥動(dòng)【軸操作鍵】來(lái)移動(dòng)機(jī)器人手臂的方式。連續(xù)移動(dòng)機(jī)器人主要用在示教時(shí)離目標(biāo)位置較遠(yuǎn)的場(chǎng)合（二）實(shí)訓(xùn)1.將末端工具切換至黑板擦垂直向下：2.將機(jī)器人向x軸正方向移動(dòng)：3.將機(jī)器人向z軸負(fù)方向移動(dòng)：4、將機(jī)器人向z軸負(fù)方向移動(dòng)：5.若配置外部軸，自行查找說(shuō)明書，翻閱如何使用。6、將機(jī)器人向Y軸的正方向移動(dòng)7、將機(jī)器人的第五軸向下放置8、將工業(yè)機(jī)器人回歸原點(diǎn)教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化練習(xí)手動(dòng)操作機(jī)器人熟悉示教器的使用熟練坐標(biāo)系切換課后反思：手動(dòng)操作機(jī)器人大部分同學(xué)已經(jīng)掌握，只有小部分同學(xué)需要監(jiān)督操作，審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第6周第1次課項(xiàng)目名稱手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱典型坐標(biāo)系下的手動(dòng)操作總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)熟悉關(guān)節(jié)坐標(biāo)、世界坐標(biāo)、工具坐標(biāo)和用戶坐標(biāo)系技能目標(biāo)能根據(jù)控制需要熟練切換坐標(biāo)系素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題1、口述機(jī)器人安全操作規(guī)程？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（50分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）（一）典型坐標(biāo)系下的手動(dòng)操作（1）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)鍵步驟：系統(tǒng)上電開機(jī)→A工位機(jī)器人手動(dòng)示教→選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系→移動(dòng)機(jī)器人到B工位/旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)機(jī)→B工位機(jī)器人手動(dòng)示教。注意：機(jī)器人外部軸的運(yùn)動(dòng)控制，只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下進(jìn)行（2）直角坐標(biāo)系關(guān)鍵步驟：系統(tǒng)上電開機(jī)→選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系→變換末端工具姿態(tài)至作業(yè)姿態(tài)→選擇直角坐標(biāo)系→移動(dòng)機(jī)器人至直線軌跡的開始點(diǎn)→選擇直角坐標(biāo)系的Y軸→移動(dòng)機(jī)器人至直線軌跡的結(jié)束點(diǎn)。（3）工具坐標(biāo)系關(guān)鍵步驟：……→選擇直角坐標(biāo)系→移動(dòng)機(jī)器人到作業(yè)軌跡的結(jié)束點(diǎn)→選擇具坐標(biāo)系的X軸→移動(dòng)機(jī)器人到一個(gè)安全位置。注意：若設(shè)定工具的有效方向?yàn)楣ぞ咦鴺?biāo)系的Z軸，此時(shí)末端工具規(guī)避動(dòng)作應(yīng)選Z軸進(jìn)行操作。手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，其基本操作流程可歸納：示教前的準(zhǔn)備和手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人SHAPE教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化課后反思：同學(xué)們掌握良好審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第6周第2次課項(xiàng)目名稱手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱典型坐標(biāo)系下的手動(dòng)操作總課時(shí)4授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)熟悉關(guān)節(jié)坐標(biāo)、世界坐標(biāo)、工具坐標(biāo)和用戶坐標(biāo)系技能目標(biāo)能根據(jù)控制需要熟練切換坐標(biāo)系素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體、華數(shù)機(jī)器人所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題1、說(shuō)出關(guān)節(jié)坐標(biāo)與世界坐標(biāo)的區(qū)別？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（130分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）六、作業(yè)布置一）機(jī)器人坐標(biāo)系操作實(shí)例(1)機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人本體零點(diǎn)校準(zhǔn)流程圖(2)機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人移載過程的空間定位操作流程圖二）實(shí)訓(xùn)1、根據(jù)上面兩圖的步驟老師實(shí)操演示2、分組安排同學(xué)實(shí)訓(xùn)3、老師巡堂指導(dǎo)教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化機(jī)器人的安全操作規(guī)程熟悉示教器的使用熟練坐標(biāo)系切換課后反思：任課老師更換后第1次課，通過對(duì)學(xué)生的摸底，已經(jīng)充分了解學(xué)生知識(shí)、技能情況；為后續(xù)教學(xué)備好了學(xué)生。