《ROS原理與技術(shù)應(yīng)用》課件 能力模塊二 掌握操作系統(tǒng)的安裝與使用方法

《ROS原理與技術(shù)應(yīng)用》能力模塊二掌握操作系統(tǒng)的安裝與使用方法任務(wù)一

認(rèn)知Ubuntu系統(tǒng)導(dǎo)入在生活中我們可以看到自動售貨機(jī)、人臉識別閘機(jī)以及服務(wù)機(jī)器人，在這些設(shè)備的背后，很多都是采用Ubuntu系統(tǒng)來實現(xiàn)的。Ubuntu系統(tǒng)的應(yīng)用非常廣泛。接下來我們將一起來了解Ubuntu系統(tǒng)以及Ubuntu系統(tǒng)中常見的文件系統(tǒng)。目錄

CONTENTS0102自動駕駛開發(fā)環(huán)境的選擇Ubuntu系統(tǒng)的起源03Ubuntu系統(tǒng)的發(fā)行版本0405Ubuntu系統(tǒng)的版本分類Ubuntu系統(tǒng)的特點(diǎn)新授一、自動駕駛開發(fā)環(huán)境的選擇（一）操作系統(tǒng)的定義操作系統(tǒng)（OperatingSystem，OS）是計算機(jī)最基本、最重要的系統(tǒng)軟件，用于管理系統(tǒng)資源、控制程序執(zhí)行、改善人機(jī)界面、提供各種服務(wù)，并合理組織計算機(jī)工作流程，為用戶使用計算機(jī)提供良好運(yùn)行環(huán)境。（二）汽車自動駕駛系統(tǒng)的定義汽車自動駕駛系統(tǒng)（MotorVehicleAutoDrivingSystem），又稱自動駕駛汽車（Autonomousvehicles；Self-pilotingautomobile）也稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車或輪式移動機(jī)器人，是一種通過車載電腦系統(tǒng)實現(xiàn)無人駕駛的智能汽車系統(tǒng)。自動駕駛系統(tǒng)雖然能夠?qū)崿F(xiàn)自動駕駛車輛的傳感器數(shù)據(jù)采集、預(yù)處理、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、信息融合和決策規(guī)劃等功能，但這些功能的實現(xiàn)離不開對自動駕駛決策單元內(nèi)CPU、GPU、內(nèi)存等組件的操作與控制，因此自動駕駛系統(tǒng)必定依賴一個功能強(qiáng)大、運(yùn)行穩(wěn)定的計算機(jī)操作系統(tǒng)。目前自動駕駛系統(tǒng)使用最廣泛的是ROS，而ROS必須依托計算機(jī)操作系統(tǒng)存在，而Linux則是對ROS支持最友好的計算機(jī)操作系統(tǒng)。一、自動駕駛開發(fā)環(huán)境的選擇（一）Linux簡介Linux是一種起源于UNIX，以可移植操作系統(tǒng)接口（PortableOperatingSystemInterface，簡稱POSIX）標(biāo)準(zhǔn)為框架而發(fā)展起來的開放源代碼的操作系統(tǒng)。而POSIX是UNIX類型操作系統(tǒng)接口集合的國際標(biāo)準(zhǔn)。Linux繼承了UNIX系統(tǒng)卓越的穩(wěn)定性表現(xiàn)，不僅功能強(qiáng)大，而且可以自由、免費(fèi)使用，在桌面應(yīng)用、服務(wù)器平臺、嵌入式應(yīng)用等領(lǐng)域形成了自身的產(chǎn)業(yè)環(huán)境，市場份額不斷增加。（二）Linux發(fā)行版本介紹Linux主流發(fā)行版本又包含了CentOS、ClearLinux、Fedora、openSUSE和Ubuntu等，各版本各有特色。截止至2021年11月，著名的DistroWatch（/）網(wǎng)站已收錄了全世界范圍內(nèi)的275種Linux發(fā)行版。在其最近一年統(tǒng)計的全球Linux使用者最為關(guān)注的10個Linux發(fā)行版本如下。據(jù)DistroWatch統(tǒng)計，除了Debian與Fedora外，全球最受關(guān)注的版本中，Ubuntu及基于Ubuntu開發(fā)衍生版本在前十名中占據(jù)四席?？梢钥闯?，Ubuntu對Linux的發(fā)行版本，尤其對桌面版本的影響巨大。一、自動駕駛開發(fā)環(huán)境的選擇（三）Ubuntu簡介在Linux發(fā)行版中，以桌面應(yīng)用為主的Ubuntu作為一個新興的發(fā)行版本。Ubuntu旨在為廣大用戶提供一個主要由自由、開源軟件構(gòu)建而成，最新且相當(dāng)穩(wěn)定的系統(tǒng)平臺，并提供更良好的用戶體驗，使用戶在PC上便捷地使用Linux成為現(xiàn)實。當(dāng)前自動駕駛領(lǐng)域大多都是直接使用機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）或在其基礎(chǔ)上優(yōu)化的操作系統(tǒng)來實現(xiàn)自動駕駛相關(guān)功能。對ROS支持最完美的計算機(jī)操作系統(tǒng)當(dāng)屬Ubuntu，它能為ROS的穩(wěn)定運(yùn)行提供良好的環(huán)境。Ubuntu不僅是目前最熱門的Linux發(fā)行版本之一，也是目前最適合自動駕駛系統(tǒng)（比如使用范圍最廣的ROS）安裝的發(fā)行版本之一。二、Ubuntu系統(tǒng)的起源3412Ubuntu名字的起源系統(tǒng)發(fā)布開放性Ubuntu基金會“Ubuntu”一詞源于非洲祖魯語和科薩語，發(fā)作oo-boon-too的音，核心理念是“人道待人”，代表了南非的一種傳統(tǒng)價值觀，類似我國的“仁愛”思想。由南非企業(yè)家馬克·沙特爾沃思（MarkShuttleworth）創(chuàng)立，以DebianGNU/Linux不穩(wěn)定分支為開發(fā)基礎(chǔ)，其首個版本于2004年10月20日發(fā)布。Ubuntu用戶可以免費(fèi)下載、使用、分享Ubuntu系統(tǒng)，并獲得相應(yīng)的技術(shù)支持與服務(wù)。Ubuntu對GNU/Linux的普及尤其是桌面普及做出了巨大貢獻(xiàn)，使更多人能夠共享開源成果2005年7月8日，為了確保將來Ubuntu得以持續(xù)開發(fā)與獲得支持，MarkShuttleworth與Canonical有限公司宣布成立了Ubuntu基金會。三、Ubuntu系統(tǒng)的發(fā)行版本Ubuntu與Debian兩個版本的差別并不是很大，主要區(qū)別在于版本的更新周期，Ubuntu每年發(fā)布兩次新的版本，頻率為每半年發(fā)布一次，發(fā)布時間一般為每年的4月和10月，截止至2021年12月，已成功發(fā)布了35個正式版本，1個版本計劃于2022年4月發(fā)布，如表2-1-2所示。Ubuntu系統(tǒng)的版本分類四、Ubuntu系統(tǒng)的版本分類Ubuntu官網(wǎng)提供了豐富的Ubuntu版本及衍生版本，覆蓋了常見的IT產(chǎn)品。（一）按中央處理器架構(gòu)分類（二）按發(fā)布版本用途分類（三）按開發(fā)項目分類五、Ubuntu系統(tǒng)的特點(diǎn)Ubuntu在桌面辦公、服務(wù)器方面有著不俗的表現(xiàn)，總能夠?qū)⒆钚碌膽?yīng)用特性囊括其中，主要有以下特點(diǎn)：PC端簡易操作Ubuntu推出的主要目的是為了使PC變得簡單易用，同時也提供了針對企業(yè)應(yīng)用的服務(wù)器版本軟件管理器強(qiáng)大Ubuntu具有優(yōu)秀的軟件管理軟件Synaptic（新立得軟件包管理器），方便更新、安裝、刪除軟件防止誤操指令--sudo使用sudo指令防止用戶的錯誤操作，這種方式比傳統(tǒng)的以系統(tǒng)管理員賬號進(jìn)行管理工作的方式更為安全，此為Linux、Unix系統(tǒng)的基本思維之一。發(fā)行版使用開源軟件與其他基于Debian的Linux發(fā)行版（如MEPIS、Xandros等）相比，Ubuntu使用自由、開源的軟件，而其他發(fā)行版往往會附帶很多非開源的軟件。系統(tǒng)易用性強(qiáng)注重系統(tǒng)的易用性，與Windows不同，標(biāo)準(zhǔn)安裝完成后（或LiveCD啟動完成后）就可以立即投入使用，無需安裝瀏覽器、Office套裝程序、硬件設(shè)備驅(qū)動等強(qiáng)調(diào)易用性和國際化在發(fā)布5.04版時，Ubuntu就已經(jīng)把萬國碼（UTF-8Unicode）作為系統(tǒng)默認(rèn)編碼，用以應(yīng)對各國各地區(qū)不同的語言文字，試圖給用戶提供一個無亂碼的交流平臺。任務(wù)實施一、任務(wù)準(zhǔn)備（一）軟件、硬件準(zhǔn)備（二）安全要求及注意事項1.JetsonNano或普通計算機(jī)，1臺。2.預(yù)先安裝好Ubuntu系統(tǒng)，或通過虛擬機(jī)安裝好Ubuntu系統(tǒng)。11.注意Ubuntu系統(tǒng)的版本選擇Ubuntu18.04LTS。22.輸入命令的時候一定要細(xì)心，不要將命令輸入錯誤。

二、實施步驟

步驟1，具體操作如下：

1.從互聯(lián)網(wǎng)搜索并了解常用的Linux系統(tǒng)發(fā)行版本包括哪些？它們都有哪些特點(diǎn)及主要應(yīng)用領(lǐng)域？將結(jié)果記錄到任務(wù)實施工單。二、實施步驟

步驟2，具體操作如下：

2.試著操作Ubuntu的圖形化人機(jī)交互界面，并試著比較它與Windows的異同？比如鼠標(biāo)單擊左鍵操作是否都能夠完成選中文件或文件夾操作？單擊鼠標(biāo)右鍵是否都彈出菜單？雙擊鼠標(biāo)左鍵是否都能夠完成打開文件夾操作？將結(jié)果記錄到任務(wù)實施工單。二、實施步驟

步驟3，具體操作如下：

3.進(jìn)入Ubuntu根目錄，查看并記錄它里面包含了哪些文件夾或文件。隨堂討論查閱資料，整理總結(jié)選擇Ubuntu作為自動駕駛開發(fā)的計算機(jī)操作系統(tǒng)的原因。1.各組派代表統(tǒng)計遇到的問題。2.各組就各自的主要問題進(jìn)行交流，并分享解決方法。謝

謝

觀

看《ROS原理與技術(shù)應(yīng)用》能力模塊二掌握操作系統(tǒng)的安裝與使用方法任務(wù)二安裝Ubuntu系統(tǒng)導(dǎo)入假設(shè)你想要搭建一個智能小車，那么你需要先選擇好智能小車采用的控制主機(jī)，然后再在控制主機(jī)上安裝Ubuntu操作系統(tǒng)，同時為了方便遠(yuǎn)程控制智能小車，你需要在遠(yuǎn)程控制主機(jī)（JetsonNano）上安裝Ubuntu系統(tǒng)。目錄