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第8周第1次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)掌握工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容技能目標(biāo)能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單作業(yè)在線示教與再現(xiàn)素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題1、口述機(jī)器人常用的坐標(biāo)系有哪些？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（50分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）（一）導(dǎo)入案例機(jī)器人職業(yè)前景分析目前，企業(yè)引入的以第一代工業(yè)機(jī)器人為主，其基本工作原理是“示教-再現(xiàn)”。（二）運(yùn)動(dòng)軌跡1、從運(yùn)動(dòng)方式上看，工業(yè)機(jī)器人具有點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)和連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)2種形式。按運(yùn)動(dòng)路徑種類區(qū)分，工業(yè)機(jī)器人具有直線和圓弧2種動(dòng)作類型2、示教時(shí)，直線軌跡示教2個(gè)程序點(diǎn)（直線起始點(diǎn)和直線結(jié)束點(diǎn)）；圓弧軌跡示教3個(gè)程序點(diǎn)（圓弧起始點(diǎn)、圓弧中間點(diǎn)和圓弧結(jié)束點(diǎn)）。3、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教主要是確認(rèn)程序點(diǎn)的屬性。（三）作業(yè)條件1、使用作業(yè)條件文件2、在作業(yè)命令的附加項(xiàng)中直接設(shè)定作業(yè)順序1、作業(yè)對(duì)象的工藝順序在某些簡(jiǎn)單作業(yè)場(chǎng)合，作業(yè)順序的設(shè)定同機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教合二為一2、機(jī)器人與外圍周邊設(shè)備的動(dòng)作順序在完整的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，除機(jī)器人本身外，還包括一些周邊設(shè)備，如變位機(jī)、移動(dòng)滑臺(tái)、自動(dòng)工具快換裝置等。教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化課后反思：同學(xué)們記憶不夠深刻，在下次課中，需要多加復(fù)習(xí)。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第8周第2次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教總課時(shí)6子項(xiàng)目名稱返回原點(diǎn)操作總課時(shí)4授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)掌握工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容熟悉機(jī)器人在線示教的特點(diǎn)與操作流程技能目標(biāo)能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單作業(yè)在線示教與再現(xiàn)素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體、華數(shù)機(jī)器人所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題1、說(shuō)出示教的主要內(nèi)容？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（130分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）六、作業(yè)布置一）機(jī)器人回原點(diǎn)操作實(shí)例步驟1：調(diào)出變量列表1.手動(dòng)模式下，并在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下；2.點(diǎn)擊圖中“變量列表”注意：在笛卡爾坐標(biāo)下，無(wú)法手動(dòng)回機(jī)器人設(shè)定原點(diǎn)。驟2：JR[1]1.選擇“JR[]”變量列表；2.選擇“JR[1]”；3.點(diǎn)擊修改。注意：1.JR[]存儲(chǔ)的信息為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的各軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度.2.JR[1]一般存儲(chǔ)機(jī)器人設(shè)定原點(diǎn)。步驟3：移動(dòng)到原點(diǎn)1.按下示教器背后使能開關(guān)；2.點(diǎn)擊一下“move到點(diǎn)”；3.機(jī)器人按照設(shè)定倍率自動(dòng)跑回原點(diǎn)。4.待機(jī)器人回到原點(diǎn)后，點(diǎn)擊取消。注意：機(jī)器人回原點(diǎn)后，一般不點(diǎn)“確認(rèn)”，避免途中修改原數(shù)據(jù)。二）實(shí)訓(xùn)1、根據(jù)上述的步驟老師實(shí)操演示2、分組安排同學(xué)實(shí)訓(xùn)3、老師巡堂指導(dǎo)教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化機(jī)器人示教器操作的基本步驟1.熟悉機(jī)器人回原點(diǎn)操作2.