CONTENTS0102Ubuntu系統(tǒng)安裝方式介紹Ubuntu系統(tǒng)界面功能介紹03Ubuntu文件系統(tǒng)簡介新授一、Ubuntu系統(tǒng)安裝方式介紹Ubuntu系統(tǒng)安裝分為以下三種方式，三種安裝方式各有適用場合，根據(jù)實際情況選擇。虛擬機(jī)模式安裝虛擬機(jī)（VirtualMachine）指通過軟件模擬的具有完整硬件系統(tǒng)功能的、運(yùn)行在一個完全隔離環(huán)境中的完整計算機(jī)系統(tǒng)。雙操作系統(tǒng)模式安裝雙操作系統(tǒng)是指在安裝系統(tǒng)時，兩個系統(tǒng)分別安裝在不同的分區(qū)內(nèi)，同時每個單獨(dú)的系統(tǒng)都有獨(dú)立的分區(qū)格式，不會造成沖突。在Jetson-Nano上安裝JetsonNano是英偉達(dá)（Nvidia）公司推出的GPU運(yùn)算平臺，它最大的特色就是包含了一塊128核Maxwell架構(gòu)的GPU。一、Ubuntu系統(tǒng)安裝方式介紹（一）虛擬機(jī)模式安裝虛擬機(jī)（VirtualMachine）指通過軟件模擬的具有完整硬件系統(tǒng)功能的、運(yùn)行在一個完全隔離環(huán)境中的完整計算機(jī)系統(tǒng)。在實體計算機(jī)中能夠完成的工作在虛擬機(jī)中都能夠?qū)崿F(xiàn)。在計算機(jī)中創(chuàng)建虛擬機(jī)時，需要將實體機(jī)的部分硬盤和內(nèi)存容量作為虛擬機(jī)的硬盤和內(nèi)存容量。每個虛擬機(jī)都有獨(dú)立的CMOS、硬盤和操作系統(tǒng)，可以像使用實體機(jī)一樣對虛擬機(jī)進(jìn)行操作。在Windows操作系統(tǒng)內(nèi)的虛擬機(jī)中安裝Ubuntu操作系統(tǒng)，這種安裝方式的優(yōu)點(diǎn)是不會影響計算機(jī)平臺原先已經(jīng)的安裝Windows操作系統(tǒng)，且安裝使用較簡便，缺點(diǎn)是對計算機(jī)平臺硬件資源利用率較低，特別是仿真模塊運(yùn)行會比較吃力。一、Ubuntu系統(tǒng)安裝方式介紹（二）雙操作系統(tǒng)模式安裝雙操作系統(tǒng)是指在安裝系統(tǒng)時，兩個系統(tǒng)分別安裝在不同的分區(qū)內(nèi)，后安裝的系統(tǒng)不會覆蓋掉之前已經(jīng)安裝的系統(tǒng)，同時每個單獨(dú)的系統(tǒng)都有獨(dú)立的分區(qū)格式，不會造成沖突。雙操作系統(tǒng)包括兩種情況：一是同時安裝Windows系統(tǒng)的兩個版本；二是分別安裝一種Linux系統(tǒng)和Windows系統(tǒng)。雙操作系統(tǒng)模式安裝可以保證Ubuntu操作系統(tǒng)能夠更好使用計算機(jī)平臺的硬件資源，同時又能夠滿足日常工作學(xué)習(xí)中對Windows操作系統(tǒng)的依賴。這種安裝方式的優(yōu)點(diǎn)是該模式安裝成功后，可以直接在主板的開機(jī)引導(dǎo)界面直接選擇進(jìn)入Ubuntu操作系統(tǒng)或Windows操作系統(tǒng)，缺點(diǎn)是雙操作系統(tǒng)安裝過程比較繁瑣，容易出錯，導(dǎo)致安裝失敗。一、Ubuntu系統(tǒng)安裝方式介紹（三）在JetsonNano上安裝JetsonNano是英偉達(dá)（Nvidia）公司推出的GPU運(yùn)算平臺，它最大的特色就是包含了一塊128核Maxwell架構(gòu)的GPU。雖然已經(jīng)是幾代前的架構(gòu)，但從功耗、體積、價格等方面綜合考慮，它用于嵌入式設(shè)備具有比較高的性價比。此外，它還包含了四核ARMCortex-A57MPCore處理器，自帶HDMI輸出口和多個USB接口，如圖所示，性能優(yōu)越且使用領(lǐng)域極廣。安裝方法簡單來說只有三步，先下載必要的軟件及鏡像，再格式化SD卡并寫入鏡像，最后連接電源并啟動即可。這種安裝方式的優(yōu)點(diǎn)是可以實現(xiàn)多個SD卡更換，可滿足一個JetsonNano要用于多個項目中的情況，缺點(diǎn)是燒寫鏡像時容易因操作不當(dāng)失敗。JetsonNano接口示意圖二、Ubuntu系統(tǒng)界面功能介紹本課程以Ubuntu18.04LTS系統(tǒng)作為默認(rèn)的開發(fā)環(huán)境，如圖所示。該版本于2018年4月底發(fā)布，其代號為BionicBeaver（仿生的海貍），在云計算領(lǐng)域效率極高，特別適用于機(jī)器學(xué)習(xí)這樣的存儲密集型和計算密集型任務(wù)Ubuntu18.04LTS系統(tǒng)采用的是較新的穩(wěn)定版本GNOME3.28，登錄GNOME3桌面環(huán)境后，首先看到的是由頂欄、快速啟動欄和工作區(qū)等構(gòu)成的極簡桌面環(huán)境。二、Ubuntu系統(tǒng)界面功能介紹（一）頂欄頂欄就是GNOME桌面頂部的那個透明的小條，如圖所示：頂欄左側(cè)依次為為活動菜單和當(dāng)前運(yùn)行應(yīng)用程序名稱。單擊應(yīng)用程序名稱可顯示相關(guān)菜單；頂欄中間顯示日期；頂欄右側(cè)的系統(tǒng)托盤區(qū)可以顯示網(wǎng)絡(luò)連接、藍(lán)牙連接、音量控制，以及關(guān)機(jī)和重啟等。系統(tǒng)按鈕所對應(yīng)的系統(tǒng)菜單選項以及功能會隨用戶狀態(tài)的變化而變化，例如未登錄用戶只能進(jìn)行關(guān)機(jī)和重啟操作，登錄用戶除了可關(guān)機(jī)和重啟，還可鎖屏，并可進(jìn)行賬號切換。（二）GNOME桌面工作區(qū)GNOME桌面工作區(qū)具有自動管理、動態(tài)增刪的特點(diǎn)，不會預(yù)設(shè)虛擬桌面。自動管理指的是可根據(jù)用戶需要自動增加桌面數(shù)量或減少桌面數(shù)量。例如，當(dāng)用戶在桌面運(yùn)行一個應(yīng)用時，桌面管理器會自動增加一個桌面供用戶使用，若用戶在此基礎(chǔ)之上再運(yùn)行一個應(yīng)用，并直接將第二個應(yīng)用拖入第二個桌面，由于此時兩個桌面中各有一個應(yīng)用，桌面管理器就會自動再增加一個桌面作為備用。二、Ubuntu系統(tǒng)界面功能介紹（三）桌面搜索文本框單擊桌面左上角的【活動】按鈕，桌面上方中部就會出現(xiàn)搜索文本框，在該文本框中輸入關(guān)鍵字就可以直接搜索文件、應(yīng)用等，非常實用方便。搜索幾乎可以當(dāng)做是桌面環(huán)境的入口，使用頻率很高，絕大多數(shù)操作都會用到此功能，如圖所示。（四）快速啟動欄（Dash）單擊【活動】按鈕，桌面最左側(cè)部分是一條縱向的快速啟動欄，快速啟動保存著最為常用的應(yīng)用圖標(biāo)和當(dāng)下所運(yùn)行的程序圖標(biāo)，如下圖所示。Ubuntu定制了GNOME3的【DashtoDock】插件，以便于Dash變身為Dock，能提供給用戶類似MacOS的體驗，可將Dock擺放到桌面的左側(cè)，UbuntuDock包含若干功能圖標(biāo)或應(yīng)用圖標(biāo)，圖標(biāo)晶瑩剔透，視覺效果極好。二、Ubuntu系統(tǒng)界面功能介紹（五）【應(yīng)用程序】按鈕【應(yīng)用程序】按鈕默認(rèn)情況下位于UbuntuDock的底部，單擊此按鈕會顯示GNOME桌面環(huán)境的應(yīng)用，分為【常用】和【全部】兩種顯示模式，前者只顯示最為常用的應(yīng)用，后者則顯示全部應(yīng)用。當(dāng)應(yīng)用太多時桌面會分頁顯示，此時單擊應(yīng)用圖標(biāo)底部的常用和全部按鈕可切換顯示模式（二）GNOME桌面工作區(qū)用戶單擊左上角的【活動】按鈕，桌面最右側(cè)會出現(xiàn)桌面管理浮動窗口，當(dāng)鼠標(biāo)光標(biāo)移動至其附近時，該窗口將自動彈出，默認(rèn)只有一個桌面。當(dāng)單擊【活動】按鈕后，可以將應(yīng)用拖至該區(qū)域，桌面管理浮動窗口就會自動彈出一個新桌面?zhèn)溆?，可以直接將新?yīng)用拖到新桌面，只需要使用鼠標(biāo)在桌面管理浮動窗口中單擊相應(yīng)虛擬桌面即可實現(xiàn)桌面的切換。二、Ubuntu系統(tǒng)界面功能介紹（七）系統(tǒng)設(shè)置當(dāng)用戶登錄到GNOME桌面后，頂欄最右側(cè)會出現(xiàn)一個電源按鈕，該按鈕右側(cè)有一個很不顯眼的倒置三角按鈕。單擊此按鈕則會出現(xiàn)系統(tǒng)菜單，該菜單可以管理計算機(jī)的音量、網(wǎng)絡(luò)、用戶狀態(tài)，以及注銷、重啟和關(guān)機(jī)等選項。其中系統(tǒng)設(shè)置最為重要，類似于Windows中的控制面板，可以進(jìn)行各種配置。（八）通知區(qū)域GNOME的通知區(qū)域隱藏在頂欄中部的時間菜單中，在使用GNOME的過程中，會有大量的系統(tǒng)和應(yīng)用程序的狀態(tài)信息被保存到通知區(qū)域，并以動態(tài)提示框的形式顯示，提醒大家注意或做出相應(yīng)的操作。如移動設(shè)備、電子郵件、即時通信工具等提示信息，顯示幾秒后自動消失，如果錯過了這些信息也沒關(guān)系，直接單擊頂欄中間的時間，在彈出的菜單中查找相應(yīng)選項即可。系統(tǒng)設(shè)置通知區(qū)域三、Ubuntu文件系統(tǒng)簡介在Windows系統(tǒng)環(huán)境中，用戶打開“計算機(jī)”，能夠看到的是一個個的驅(qū)動器盤符，如圖所示。Windows系統(tǒng)下的驅(qū)動器盤符在Windows系統(tǒng)環(huán)境中，每個驅(qū)動器都有自己的根目錄結(jié)構(gòu)，這樣形成了多個樹并列的情形，如圖所示W(wǎng)indows系統(tǒng)下的根目錄結(jié)構(gòu)（一）文件系統(tǒng)對比--Windows文件系統(tǒng)：三、Ubuntu文件系統(tǒng)簡介Linux系統(tǒng)的設(shè)計初衷就是多用戶操作系統(tǒng),也就是一臺計算機(jī)在同一時間可以由多個用戶使用，多個用戶共同享用系統(tǒng)的全部硬件和軟件資源。因此在Linux系統(tǒng)環(huán)境中，用戶是看不到這些驅(qū)動器盤符，只能看到目錄（即文件夾），如圖所示。（二）文件系統(tǒng)對比--Linux文件系統(tǒng)：Linux系統(tǒng)下的根目錄結(jié)構(gòu)三、Ubuntu文件系統(tǒng)簡介Ubuntu文件系統(tǒng)就是采用一種邏輯的方法組織、存儲、訪問、操作和管理信息，把文件組織在一個層次目錄結(jié)構(gòu)的文件系統(tǒng)中，每個目錄包含一組相關(guān)文件的組合，每個文件一般都提供打開（Open）文件、創(chuàng)建（Create）文件、讀（Read）文件和寫（Write）文件等基本操作。