熟練手動(dòng)操作機(jī)器人課后反思：同學(xué)們能夠獨(dú)立完成回原點(diǎn)、完成機(jī)械臂挖機(jī)動(dòng)作運(yùn)行。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第9周第1次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教總課時(shí)36子項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)熟悉機(jī)器人在線示教的特點(diǎn)與操作流程掌握機(jī)器人示教-再現(xiàn)工作原理技能目標(biāo)能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單作業(yè)在線示教與再現(xiàn)素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題機(jī)器人示教的主要內(nèi)容有哪些？機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡有幾種？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（50分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）（一）在線示教的基本步驟通過在線示教方式為機(jī)器人輸入從工件A點(diǎn)到B點(diǎn)的加工程序。(1)示教前的準(zhǔn)備1）工件表面清理。2）工件裝夾。3）安全確認(rèn)。4）機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。(2)新建作業(yè)程序作業(yè)程序是用機(jī)器人語(yǔ)言描述機(jī)器人工作單元的作業(yè)內(nèi)容，主要用于登錄示教數(shù)據(jù)和機(jī)器人指令。(3)程序點(diǎn)的登錄(4)設(shè)定作業(yè)條件①在作業(yè)開始命令中設(shè)定焊接開始規(guī)范及焊接開始動(dòng)作次序；②在焊接結(jié)束命令中設(shè)定焊接結(jié)束規(guī)范及焊接結(jié)束動(dòng)作次序；③手動(dòng)調(diào)節(jié)保護(hù)氣體流量。(5)檢查試運(yùn)行跟蹤的主要目的是檢查示教生成的動(dòng)作以及末端工具指向位置是否已登錄。確認(rèn)機(jī)器人附近無(wú)人后，按以下順序執(zhí)行作業(yè)程序的測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)：1）打開要測(cè)試的程序文件。2）移動(dòng)光標(biāo)至期望跟蹤程序點(diǎn)所在命令行。3）持續(xù)按住示教器上的有關(guān)【跟蹤功能鍵】，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的單步或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化課后反思：同學(xué)們掌握很好審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第9周第2次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教總課時(shí)36子項(xiàng)目名稱機(jī)器人TCP坐標(biāo)直線運(yùn)動(dòng)總課時(shí)4授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)熟悉機(jī)器人在線示教的特點(diǎn)與操作流程掌握機(jī)器人示教-再現(xiàn)工作原理技能目標(biāo)能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單作業(yè)在線示教與再現(xiàn)素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體、華數(shù)機(jī)器人所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題機(jī)器人示教的主要內(nèi)容有哪些？機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡有幾種？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（130分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）六、作業(yè)布置（一）老師演示P1點(diǎn)到P2點(diǎn)直線運(yùn)動(dòng)（1）手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人到P1點(diǎn)（2）建立文件夾命名（3）在文件夾內(nèi)建程序（4）打開程序在12行點(diǎn)指令按鈕（5）選擇moves（6）記錄P1的關(guān)節(jié)坐標(biāo)（7）手動(dòng)操作機(jī)器人到P2點(diǎn)（8）記錄P2的關(guān)節(jié)坐標(biāo)（9）保存程序（10）選擇自動(dòng)或者手動(dòng)模式（11）加載程序（12）點(diǎn)運(yùn)行并且調(diào)節(jié)速度（二）學(xué)生實(shí)訓(xùn)（1）確定任務(wù)-機(jī)器人TCP坐標(biāo)直線運(yùn)動(dòng)（2）同學(xué)分組實(shí)訓(xùn)（3）老師巡堂指導(dǎo)教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化無(wú)1.熟練操作機(jī)器人示教-再現(xiàn)。課后反思：課未上，成人高考布置考場(chǎng)占用審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第10周第1次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教總課時(shí)36子項(xiàng)目名稱機(jī)器人TCP坐標(biāo)圓弧運(yùn)動(dòng)總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)熟悉機(jī)器人在線示教的特點(diǎn)與操作流程掌握機(jī)機(jī)器人TCP坐標(biāo)圓弧運(yùn)動(dòng)技能目標(biāo)能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單作業(yè)在線示教與再現(xiàn)素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令move和moves的區(qū)別？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（50分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）（一）華數(shù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令CIRCLE指令：又稱圓弧運(yùn)動(dòng)指令。以機(jī)器人的當(dāng)前位置為起點(diǎn)，CIRCLEPOINT為中間點(diǎn)，TARGETPOINT為終點(diǎn)，控制機(jī)器人在笛卡爾空間進(jìn)行圓弧軌跡運(yùn)動(dòng)，同時(shí)附帶姿態(tài)的插補(bǔ)。目前無(wú)法畫整圓，需要兩條CIRCLE指令。指令語(yǔ)法：<group>:組；CIRCLEPOINT：中間點(diǎn)；TARGETPOINT：終點(diǎn)；{OptionalProperties}:配置指令用例：1.MOVEROBOTP12.CIRCLEROBOTCIRCLEPOINT=P2TARGETPOINT=P3P1點(diǎn)為圓弧起點(diǎn)。機(jī)器人以默認(rèn)的參數(shù)運(yùn)用圓弧運(yùn)行方式，分別經(jīng)過P2、P3點(diǎn)，做出圓弧動(dòng)作。1.MOVEROBOTP12.CIRCLEROBOTCIRCLEPOINT=P2TARGETPOINT=P3教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化課后反思：同學(xué)們記憶很好，能夠獨(dú)立口述重點(diǎn)內(nèi)容。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第10周第2次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教總課時(shí)36子項(xiàng)目名稱機(jī)器人TCP坐標(biāo)圓弧運(yùn)動(dòng)總課時(shí)4授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)熟悉機(jī)器人在線示教的特點(diǎn)與操作流程掌握機(jī)器人示教-再現(xiàn)工作原理技能目標(biāo)能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單作業(yè)在線示教與再現(xiàn)素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體、華數(shù)機(jī)器人所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡有幾種？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（130分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）六、作業(yè)布置（一）老師演示P1點(diǎn)開始經(jīng)過P2點(diǎn)到P3做圓弧運(yùn)動(dòng)（1）手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人到P1點(diǎn)（2）建立文件夾命名（3）在文件夾內(nèi)建程序（4）打開程序在12行點(diǎn)指令按鈕（5）選擇move（6）記錄P1的關(guān)節(jié)坐標(biāo)（7）選擇ciecle（8）手動(dòng)操作機(jī)器人到P2點(diǎn)（9）記錄P2的關(guān)節(jié)坐標(biāo)（10）手動(dòng)操作機(jī)器人到P3點(diǎn)（11）記錄P3的關(guān)節(jié)坐標(biāo)（12）保存程序（13）選擇自動(dòng)或者手動(dòng)模式（14）加載程序（15）點(diǎn)運(yùn)行并且調(diào)節(jié)速度（二）學(xué)生實(shí)訓(xùn)（1）確定任務(wù)（2）分組實(shí)訓(xùn)（3）老師巡堂指導(dǎo)教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)的指令要求1.熟練操作機(jī)器人示教-再現(xiàn)。2、熟練使用圓弧運(yùn)動(dòng)指令課后反思：同學(xué)們操作略顯陌生，需要多復(fù)習(xí)。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第12周第1次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教總課時(shí)36子項(xiàng)目名稱機(jī)器人TCP坐標(biāo)綜合運(yùn)動(dòng)總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)熟悉機(jī)器人在線示教的特點(diǎn)與操作流程掌握機(jī)機(jī)器人TCP坐標(biāo)圓弧運(yùn)動(dòng)技能目標(biāo)掌握基本運(yùn)動(dòng)指令編程和區(qū)別。2、了解CP和SP的區(qū)別。3、熟悉運(yùn)動(dòng)的速度指令使用。熟悉延時(shí)指令、IO指令、寄存器指令、循環(huán)指令。素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令move、moves和circle的區(qū)別？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（50分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）（一）任務(wù)布置1、項(xiàng)目要求：1.H字的第一筆的速度選用100mm/s，第二筆和第三筆統(tǒng)一選用200MM/s。S字的速度統(tǒng)一選用默認(rèn)速度250MM/S（T2模式）。2.每次下筆后需要等待1s。3.每寫完一個(gè)字，輸出IO信號(hào)，信號(hào)從DOU_T[20]開始。