Ubuntu通過文件系統(tǒng)，實現(xiàn)了對軟硬件的統(tǒng)一管理和控制，提供了一種通用的文件處理模式，簡化物理設(shè)備的訪問，按文件方式處理物理設(shè)備，并允許用戶以同樣的命令處理普通文件和物理設(shè)備。例如，磁盤存儲設(shè)備被視為一個塊設(shè)備文件，而鍵盤、鼠標(biāo)和顯示器則被視為字符設(shè)備文件。Windows的文件系統(tǒng)則比較單純，功能也比較單一，只具有數(shù)據(jù)存儲概念，用于存儲各種文件并以分區(qū)為單位創(chuàng)建。（三）文件系統(tǒng)對比--Ubuntu文件系統(tǒng)：Ubuntu系統(tǒng)包含的主要目錄三、Ubuntu文件系統(tǒng)簡介序號目錄名稱功能和作用1/根目錄，相當(dāng)于最頂層的文件夾，其它所有目錄的起點(diǎn)，其它目錄都包含在該目錄下2/home存放所有用戶文件的根目錄，是用戶主目錄的基點(diǎn)，比如用戶user的主目錄就是/home/user，可以用~表示3/etc存放系統(tǒng)管理和配置文件4/opt額外安裝的可選應(yīng)用程序包所放置的位置5/dev存放設(shè)備相關(guān)的文件，其包含的tty子目錄提供虛擬控制臺支持6/bin存放二進(jìn)制可執(zhí)行文件(ls,cat,mkdir等)，常用命令一般都在這里7/usr用于存放系統(tǒng)應(yīng)用程序，比較重要的目錄/usr/local本地系統(tǒng)管理員軟件安裝目錄（安裝系統(tǒng)級的應(yīng)用）。這是最龐大的目錄，要用到的應(yīng)用程序和文件幾乎都在這個目錄8/proc虛擬文件系統(tǒng)目錄，是系統(tǒng)內(nèi)存的映射。可直接訪問這個目錄來獲取系統(tǒng)信息。Ubuntu系統(tǒng)主要目錄的功能和作用如下表所示：三、Ubuntu文件系統(tǒng)簡介序號目錄名稱功能和作用9/root超級用戶（系統(tǒng)管理員）的主目錄10/mnt系統(tǒng)管理員安裝臨時文件系統(tǒng)的安裝點(diǎn)，系統(tǒng)提供這個目錄是讓用戶臨時掛載其他的文件系統(tǒng)11/sbin存放二進(jìn)制可執(zhí)行文件，只有root才能訪問。這里存放的是系統(tǒng)管理員使用的系統(tǒng)級別的管理命令和程序。如ifconfig等12/lib存放跟文件系統(tǒng)中的程序運(yùn)行所需要的共享庫及內(nèi)核模塊。共享庫又叫動態(tài)鏈接共享庫，作用類似Windows里的.dll文件，存放了根文件系統(tǒng)程序運(yùn)行所需的共享文件13/tmp用于存放各種臨時文件，是公用的臨時文件存儲點(diǎn)14/mediaLinux系統(tǒng)會自動識別一些設(shè)備，例如U盤、光驅(qū)等等，當(dāng)識別后，Linux會把識別的設(shè)備掛載到這個目錄下15/lost+found這個目錄平時是空的，系統(tǒng)非正常關(guān)機(jī)而留下的文件三、Ubuntu文件系統(tǒng)簡介序號目錄名稱功能和作用1/etc/passwd用戶數(shù)據(jù)庫，其中的域給出了用戶名、真實姓名、用戶起始目錄、加密口令等2/etc/group包含組的各種數(shù)據(jù)3/etc/issue包含用戶在登錄提示符前的輸出信息4/etc/login.defslogin命令的配置文件5/etc/hostname配置主機(jī)名字的文件6/etc/network/interfaces配置修改網(wǎng)絡(luò)接口的ip地址、子網(wǎng)掩碼、網(wǎng)關(guān)的文件7/etc/resolv.conf配置文件指定DNS服務(wù)器的文件等8/etc/apt/sources.list軟件源配置文件其中“etc”目錄存放系統(tǒng)管理和配置文件，內(nèi)包含了passwd、group等多個子目錄或文件，其功能和作用如表所示。三、Ubuntu文件系統(tǒng)簡介序號目錄名稱功能和作用1/usr/x11r6存放xwindow的目錄2/usr/bin眾多的應(yīng)用程序3/usr/sbin超級用戶的一些管理程序4/usr/docLinux文檔5/usr/includeLinux下開發(fā)和編譯應(yīng)用程序所需要的頭文件6/usr/lib常用的動態(tài)鏈接庫和軟件包的配置文件7/usr/man幫助文檔8/usr/src源代碼，Linux內(nèi)核的源代碼就放在/usr/src/Linux里9/usr/local/bin本地增加的命令10/usr/local/lib本地增加的庫

“usr”目錄用于存放系統(tǒng)應(yīng)用程序，比較重要的目錄/usr/local本地系統(tǒng)管理員軟件安裝目錄（安裝系統(tǒng)級的應(yīng)用），內(nèi)則包含了x11r6、bin等多個子目錄或文件，其功能和作用如表所示。任務(wù)實施一、任務(wù)準(zhǔn)備（一）軟件、硬件準(zhǔn)備（二）安全要求及注意事項1.注意Ubuntu系統(tǒng)的版本選擇Ubuntu18.04LTS。2.輸入命令的時候一定要細(xì)心，不要將命令輸入錯誤。11.注意Ubuntu系統(tǒng)的版本選擇Ubuntu18.04LTS。22.輸入命令的時候一定要細(xì)心，不要將命令輸入錯誤。

二、實施步驟

前期準(zhǔn)備：

在不同的環(huán)境安裝Ubuntu的步驟基本一致，都是先在Ubuntu的官方網(wǎng)站下載鏡像文件，然后將鏡像文件加載安裝臺平臺上。以下分別就虛擬機(jī)模式、雙操作系統(tǒng)模式或直接在智慧貓自動駕駛決策單元JetsonNano上安裝Ubuntu的步驟作詳細(xì)具體的說明。二、實施步驟

一、在虛擬機(jī)模式安裝Ubuntu，具體操作如下：

（一）在Windows操作系統(tǒng)中打開已安裝好的虛擬機(jī)軟件VMware（二）點(diǎn)擊界面中的“創(chuàng)建新的虛擬機(jī)”，會彈出“新建虛擬機(jī)向?qū)А苯缑妫鐖D所示二、實施步驟

一、在虛擬機(jī)模式安裝Ubuntu，具體操作如下：

（三）點(diǎn)擊“新建虛擬機(jī)向?qū)А苯缑嬷械摹跋乱徊健?，會彈出用于設(shè)置系統(tǒng)安裝源的設(shè)置界面。在窗口中紅色標(biāo)注部分選擇自己下載的Ubuntu系統(tǒng)鏡像文件所在的路徑（四）點(diǎn)擊“下一步”，在彈出的窗口中填入自己想要設(shè)定的用戶名和密碼（由于在Ubuntu終端中輸入密碼時，是不會顯示輸入的內(nèi)容，因此建議密碼不要設(shè)置的太復(fù)雜），二、實施步驟

一、在虛擬機(jī)模式安裝Ubuntu，具體操作如下：

（七）點(diǎn)擊“下一步”，在彈出的窗口中選擇“創(chuàng)建后開啟此虛擬機(jī)”，并點(diǎn)擊“完成”，（八）完成上述步驟后，虛擬機(jī)將進(jìn)入到自動安裝界面，如圖所示。待系統(tǒng)安裝完成并重啟后，將會進(jìn)入登陸界面，輸入之前設(shè)置的密碼即可進(jìn)入到Ubuntu系統(tǒng)。二、實施步驟

二、雙操作系統(tǒng)模式安裝Ubuntu，具體操作如下：

（一）在Windows系統(tǒng)下用硬盤分區(qū)及數(shù)據(jù)維護(hù)工具Diskgenius重新劃分一個新的分區(qū)，大小建議不小于30G，操作步驟如下：（1）打開Diskgenius，在左側(cè)選項中選中計劃分區(qū)的磁盤。（2）點(diǎn)擊窗口上方的“新建分區(qū)”選項，在彈出窗口中設(shè)置“調(diào)整后容量”的值。點(diǎn)擊下方的“開始”，即可創(chuàng)建新的分區(qū)。新創(chuàng)建的分區(qū)容量=分區(qū)總?cè)萘?調(diào)整后分區(qū)容量。二、實施步驟

二、雙操作系統(tǒng)模式安裝Ubuntu，具體操作如下：

（二）利用UniversalUSBInstaller或UltraISO軟件制作Ubuntu系統(tǒng)啟動盤，以USBInstaller為例：（1）打開軟件UniversalUSBInstaller，點(diǎn)擊“IAgree”后，顯示頁面如下：（2）“step1”選項中選擇“Ubuntu”，“step2”中選擇已下載的Ubuntu鏡像文件，step3中選擇計劃作為啟動盤的U盤（如果找不到，勾選右側(cè)“ShowallDrives”，就可以看到了），step4屬于可選項，可以不用選擇。如圖所示。二、實施步驟