_4.指令需要用到運(yùn)動(dòng)指令、寄存器指令、循環(huán)指令。5.通過更改IR[10]的數(shù)值，可以指定程序循環(huán)的次數(shù)。IR[11]監(jiān)控當(dāng)前運(yùn)行次數(shù)。2、項(xiàng)目前期準(zhǔn)備：查閱項(xiàng)目所需的指令。Move、moves、circle選擇默認(rèn)的工具和工件坐標(biāo)系。教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化課后反思：同學(xué)們，完成情況不好，需要多加復(fù)習(xí)。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第12周第2次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教總課時(shí)36子項(xiàng)目名稱機(jī)器人TCP坐標(biāo)綜合運(yùn)動(dòng)總課時(shí)4授課要求安全教育內(nèi)容不能穿拖鞋、短褲上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手腳割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害。知識(shí)目標(biāo)熟悉機(jī)器人在線示教的特點(diǎn)與操作流程掌握機(jī)器人示教-再現(xiàn)工作原理技能目標(biāo)掌握基本運(yùn)動(dòng)指令編程和區(qū)別。2、了解CP和SP的區(qū)別。3、熟悉運(yùn)動(dòng)的速度指令使用。素養(yǎng)目標(biāo)提高同學(xué)們的閱讀能力和自學(xué)能力所需設(shè)備、工量具多媒體、華數(shù)機(jī)器人所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、（5分鐘），組織教學(xué)：二、（5分鐘），安全教育：三、（10分鐘），復(fù)習(xí)舊課：（根據(jù)同學(xué)們的回答情況，老師作總結(jié)補(bǔ)充說(shuō)明）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理疫情還沒結(jié)束同學(xué)們應(yīng)該注意戴口罩，注意衛(wèi)生。上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡有幾種？教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)四、（130分鐘）講授新課：五、歸納小結(jié)（10分鐘）（一）項(xiàng)目?jī)?nèi)容參考：下筆路徑規(guī)劃參考編程如下1．需先畫出圖形，在白板上方挨個(gè)對(duì)點(diǎn)錄入機(jī)器人中，后再重現(xiàn)。DOU_T[20]=OFFDOU_T[21]=OFF‘寫HMOVEROBOTJR[1]‘機(jī)器人原點(diǎn)MOVEROBOTP0‘機(jī)器人姿態(tài)點(diǎn)MOVESROBOTP1+#{0,0,20,0,0,0}‘運(yùn)動(dòng)到1點(diǎn)上方點(diǎn)MOVESROBOTP1‘運(yùn)動(dòng)到1點(diǎn)DELAYROBOT1000‘延時(shí)1sMOVESROBOTP2VTRAN=100‘運(yùn)動(dòng)到2點(diǎn)MOVESROBOTP2+#{0,0,20,0,0,0}‘提筆ROBOT.VTRAN=200‘設(shè)置直線運(yùn)動(dòng)速度MOVESROBOTP3+#{0,0,20,0,0,0}‘運(yùn)動(dòng)到3點(diǎn)上方點(diǎn)MOVESROBOTP3DELAYROBOT1000MOVESROBOTP4MOVESROBOTP4+#{0,0,20,0,0,0}‘提筆MOVESROBOTP5+#{0,0,20,0,0,0}‘運(yùn)動(dòng)到5點(diǎn)上方點(diǎn)MOVESROBOTP5DELAYROBOT1000MOVESROBOTP6MOVESROBOTP6+#{0,0,20,0,0,0}‘提筆DOU_T[20]=ON‘寫SROBOT.VTRAN=250‘恢復(fù)默認(rèn)直線運(yùn)動(dòng)速度MOVESROBOTP7+#{0,0,20,0,0,0}‘運(yùn)動(dòng)到7點(diǎn)上方點(diǎn)MOVESROBOTP7DELAYROBOT1000CIRCLEROBOTCIRCLEPOINT=P8TARGETPOINT=P9CP=10‘確定圓弧中點(diǎn)和終點(diǎn)，增加圓弧過渡指令CIRCLEROBOTCIRCLEPOINT=P10TARGETPOINT=P11CP=10MOVESROBOTP11+#{0,0,20,0,0,0}‘提筆DOU_T[21]=ONMOVEROBOTP0‘機(jī)器人姿態(tài)點(diǎn)MOVEROBOTP0‘機(jī)器人姿態(tài)點(diǎn)MOVEROBOTJR[1]‘機(jī)器人原點(diǎn)（二）學(xué)生實(shí)訓(xùn)（1）確定任務(wù)（2）分組實(shí)訓(xùn)（3）老師巡堂指導(dǎo)教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化1.熟練操作機(jī)器人示教-再現(xiàn)。2、熟練使用move、moves、circle運(yùn)動(dòng)指令課后反思：同學(xué)們，完成情況不好，需要多加復(fù)習(xí)。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第13周第1次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教總課時(shí)36子項(xiàng)目名稱機(jī)器人TCP坐標(biāo)綜合運(yùn)動(dòng)2總課時(shí)4授課要求安全教育內(nèi)容提前說(shuō)明實(shí)訓(xùn)室安全要求：機(jī)械、電路、衣著、行為知識(shí)目標(biāo)熟悉機(jī)器人在線示教的特點(diǎn)與操作流程掌握機(jī)機(jī)器人TCP坐標(biāo)關(guān)節(jié)、直線和圓弧運(yùn)動(dòng)技能目標(biāo)能根據(jù)任務(wù)要求，獨(dú)立編寫程序，完成機(jī)器人示教與再現(xiàn)素養(yǎng)目標(biāo)養(yǎng)成良好的學(xué)習(xí)態(tài)度、培訓(xùn)學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的興趣、獨(dú)立解決問題的能力所需設(shè)備、工量具華數(shù)工業(yè)機(jī)器人所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、組織教學(xué)（2分鐘）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理二、安全教育（3分鐘）1、季節(jié)變化提醒同學(xué)們注意保暖不要感冒了2、疫情還沒結(jié)束要注意衛(wèi)生，戴口罩3、多鍛煉身體教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)三、復(fù)習(xí)舊課（10分鐘）提問：1、機(jī)器人的結(jié)構(gòu)？2、操作機(jī)的技術(shù)指標(biāo)有哪些？3、我們學(xué)過的運(yùn)動(dòng)指令有哪幾個(gè)？四、教學(xué)過程（60分鐘）1、程序講解30min根據(jù)上次課的學(xué)習(xí)情況，很多同學(xué)還是不清楚上次課實(shí)訓(xùn)任務(wù)的程序，需要逐句程序進(jìn)行講解，同時(shí)監(jiān)督同學(xué)做筆記。2、編寫程序30min布置任務(wù)：控制機(jī)器人在白板上寫一個(gè)“H”要求同學(xué)在作業(yè)本上寫出來(lái)，可以查閱書本也可以查閱筆記本，在下課之前交。五、歸納小結(jié)（5分鐘）教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化六、作業(yè)布置編寫程序1、回憶機(jī)器人由示教器操作機(jī)和控制器組成，延伸讓同學(xué)說(shuō)一下操作機(jī)的關(guān)節(jié)名稱技術(shù)指標(biāo)：自由度、精確度、2、最大速度、做大負(fù)重、活動(dòng)空間。3、華數(shù)機(jī)器人：move、moves和circleABB：movej、movel、movec4、編寫程序要結(jié)合運(yùn)動(dòng)軌跡，要在本子上畫出機(jī)器人的軌跡，要記錄哪些點(diǎn)的坐標(biāo)，哪些點(diǎn)是空點(diǎn)，哪些點(diǎn)是作業(yè)點(diǎn)。5、筆畫寫完之后要注意提筆，防止軌跡重復(fù)。1、提高編寫程序的能力課后反思：同學(xué)們對(duì)本節(jié)內(nèi)容興趣濃厚，已經(jīng)做好下次課去實(shí)操的準(zhǔn)備。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第13周第2次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教總課時(shí)36子項(xiàng)目名稱機(jī)器人TCP坐標(biāo)綜合運(yùn)動(dòng)2總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容理論課要班級(jí)教室，不得追逐打鬧提前說(shuō)明實(shí)訓(xùn)室安全要求：機(jī)械、電路、衣著、行為知識(shí)目標(biāo)熟悉機(jī)器人在線示教的特點(diǎn)與操作流程掌握機(jī)機(jī)器人TCP坐標(biāo)關(guān)節(jié)、直線和圓弧運(yùn)動(dòng)技能目標(biāo)能根據(jù)任務(wù)要求，獨(dú)立編寫程序，完成機(jī)器人示教與再現(xiàn)素養(yǎng)目標(biāo)養(yǎng)成良好的學(xué)習(xí)態(tài)度、培訓(xùn)學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的興趣、獨(dú)立解決問題的能力所需設(shè)備、工量具華數(shù)工業(yè)機(jī)器人所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、組織教學(xué)（2分鐘）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理二、安全教育（3分鐘）上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)三、復(fù)習(xí)舊課（10分鐘）提問：1、編寫程序要注意哪些事項(xiàng)？2、常用的坐標(biāo)點(diǎn)我們可以怎么處理？四、實(shí)訓(xùn)（140分鐘）1、分成5組，每組都安排有兩到三位同學(xué)學(xué)習(xí)比較好；2、先給組長(zhǎng)和副組長(zhǎng)演示操作過程，說(shuō)明一些注意事項(xiàng)，先教會(huì)成績(jī)好的同學(xué)，而其他同學(xué)安排他們?cè)谧簧舷劝殉绦驅(qū)懺诒咀由希?、開始練習(xí)，每組同學(xué)輪流去工位上實(shí)訓(xùn)，4、老師巡堂，及時(shí)講解同學(xué)操作過程出現(xiàn)的問題，并做好記錄。五、歸納小結(jié)（5分鐘）教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化六、作業(yè)布置編寫程序1、編寫程序要結(jié)合運(yùn)動(dòng)軌跡，要在本子上畫出機(jī)器人的軌跡，要記錄哪些點(diǎn)的坐標(biāo)，哪些點(diǎn)是空點(diǎn)，哪些點(diǎn)是作業(yè)點(diǎn)。2、常用的坐標(biāo)點(diǎn)可以存在LR存儲(chǔ)器里面，方便調(diào)用3、手動(dòng)操作機(jī)器人的熟練度4、坐標(biāo)系和速度的選擇要合適5、示教和再現(xiàn)的過程清晰1、提高編寫程序的能力2、根據(jù)自己編寫的程序，通過實(shí)訓(xùn)驗(yàn)證是否正確，有問題要先自己解決。課后反思：實(shí)操內(nèi)容有些難度，一半同學(xué)能夠獨(dú)立完成，下次繼續(xù)復(fù)習(xí)、繼續(xù)練習(xí)。