二、雙操作系統(tǒng)模式安裝Ubuntu，具體操作如下：

（3）點(diǎn)擊Create，創(chuàng)建USB系統(tǒng)盤（三）重啟電腦進(jìn)入BIOS，修改啟動方式為U盤啟動。開機(jī)同時，按下相應(yīng)的快捷鍵可以進(jìn)入BIOS修改存儲器啟動的順序。完成后界面如下：筆記本電腦品牌啟動BIOS按鍵快捷啟動方式選擇按鍵戴爾（Dell）F2F12宏碁（Acer）F2F12惠普（hp）F10F9聯(lián)想（Lenovo）F2F12小米（MI）F2F12華碩（ASUS）ESCF12華為（Huawei）F2F12神州（Hasee）F2F12三星（samsung）F2F12二、實施步驟

二、雙操作系統(tǒng)模式安裝Ubuntu，具體操作如下：

（四）安裝Ubuntu（1）在安裝頁面選擇tryUbuntuwithoutinstall（2）進(jìn)入圖中的界面，左側(cè)選擇安裝語言，可以選擇“中文”或“English”，然后點(diǎn)擊右側(cè)的“installUbuntu”Ubuntu安裝界面（3）設(shè)置鍵盤布局為默認(rèn)設(shè)置--English(US)

（4）勾選為...安裝第三方軟件，如圖所示：（5）在安裝類型頁面，勾選“其它選項”，繼續(xù)：二、實施步驟

二、雙操作系統(tǒng)模式安裝Ubuntu，具體操作如下：

（6）選擇在Windows里新建的磁盤分區(qū)，點(diǎn)擊“-”，這時磁盤的名字變成了“空閑”或“freespace”，然后開始創(chuàng)建分區(qū)。（7）選擇“空閑”的磁盤，點(diǎn)擊“+”，來創(chuàng)建分區(qū)。可以只創(chuàng)建一個根分區(qū)“/”和一個交換分區(qū)“swap”，根分區(qū)大小建議40G~60G，交換分區(qū)大小建議2G（如果筆記本內(nèi)存較大可以不創(chuàng)建交換分區(qū)）創(chuàng)建根目錄分區(qū)界面二、實施步驟

二、雙操作系統(tǒng)模式安裝Ubuntu，具體操作如下：

（8）在紅色標(biāo)準(zhǔn)下拉框內(nèi)選擇啟動分區(qū)所在的磁盤，點(diǎn)擊右下角“InstallNow”（9）時區(qū)選擇：shanghai

（10）創(chuàng)建計算機(jī)名、用戶名和密碼，并選擇繼續(xù)。

（11）開始安裝Ubuntu(等待時間較長），安裝成功后重啟

二、實施步驟

三、在JetsonNano上安裝安裝Ubuntu，具體操作如下：

（一）安裝前的準(zhǔn)備工作：（1）完成格式化的SD卡（建議不小于32G，空卡）（2）電腦（Windows操作系統(tǒng)）（3）網(wǎng)絡(luò)（4）JetsonNano操作系統(tǒng)：Ubuntu18.04鏡像文件下載地址：/embedded/downloads（5）系統(tǒng)燒錄軟件：Win32ImageWriter下載地址：/projects/win32diskimager/files/latest/download（6）格式化SD卡軟件：SDFormatter下載地址：/rpi/SDFormatterv4.zip（二）燒錄鏡像文件到SD卡，并使用鏡像文件完成安裝。（1）在安裝了Windows系統(tǒng)的電腦中打開“Win32ImageWriter，如圖所示：二、實施步驟

三、在JetsonNano上安裝安裝Ubuntu，具體操作如下：

（2）燒錄鏡像文件：

點(diǎn)擊文件夾圖標(biāo)，然后選中下載好的Ubuntu鏡像文件。并設(shè)置最右邊“設(shè)備”選項中的盤符為您SD卡對應(yīng)的盤符，“校驗值”的選項建議選擇“MD5”（鏡像燒錄的成功率會高點(diǎn)），最后點(diǎn)擊下方的“寫入”。（3）啟動系統(tǒng)：①插入SD卡；通過USB口連接鍵盤、鼠標(biāo)；通過HDMI口連接至顯示器②開啟設(shè)備電源，啟動jetsonnano

寫入完成后，點(diǎn)擊“完成”，完成了系統(tǒng)鏡像的燒錄。（4）登錄jetsonnano后，會自動彈出初始設(shè)置的窗口，完成一系列的初始化步驟。具體如下：①同意許可證二、實施步驟

三、在JetsonNano上安裝安裝Ubuntu，具體操作如下：

②設(shè)置語言，（默認(rèn)英文，也可選擇中文）③設(shè)置鍵盤布局（默認(rèn)）④設(shè)置時區(qū)為上海⑤設(shè)置用戶名和密碼二、實施步驟

三、在JetsonNano上安裝安裝Ubuntu，具體操作如下：

⑧完成上面步驟后，就會進(jìn)入自動安裝界面，如圖所示⑥設(shè)置分區(qū)大?。J(rèn)）⑦設(shè)置模式，如圖所示隨堂討論查閱資料，整理Ubuntu三種不同安裝方式的特點(diǎn)。1.各組派代表統(tǒng)計遇到的問題。2.各組就各自的主要問題進(jìn)行交流，并分享解決方法。謝

謝

觀

看《ROS原理與技術(shù)應(yīng)用》能力模塊二掌握操作系統(tǒng)的安裝與使用方法

任務(wù)三完成Ubuntu系統(tǒng)的基本操作導(dǎo)入假設(shè)你想要搭建一個智能小車，那么你需要先安裝一些軟件，設(shè)置好Ubuntu系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)，再在小車上位機(jī)的Ubuntu系統(tǒng)中通過命令終端來創(chuàng)建不同的目錄。目錄

CONTENTS文件操作文檔編輯權(quán)限管理歸檔和壓縮軟件包管理網(wǎng)絡(luò)配置040506070809命令輸入界面的啟動查看系統(tǒng)版本目錄操作010203新授一、命令輸入界面的啟動命令輸入界面也稱為虛擬控制臺或命令行輸入窗口，是Linux從UNIX繼承來的標(biāo)準(zhǔn)特性。顯示器和鍵盤合稱終端，它們可以對系統(tǒng)進(jìn)行控制，又稱控制臺，一臺計算機(jī)的輸入輸出設(shè)備就是一個物理的控制臺。如果一臺計算機(jī)上用軟件的方法實現(xiàn)了多個互不干擾、獨(dú)立工作的控制臺界面，那么它就實現(xiàn)了多個虛擬控制臺。Linux終端的工作方式是字符命令行方式。用戶通過鍵盤輸入命令行進(jìn)行操作，通過Linux終端對系統(tǒng)進(jìn)行控制。而Ubuntu系統(tǒng)作為Linux家族成員，也繼承了Linux系統(tǒng)命令輸入界面的特性。下面介紹命令輸入界面的啟動常見的幾種方法：1通過組合鍵“Ctrl+Alt+t”2通過“OpenTerminal”3通過應(yīng)用軟件選擇界面一、命令輸入界面的啟動（一）通過組合鍵“Ctrl+Alt+t”用戶可以通過使用組合鍵“Ctrl+Alt+t”，可以啟動命令輸入窗口，如圖所示。一、命令輸入界面的啟動（二）通過“OpenTerminal”點(diǎn)擊右鍵，選擇“OpenTerminal”，如圖紅色標(biāo)注部分所示，然后就會彈出圖所示的命令輸入窗口。一、命令輸入界面的啟動（三）通過應(yīng)用軟件選擇界面如圖所示，單擊桌面左下角圖標(biāo)，出現(xiàn)應(yīng)用軟件選擇界面，再在搜索欄輸入“terminal”，就會出現(xiàn)如圖所示命令輸入終端應(yīng)用圖標(biāo)，點(diǎn)擊該圖標(biāo)即可打開圖所示命令輸入窗口。二、查看系統(tǒng)版本查看系統(tǒng)版本是確認(rèn)當(dāng)前所安裝Ubuntu的版本號，Ubuntu系統(tǒng)的版本不同，需要安裝的ROS版本也不同。查看系統(tǒng)版本的命令主要有以下兩種，兩種查詢方法得到的信息反饋的格式可能不同，但是查詢到的系統(tǒng)版本是一致的。（一）輸入cat/etc/issue可以使用cat命令來顯示/etc/issue文件中所包含系統(tǒng)標(biāo)識文本的內(nèi)容，需要執(zhí)行以下命令為cat/etc/issue，運(yùn)行結(jié)果如下：二、查看系統(tǒng)版本（二）輸入lsb_release–alsb_release實用程序可以顯示有關(guān)Linux發(fā)行版的LSB（Linux標(biāo)準(zhǔn)庫）信息。它是檢查Ubuntu版本的首選方法，此方法不受限于當(dāng)前運(yùn)行的桌面環(huán)境或Ubuntu版本，均能使用。使用lsb_release-a命令顯示Ubuntu版本，會在Description行看到Ubuntu版本信息，其運(yùn)行結(jié)果如下：三、目錄操作在計算機(jī)系統(tǒng)中存有大量的文件，如何有效地組織與管理它們，并為用戶提供一個使用方便的接口是文件系統(tǒng)的一大任務(wù)。Ubuntu系統(tǒng)和Windows系統(tǒng)一樣，都是以目錄的方式來組織和管理系統(tǒng)中的所有文件。目錄將所有文件的說明信息采用樹形結(jié)構(gòu)組織起來，有時也將目錄稱作文件夾，即存放文件的地方。整個文件系統(tǒng)有一個“根”（root），然后在根上分“杈”（directory），任何一個分杈上都可以再分杈，杈上也可以長出“葉子”?！案焙汀拌尽狈Q為“目錄”或“文件夾”，而“葉子”則是一個個的文件。三、目錄操作Ubuntu系統(tǒng)通過目錄將系統(tǒng)中所有的文件分級、分層組織在一起，形成了Ubuntu文件系統(tǒng)的樹形層次結(jié)構(gòu)。以根目錄“/”為起點(diǎn)，所有其他的目錄都由根目錄派生而來。一個典型的Linux系統(tǒng)的樹形目錄結(jié)構(gòu)。用戶不僅可瀏覽整個系統(tǒng)，還可進(jìn)入任何一個授權(quán)進(jìn)入的目錄，并可訪問該目錄中的文件。Ubuntu目錄提供了管理文件的一個方便途徑。用戶可以為自己的文件創(chuàng)建自己的目錄，也可以把一個目錄下的文件移動或復(fù)制到另一目錄下，而且能移動整個目錄，也可以和系統(tǒng)中的其他用戶共享目錄和文件。用戶能夠方便地從一個目錄切換到另一個目錄，還可以設(shè)置目錄和文件的管理權(quán)限，以便允許或拒絕用戶對其進(jìn)行訪問。需要說明的是，根目錄是Ubuntu系統(tǒng)的特殊目錄，操作系統(tǒng)本身的駐留程序存放在以根目錄開始的專用目錄中，有時稱為系統(tǒng)目錄。三、目錄操作（一）ls命令含義：用于顯示指定工作目錄下內(nèi)容格式：ls[選項][文件名或目錄名]ls命令的選項及作用如表所示。示例：使用長列表格式顯示當(dāng)前目錄下文件或目錄詳細(xì)信息。該命令顯示了當(dāng)前目錄下目錄或文件的信息，共9列，信息依次為：權(quán)限、連接數(shù)、擁有者、組擁有者、文件大小、文件最后編輯時間（包含月、日、年或月、日、*時*分）、目錄或文件名。三、目錄操作（二）cd命令含義：用于切換當(dāng)前工作目錄至新路徑。格式：cd[路徑名]示例：從當(dāng)前路徑跳轉(zhuǎn)到根目錄。注意：左側(cè)inwinic@ubuntu的顯示格式對應(yīng)用戶名@主機(jī)名，即inwinic為用戶名，ubuntu為主機(jī)名，“：”后面表示當(dāng)前路徑。示例中執(zhí)行命令后，當(dāng)前路徑由home目錄變?yōu)楦夸洝Ｗ⒁猓郝窂桨鄬β窂胶徒^對路徑。以“/”開始的路徑名為絕對路徑，以目錄名開始的則為相對于當(dāng)前路徑的路徑名。三、目錄操作（三）mkdir命令含義：用于創(chuàng)建新目錄。格式：mkdir[選項][目錄名]示例：在當(dāng)前目錄下創(chuàng)建多級目錄test1/test2。三、目錄操作（四）tree命令含義：用于以樹狀圖列出目錄的內(nèi)容。格式：tree[選項][目錄名]三、目錄操作執(zhí)行tree指令，它會列出指定目錄下的所有文件，包括子目錄里的文件。示例：通過查看目錄結(jié)構(gòu)，可以看到新創(chuàng)建的2級目錄，命令如下：（五）pwd命令含義：用于查看當(dāng)前路徑。四、文件操作用戶的數(shù)據(jù)和程序大多以文件的形式保存在磁盤上。在用戶使用Ubuntu系統(tǒng)的過程中，需要經(jīng)常對文件進(jìn)行操作。在多數(shù)的系統(tǒng)中都有文件的概念。文件是Ubuntu用來存儲信息的基本結(jié)構(gòu)，它是被命名（稱為文件名）的存儲在某種介質(zhì)（如磁盤、光盤和磁帶等）上的一組信息的集合。Ubuntu文件均為無結(jié)構(gòu)的字符流形式。文件名是文件的標(biāo)識，它由字母、數(shù)字、下劃線和句點(diǎn)組成的字符串構(gòu)成，用戶可以用不超過255個字符的有意義的文件名以便于記憶。Ubuntu系統(tǒng)中有3種基本的文件類型：010203普通文件目錄文件設(shè)備文件四、文件操作用戶的數(shù)據(jù)和程序大多以文件的形式保存在磁盤上。在用戶使用Ubuntu系統(tǒng)的過程中，需要經(jīng)常對文件進(jìn)行操作。在多數(shù)的系統(tǒng)中都有文件的概念。文件是Ubuntu用來存儲信息的基本結(jié)構(gòu)，它是被命名（稱為文件名）的存儲在某種介質(zhì)（如磁盤、光盤和磁帶等）上的一組信息的集合。Ubuntu文件均為無結(jié)構(gòu)的字符流形式。文件名是文件的標(biāo)識，它由字母、數(shù)字、下劃線和句點(diǎn)組成的字符串構(gòu)成，用戶可以用不超過255個字符的有意義的文件名以便于記憶。Ubuntu系統(tǒng)中有3種基本的文件類型：010203普通文件目錄文件設(shè)備文件四、文件操作（一）普通文件普通文件是用戶最經(jīng)常使用的文件。它又分為文本文件和二進(jìn)制文件。文本文件：文本文件以文本的ASCII碼形式存儲在計算機(jī)中。它是以“行”為基本結(jié)構(gòu)的一種信息組織和存儲方式。二進(jìn)制文件：這類文件以二進(jìn)制形式存儲在計算機(jī)中，用戶一般不能直接讀懂它們只有通過相應(yīng)的軟件才能將其顯示出來。常見的可執(zhí)行程序、圖形、圖像、聲音等文件都是二進(jìn)制文件。（二）目錄文件目錄用于管理和組織系統(tǒng)中的大量文件。在Ubuntu系統(tǒng)中，目錄以文件的形式存在，目錄文件存儲了一組相關(guān)文件的位置、大小等與文件有關(guān)的信息。目錄文件簡稱為目錄。四、文件操作（三）設(shè)備文件Ubuntu系統(tǒng)把每一個I/O設(shè)備都看成一個文件，與普通文件一樣處理，這樣可以使文件與設(shè)備的操作盡可能統(tǒng)一。從用戶的角度來看，對I/O設(shè)備的使用和對一般文件的使用一樣，不必了解I/O設(shè)備的細(xì)節(jié)。下面詳細(xì)介紹一些常見的文件操作命令。1.touch命令含義：用于創(chuàng)建新的文件。格式：touch[選項][文件名]示例：在home目錄下創(chuàng)建空文件test.txt文件，命令如下：四、文件操作2.cp命令含義：復(fù)制（Copy）文件或目錄。格式：cp[選項][源文件或目錄][目標(biāo)文件或目錄]示例：在home目錄下將test.txt文件從test1文件夾復(fù)制到test2文件夾里，命令如下：四、文件操作3.rm命令含義：刪除（Remove）文件或目錄。格式：rm[選項][文件或目錄]示例：刪除在home目錄下test1文件夾中的test.txt文件，命令如下：四、文件操作4.mv命令含義：移動（Move）文件或目錄。格式：mv[選項][源文件或目錄][目標(biāo)文件或目錄]示例：在home目錄下將test.txt文件從test1文件夾移動到test2文件夾里，命令如下：四、文件操作5.find命令含義：用于查找文件或目錄格式：find[查找范圍][查找條件]示例：在home目錄下查找test文件，命令如下：四、文件操作6.ln命令含義：為某個文件或目錄創(chuàng)建快捷方式格式：ln[選項][源文件或目錄][目標(biāo)文件或目錄]示例：創(chuàng)建test.txt文件的軟鏈接link_test。命令如下：查看創(chuàng)建后的鏈接文件：四、文件操作7.cat命令含義：用于連接文件并打印到標(biāo)準(zhǔn)輸出設(shè)備上。格式：cat[選項][文件名]示例：將test.txt文檔中的內(nèi)容添加行號并顯示到當(dāng)前界面。命令如下：四、文件操作8.echo命令含義：用于字符串的輸出。格式：echo[字符串][文件名]示例：將“source~/catkin_ws/devel/setup.bash”寫入到home目錄下的.bashrc文件中。命令如下：五、文檔編輯Ubuntu系統(tǒng)中會高頻率地使用文本編輯器來處理ROS參數(shù)配置等文檔編輯工作，常見的文本編輯工具如下：（一）vi/vimvi在是Unix平臺上歷史悠久的編輯器。vim是vi的增強(qiáng)版，增加了更多的特性，如彩色與高亮顯示，可以使我們的編輯工作更輕松。工具的安裝命令如下：vim有三種模式：010203一般模式編輯模式命令模式五、文檔編輯（1）進(jìn)入一般模式：vi+[文件名]即可打開文件，并進(jìn)入一般模式。在一般模式下，相關(guān)操作的快捷鍵如表所示。五、文檔編輯（2）進(jìn)入編輯模式：通過表中的按鍵即可進(jìn)入編輯模式，并到達(dá)文檔的不同位置。（3）進(jìn)入命令行模式：首先按Esc按鍵，進(jìn)入命令行模式，命令行模式下相關(guān)操作的快捷方式如表2-3-13所示（輸入字符后需要按回車鍵才能生效）。五、文檔編輯（二）geditgedit是一個GNOME桌面環(huán)境下兼容UTF-8的文本編輯器。它使用GTK+編寫而成，操作簡單易用，有良好的語法高亮，對中文支持很好。工具的安裝命令如下。在命令窗口輸入