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第14周第1次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教總課時(shí)36子項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容提前說(shuō)明實(shí)訓(xùn)室安全要求：機(jī)械、電路、衣著、行為知識(shí)目標(biāo)熟悉機(jī)器人離線編程的特點(diǎn)與操作流程技能目標(biāo)能根據(jù)任務(wù)要求，獨(dú)立編寫程序，完成機(jī)器人示教與再現(xiàn)素養(yǎng)目標(biāo)養(yǎng)成良好的學(xué)習(xí)態(tài)度、培訓(xùn)學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的興趣、獨(dú)立解決問題的能力所需設(shè)備、工量具華數(shù)工業(yè)機(jī)器人所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、組織教學(xué)（2分鐘）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理二、安全教育（3分鐘）1、季節(jié)變化提醒同學(xué)們注意保暖不要感冒了2、疫情還沒結(jié)束要注意衛(wèi)生，戴口罩3、多鍛煉身體教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)三、復(fù)習(xí)舊課（10分鐘）提問：1、手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)注意事項(xiàng)？2、四大家族的三個(gè)運(yùn)動(dòng)指令分別是什么？四、教學(xué)過程（60分鐘）1、離線編程及其特點(diǎn)20min主要教學(xué)活動(dòng)：讓學(xué)生回答問題，了解學(xué)生的掌握情況。2、離線編程系統(tǒng)的軟件構(gòu)架20min3、離線編程的基本步驟20min發(fā)布練習(xí)題，通過做題鞏固知識(shí)點(diǎn)五、歸納小結(jié)（5分鐘）教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化六、作業(yè)布置機(jī)器人仿真軟件的操作要點(diǎn)（一）離線編程及其特點(diǎn)離線編程是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的成果，建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的幾何模型，通過對(duì)圖形的控制和操作，使用機(jī)器人編程語(yǔ)言描述機(jī)器人作業(yè)任務(wù)，然后對(duì)編程的結(jié)果進(jìn)行三維圖形動(dòng)畫仿真，離線計(jì)算、規(guī)劃和調(diào)試機(jī)器人程序的正確性，并生成機(jī)器人控制器可執(zhí)行的代碼，最后通過通訊接口發(fā)送至機(jī)器人控制器。（二）離線編程系統(tǒng)的軟件構(gòu)架典型的機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)，主要由建模模塊、布局模塊、編程模塊、仿真模塊、程序生成及通訊模塊組成。（三）離線編程的基本步驟通過離線方式輸入從A到B作業(yè)點(diǎn)程序。(1)幾何建模(2)空間布局(3)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃(4)動(dòng)畫仿真(5)程序生成及傳輸(6)運(yùn)行確認(rèn)與施焊無(wú)論在線示教還是離線編程，其主要目的是完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序的示教。課后反思：同學(xué)們對(duì)離線編程不太理解；然而對(duì)于本節(jié)內(nèi)容，同學(xué)們了解就好。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第14周第2次課項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教總課時(shí)36子項(xiàng)目名稱工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)總課時(shí)4授課要求安全教育內(nèi)容理論課要班級(jí)教室，不得追逐打鬧提前說(shuō)明實(shí)訓(xùn)室安全要求：機(jī)械、電路、衣著、行為知識(shí)目標(biāo)熟悉機(jī)器人離線編程的特點(diǎn)與操作流程技能目標(biāo)能根據(jù)任務(wù)要求，獨(dú)立編寫程序，完成機(jī)器人示教與再現(xiàn)素養(yǎng)目標(biāo)養(yǎng)成良好的學(xué)習(xí)態(tài)度、培訓(xùn)學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的興趣、獨(dú)立解決問題的能力所需設(shè)備、工量具華數(shù)工業(yè)機(jī)器人所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、組織教學(xué)（2分鐘）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查。4、手機(jī)管理二、安全教育（3分鐘）上實(shí)訓(xùn)課，防止觸電，防止手指割傷，夾傷，壓傷，防止被他人傷害，防止重物砸腳，不能穿拖鞋、短褲。等問題教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)三、復(fù)習(xí)舊課（10分鐘）提問：1、示教和手動(dòng)機(jī)器人應(yīng)注意的安全事項(xiàng)有哪些？2、再現(xiàn)和生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)應(yīng)注意的安全事項(xiàng)有哪些？四、實(shí)訓(xùn)（140分鐘）1、任務(wù)解析：通過離線方式輸入從A到B作業(yè)點(diǎn)程序10min2、分成5組，每組都安排有兩到三位同學(xué)學(xué)習(xí)比較好；5min3、先給組長(zhǎng)和副組長(zhǎng)演示操作過程，說(shuō)明一些注意事項(xiàng)，先教會(huì)成績(jī)好的同學(xué)，而其他同學(xué)安排他們?cè)谧簧舷劝殉绦驅(qū)懺诒咀由希?5min4、開始練習(xí)，每組同學(xué)輪流去工位上實(shí)訓(xùn)100min5、老師巡堂，及時(shí)講解同學(xué)操作過程出現(xiàn)的問題，并做好記錄。