gedit即可啟動gedit工具，如圖所示。五、文檔編輯下面介紹gedit工具的常用操作。1.PlainText窗口下方第一項“PlainText”是用來設(shè)置當(dāng)前文檔中的語言格式，設(shè)置后將會按照對應(yīng)語言的規(guī)則對不同的字符進(jìn)行高亮顯示。設(shè)置時直接單擊該項，選擇好對應(yīng)的語言即可。單擊后出現(xiàn)的彈窗如下所示：五、文檔編輯2.TabWidth最下方第二項“TabWidth”是用來設(shè)置Tab鍵對應(yīng)的字符長度。直接單擊后即可按需進(jìn)行修改。3.Ln1，Col1最下方第三項“Ln1，Col1”：用于顯示當(dāng)前光標(biāo)所在的行（Ln后的數(shù)字）和列（Col后的數(shù)字）。還可以通過該項中的選項“Displaylinenumbers”為當(dāng)前文檔的內(nèi)容添加行號。五、文檔編輯4.操作常用的快捷鍵常用的快捷鍵如表所示六、權(quán)限管理ROS是基于Ubuntu系統(tǒng)運(yùn)行的上層系統(tǒng)，Ubuntu系統(tǒng)是多用戶操作系統(tǒng)，多用戶的本質(zhì)是讓不同的用戶能夠訪問不同的文件。root用戶可以訪問任何文件，因此擁有最高權(quán)限，一個用戶是都可以訪問一個文件是由文件的屬性決定的。010203不同權(quán)限的定義用戶與權(quán)限的關(guān)系權(quán)限的分類六、權(quán)限管理（一）不同權(quán)限的定義文件或目錄的訪問權(quán)限可以分為可讀、可寫和可執(zhí)行3種。讀權(quán)限表示允許讀文件內(nèi)容，寫權(quán)限表示可以更改文件的內(nèi)容，可執(zhí)行權(quán)限表示允許將該文件作為一個程序執(zhí)行。（二）用戶與權(quán)限的關(guān)系不同用戶可以對相同的文件具有不同的訪問權(quán)限，Ubuntu文件系統(tǒng)將用戶分為3個層次，即擁有者、所屬群組、其他，分別授予不同的權(quán)限。擁有者（owner）權(quán)限：擁有文件的用戶（通常是文件的建立者）具有的訪問權(quán)限。與擁有者同組用戶的權(quán)限：文件擁有所在組的其他用戶對該文件的訪問權(quán)限。其他用戶（other）權(quán)限：與文件擁有者不在同一組的用戶對該文件的訪問授權(quán)。文件的屬性可以通過前面提到過的“l(fā)s–l”命令來查看。例如：文件的屬性各個部分的意義如下：六、權(quán)限管理（三）權(quán)限的分類1.用戶文檔的訪問權(quán)限按照用戶來劃分，可以分為：文件所有者（u）、用戶組（g）、其他用戶（o）。2.文檔類型按照文檔類型來劃分，可以分為如下幾種類型：六、權(quán)限管理3.權(quán)限按照權(quán)限的類型來劃分，可以分為：讀（r）、寫（w）、執(zhí)行（x），不同權(quán)限的表示方法如下：六、權(quán)限管理（四）權(quán)限的修改1.文件所有者為root的權(quán)限修改當(dāng)文件所有者為root時，如果我們需要修改文件的權(quán)限，需要擁有root權(quán)限，現(xiàn)在介紹兩種方法：（1）用root權(quán)限直接執(zhí)行命令。示例如下：（2）進(jìn)入root用戶，再執(zhí)行命令。示例如下：六、權(quán)限管理（四）權(quán)限的修改1.文件所有者為root的權(quán)限修改當(dāng)文件所有者為root時，如果我們需要修改文件的權(quán)限，需要擁有root權(quán)限，現(xiàn)在介紹兩種方法：（1）用root權(quán)限直接執(zhí)行命令。示例如下：（2）進(jìn)入root用戶，再執(zhí)行命令。示例如下：注意：使用root用戶權(quán)限時，都會要求輸入密碼（開機(jī)登錄密碼）。而且輸入密碼時，密碼輸入行不會有任何變化，不會顯示輸入的密碼或輸入密碼字符數(shù)。六、權(quán)限管理2.文件所有者非root的權(quán)限修改當(dāng)文件所有者非root時，常用的修改文件權(quán)限的命令主要有三種，下面詳細(xì)介紹。（1）chmod命令含義：用于設(shè)置當(dāng)前用戶對文件的操作權(quán)限。格式：chmod[選項][源文件或目錄]六、權(quán)限管理示例：將test.txt文件設(shè)為所有人都可以讀寫。命令如下：方法一：方法二：執(zhí)行命令后，test.txt文件的權(quán)限由“-rw-rw-r--”修改為“-rw-rw-rw-”。注意：有些時候修改或執(zhí)行文件等，會需要root權(quán)限。通過在命令前增加“sudo”或用命令“sudosu”進(jìn)入root用戶后再輸入需要執(zhí)行的命令，就可以以root權(quán)限執(zhí)行該命令。采用root權(quán)限時，系統(tǒng)會提示輸入密碼（該密碼為系統(tǒng)安裝時設(shè)置的密碼）。六、權(quán)限管理（2）chown命令含義：用于將指定文件的擁有者改為指定的用戶或組，以便獲取相應(yīng)的權(quán)限。格式：chown[選項][用戶名]:[組名][文件名或目錄名]示例：修改test.txt文件的擁有者為test，用戶組為test_group。命令如下：六、權(quán)限管理（3）chgrp命令含義：用于變更文件或目錄的所屬群組。格式：chgrp[選項][所屬群組][文件名或目錄名]示例：參照test.txt文件所屬用戶組來修改test1.txt文件。命令如下：七、歸檔和壓縮實際使用中，我們經(jīng)常需要備份計算機(jī)系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)，為了節(jié)省空間，常常將備份文件進(jìn)行歸檔壓縮。歸檔是將一類或一堆的文件和目錄打包成一個文件，壓縮是將文件安裝一定格式產(chǎn)生一個較小容量的文件。利用tar命令可以把一堆的文件和目錄打包成一個文件，這對于備份文件或?qū)讉€文件組合成一個文件以便于網(wǎng)絡(luò)傳輸。壓縮文件有兩個明顯的好處，一是減少存儲空間，二是通過網(wǎng)絡(luò)傳輸文件時，可以減少傳輸?shù)臅r間。Ubuntu中常用的壓縮與解壓縮命令有：tar、gzip、gunzip、bzip2、bunzip2等。七、歸檔和壓縮（一）tar命令打包命令，使用tar程序打出來的包我們常稱為tar包，tar包文件的命令通常都是以.tar結(jié)尾的。生成tar包后，就可以用其它的程序來進(jìn)行壓縮了格式：tar[選項][文件名或目錄名]示例：將test目錄里所有文件打包成test.tar后，并且將其用gzip壓縮，生成一個gzip壓縮過的包，命名為test.tar.gz。命令如下：七、歸檔和壓縮（二）其它壓縮、解壓命令其它常用的壓縮、解壓縮命令如表所示。八、軟件包管理Ubuntu系統(tǒng)下的軟件包有以下兩種：源碼包就是一大堆源代碼程序，是由軟件工程師使用特定的格式和語法所書寫的代碼，是人寫的計算機(jī)語言的指令。源碼包的安裝，需要一個中間角色把代碼語言“abcdedg”翻譯成二進(jìn)制語，這個中間角色我們稱它為“編譯器”。“編譯”指的是從源代碼到直接被計算機(jī)（或虛擬機(jī)）執(zhí)行的目標(biāo)代碼的翻譯過程，編譯器的功能就是把源代碼翻譯為二進(jìn)制代碼，讓計算機(jī)識別并運(yùn)行。源碼包的安裝需要把源代碼編譯為二進(jìn)制代碼，因此安裝時間較長。01Ubuntu系統(tǒng)軟件包的安裝也經(jīng)常使用二進(jìn)制包的安裝方式。二進(jìn)制包也就是源碼包經(jīng)過成功編譯之后產(chǎn)生的包。由于二進(jìn)制包在發(fā)布之前就已經(jīng)完成了編譯的工作，因此用戶安裝軟件的速度較快，且安裝過程報錯幾率大大減小。二進(jìn)制包是Ubuntu系統(tǒng)下的默認(rèn)安裝軟件包，所以有時我們也把二進(jìn)制包稱作默認(rèn)安裝軟件包。軟件包的使用是為了方便軟件安裝。02八、軟件包管理目前主要有以下兩大主流的二進(jìn)制包管理系統(tǒng)：RPM包管理系統(tǒng)：功能強(qiáng)大，安裝、升級、査詢和卸載非常簡單方便，因此很多Linux發(fā)行版都默認(rèn)使用此機(jī)制作為軟件安裝的管理方式，例如Fedora、CentOS、SuSE等。01DPKG包管理系統(tǒng)：由DebianLinux所開發(fā)的包管理機(jī)制，通過DPKG包，DebianLinux就可以進(jìn)行軟件包管理，主要應(yīng)用在Debian和Ubuntu中。02八、軟件包管理軟件包的管理常見的有如下幾種：1.利用apt工具安裝：apt是Ubuntu系統(tǒng)中的軟件包管理程序,使用它可以查找、安裝、卸載和更新想要的軟件包；還可以用來對Ubuntu進(jìn)行升級。常用的命令如表所示，表格中“package”代表功能包的名字。八、軟件包管理2.deb軟件包的安裝和卸載： deb軟件包的安裝命令模板如下：$sudodpkg-i[deb功能包名] deb軟件卸載命令模板如下：$sudodpkg–r[軟件名]3.利用PPA來進(jìn)行安裝：PPA代表個人軟件包存檔PersonalPackageArchive，Ubuntu提供了一個名為Launchpad的平臺，使軟件開發(fā)人員能夠創(chuàng)建自己的軟件倉庫。終端用戶可以將PPA倉庫添加到sources.list文件中，當(dāng)你更新系統(tǒng)時，你的系統(tǒng)會知道這個新軟件的可用性，然后你可以使用標(biāo)準(zhǔn)的sudoaptinstall命令安裝它。常用的命令如下：九、網(wǎng)絡(luò)配置通常，我們把計算機(jī)中連接網(wǎng)絡(luò)的設(shè)備成為網(wǎng)絡(luò)接口設(shè)備，如：以太網(wǎng)卡和調(diào)制解調(diào)器。一臺計算機(jī)要聯(lián)網(wǎng)，需要配置其網(wǎng)絡(luò)接口的參數(shù)，包括IP地址、子網(wǎng)掩碼、默認(rèn)網(wǎng)關(guān)、DNS（域名服務(wù)器）地址等。Ubuntu系統(tǒng)提供了一系列的工具和命令，用于對網(wǎng)絡(luò)設(shè)備進(jìn)行管理和控制，還可以直接編輯相關(guān)的配置文件實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)配置。Ubuntu可全面支持網(wǎng)絡(luò)，常用網(wǎng)絡(luò)服務(wù)配置相關(guān)的操作有三種。（一）主機(jī)名查詢九、網(wǎng)絡(luò)配置（二）IP查詢?nèi)绮荒苁褂胕fconfig命令，需要使用如下命令安裝網(wǎng)絡(luò)工具：安裝完成后再用ifconfig命令查詢：命令執(zhí)行后顯示如圖所示：九、網(wǎng)絡(luò)配置（三）設(shè)置靜態(tài)IP1.獲取網(wǎng)卡名稱輸入ifconfig查詢到網(wǎng)卡名稱為ens33。2.修改網(wǎng)卡配置文件具體操作方法如下：（1）輸入以下指令，打開配置文件。（2）將配置文件內(nèi)容替換為如下內(nèi)容：#autoens33#ifaceens33inetdhcpautoens33ifaceens33inetstatic#設(shè)置為靜態(tài)address6#設(shè)置靜態(tài)ipnetmask#設(shè)置網(wǎng)絡(luò)掩碼gateway#設(shè)置網(wǎng)關(guān)（3）修改完成后，輸入“：wq!”，即可完成保存退出。九、網(wǎng)絡(luò)配置4.重啟網(wǎng)絡(luò)服務(wù)任務(wù)實施一、任務(wù)準(zhǔn)備（一）軟件、硬件準(zhǔn)備（二）安全要求及注意事項1.安裝好ROS系統(tǒng)電腦一臺；

2.行云橋智慧貓一臺；3.車道線場景一套；

注意Ubuntu系統(tǒng)的版本選擇Ubuntu18..04LTS01預(yù)先安裝好Ubuntu系統(tǒng)，或通過虛擬機(jī)安裝好Ubuntu系統(tǒng)02實施步驟有：二、實施步驟

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創(chuàng)建三級文件夾編輯文件內(nèi)容重命名文件及編輯文件內(nèi)容添加頭部文件內(nèi)容修改文件所有者權(quán)限打包壓縮文件

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啟動命令輸入窗口查看系統(tǒng)版本創(chuàng)建文件夾創(chuàng)建二級文件夾二、實施步驟（一）創(chuàng)建工作空間并初始化

步驟1：啟動命令輸入窗口

通過使用組合鍵“Ctrl+Alt+t”，啟動命令輸入窗口，如圖所示二、實施步驟（一）創(chuàng)建工作空間并初始化

步驟2：查看系統(tǒng)版本

使用指令“cat/etc/issue”查看系統(tǒng)版本是否符合要求，如圖所示二、實施步驟（一）創(chuàng)建工作空間并初始化

步驟3：查看系統(tǒng)版本

使用指令“cat/etc/issue”查看系統(tǒng)版本是否符合要求，如圖所示二、實施步驟（一）創(chuàng)建工作空間并初始化

步驟4：創(chuàng)建二級文件夾