五、歸納小結(jié)（5分鐘）教師根據(jù)學(xué)生的總結(jié)，引導(dǎo)同學(xué)們學(xué)習(xí)方法的竅門，總結(jié)課題的重點(diǎn)→總結(jié)整理，精簡(jiǎn)化六、作業(yè)布置編寫程序1、外部傳輸端口和USB端口的使用方法。2、坐標(biāo)系和速度的選擇要合適3、編寫程序要結(jié)合運(yùn)動(dòng)軌跡，要在本子上畫出機(jī)器人的軌跡，要記錄哪些點(diǎn)的坐標(biāo)，哪些點(diǎn)是空點(diǎn)，哪些點(diǎn)是作業(yè)點(diǎn)4、常用的坐標(biāo)點(diǎn)可以存在LR存儲(chǔ)器里面，方便調(diào)用5、自動(dòng)運(yùn)行時(shí)要做好急停按鈕的準(zhǔn)備，預(yù)防發(fā)生意外。1、提高編寫程序的能力2、根據(jù)自己編寫的程序，通過實(shí)訓(xùn)驗(yàn)證是否正確，有問題要先自己解決。課后反思：9成同學(xué)能夠獨(dú)立完成直線、圓弧共存的綜合運(yùn)動(dòng)。審閱簽名：實(shí)訓(xùn)（一體化）教案編號(hào)：版本號(hào)：A0流水號(hào)：授課班級(jí)課程名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)任課老師授課時(shí)間第15周第1次課項(xiàng)目名稱搬運(yùn)機(jī)器人及其操作應(yīng)用總課時(shí)12子項(xiàng)目名稱搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成與分類總課時(shí)2授課要求安全教育內(nèi)容提前說(shuō)明實(shí)訓(xùn)室安全要求：機(jī)械、電路、衣著、行為知識(shí)目標(biāo)了解搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn)掌握搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成及其功能技能目標(biāo)能夠識(shí)別搬運(yùn)機(jī)器人工作站基本構(gòu)成素養(yǎng)目標(biāo)培訓(xùn)獨(dú)立解決問題的能力、養(yǎng)成良好的學(xué)習(xí)態(tài)度。所需設(shè)備、工量具多媒體設(shè)備所需材料無(wú)教學(xué)環(huán)節(jié)（組織教學(xué)、安全教育、知識(shí)點(diǎn)講解、實(shí)訓(xùn)步驟、課堂小結(jié)、課后任務(wù)布置、時(shí)間分配、6S管理等）教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)教學(xué)資源說(shuō)明：要求學(xué)生提前準(zhǔn)備的資源：①準(zhǔn)備好預(yù)習(xí)查找的資料（2）教師教學(xué)資源來(lái)源：①本節(jié)課的教學(xué)PPT：PPT共17頁(yè)；教學(xué)小視頻，練習(xí)題。②教學(xué)設(shè)備資源準(zhǔn)備：電腦、投影設(shè)備教學(xué)重點(diǎn)：搬運(yùn)機(jī)器人的分類和它們的特點(diǎn)教學(xué)難點(diǎn)：同學(xué)們看到圖片或者實(shí)物能說(shuō)出是什么類型有什么特點(diǎn)教學(xué)環(huán)節(jié)知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)一、組織教學(xué)（3分鐘）1、問好；2、清點(diǎn)人數(shù)；3、儀容儀表檢查；4、手機(jī)管理二、安全教育（2分鐘）1、季節(jié)變化提醒同學(xué)們注意保暖不要感冒了2、疫情還沒結(jié)束要注意衛(wèi)生，戴口罩3、多鍛煉身體三、復(fù)習(xí)舊課（10分鐘）提問：1、什么叫自由度？2、四大家族的三個(gè)運(yùn)動(dòng)指令分別是什么？搶答環(huán)節(jié)：教師板書與口述提問學(xué)過的內(nèi)容，回答正確給同學(xué)在花名冊(cè)上加分，納入期末考試平時(shí)成績(jī)，以表激勵(lì)。而對(duì)有疑問的同學(xué)進(jìn)行詢問，教師解答。四、教學(xué)過程（60分鐘）1、搬運(yùn)機(jī)器人的分類15min2、搬運(yùn)機(jī)器人的特點(diǎn)30min3、搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成15min教師活動(dòng)設(shè)計(jì)：教師通過當(dāng)天的課堂，在講授的過程中教師利用PPT圖片和小視頻講解的搬運(yùn)機(jī)器人的分類和特點(diǎn)，在PPT上寫出問題讓同學(xué)們?cè)跁菊页龃鸢?。學(xué)生互動(dòng)活動(dòng)設(shè)計(jì)：教師講完每個(gè)知識(shí)點(diǎn)后，學(xué)生在書本做筆記，有疑問提出，沒有疑問讓學(xué)生舉手示意是否聽懂這兩個(gè)知識(shí)點(diǎn)。老師在講解過程中提問題，學(xué)生搶答加分。發(fā)布練習(xí)題，檢測(cè)同學(xué)們掌握情況。重難點(diǎn)內(nèi)容突破方法：通過提問讓同學(xué)們用自己語(yǔ)言多說(shuō)，然后布置練習(xí)多寫，最后讓同學(xué)記住知識(shí)點(diǎn)。教法學(xué)法：講授法、提問、案例分析五、歸納小結(jié)（5分鐘）1、教師層面：簡(jiǎn)單的歸納搬運(yùn)機(jī)器人的分類和特點(diǎn)，劃出關(guān)鍵字2、學(xué)生層面：學(xué)生看見圖片能說(shuō)是哪類搬運(yùn)機(jī)器人，簡(jiǎn)單說(shuō)出特點(diǎn)六、作業(yè)布置搬運(yùn)機(jī)器人的組成與分類、預(yù)習(xí)下個(gè)知識(shí)點(diǎn)七、板書設(shè)計(jì)1、搬運(yùn)機(jī)器人的分類從結(jié)構(gòu)形式上看，搬運(yùn)機(jī)器人可分為龍門式搬運(yùn)機(jī)器人、懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人、側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人、擺臂