超能機(jī)務(wù)裝甲套裝方案

1（一）背景及意義近年來，大量新型航空裝備列裝部隊，在顯著提升部隊?wèi)?zhàn)斗力同時，也對裝備的維護(hù)保障提出了新的挑戰(zhàn)。其中，裝備維保障信息化水平不高、維護(hù)人員水平參差不齊、維護(hù)工作強(qiáng)度大、多地協(xié)同保障難度高是四個較為典型的棘手問新一輪軍事革命正使得未來戰(zhàn)爭形態(tài)正從信息化加速向智能化演變，智能化戰(zhàn)爭必然推進(jìn)智能化保障的發(fā)展，開展智能化保障相關(guān)技術(shù)研究，實現(xiàn)裝備狀態(tài)的即時感知，推進(jìn)裝備維護(hù)保障工作智能化、體系化、網(wǎng)絡(luò)化、無人化的發(fā)展，構(gòu)建一體化智能敏捷保障體系，是大幅提升武器裝備作戰(zhàn)效能和保障效能的必須手段，是保障裝備取得未來戰(zhàn)爭的必經(jīng)之路。本項目著眼于未來航空裝備智能保障需求，基于當(dāng)前裝備維護(hù)保障實際需求，針對裝備維護(hù)保障的痛點(diǎn)，提出了一套可隨飛機(jī)攜行，具備無人和有人雙模態(tài)超能機(jī)務(wù)裝甲套裝，通過可分解和組合的多智能體協(xié)同機(jī)器人，能夠自主完成機(jī)務(wù)放飛，實現(xiàn)裝備無人、無感式放飛，提升裝備智能保障水平，降低機(jī)務(wù)人員的工作負(fù)擔(dān)，減少異地1、組成及功能2超能機(jī)務(wù)裝甲套裝以機(jī)器視覺、智能傳感器和無線物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)為基礎(chǔ)，結(jié)合了自然語言處理、混合現(xiàn)實、腦機(jī)接口等技術(shù)，以裝備智能維護(hù)保障模型為核心，是一套可分解和組合的多智能體協(xié)同機(jī)器人，具備無人和有人雙模態(tài)。無人模態(tài)下，可分解成為多功能自主檢測機(jī)器人、蜂鳥機(jī)器人和壁虎機(jī)器人，實現(xiàn)多智能體協(xié)同自主工作；有人模態(tài)下通過功能重構(gòu)，可分成為移動保障平臺、機(jī)務(wù)智慧終端、超輕外骨骼，蜂鳥機(jī)器人和壁虎機(jī)器人，實現(xiàn)人在環(huán)的多智能體協(xié)超能機(jī)務(wù)裝甲套采用“樂高”式設(shè)計，能集成于小型標(biāo)準(zhǔn)方艙隨機(jī)攜行。1)超能巡檢終端超能巡檢終端外形為輪式立方體機(jī)器人，采用“樂高”式設(shè)計，由移動保障平臺、超輕外骨骼和超能智慧終端組合而成，是設(shè)備的供給站和控制源，具備無線快充模塊，能夠控制壁虎式檢修機(jī)器人（下面簡稱壁虎機(jī)器人）和蜂鳥式探3無人模式下，超能巡檢終端頂層是壁虎機(jī)器人、蜂鳥機(jī)器人和智慧終端的駐留/回收平臺和能源補(bǔ)給站；中間層為由多功能超輕外骨骼組合的機(jī)械輔助層，包含剪形機(jī)械鉸鏈和機(jī)械臂，機(jī)械臂可折疊，當(dāng)巡檢終端需要隨機(jī)飛行時，可通過機(jī)械臂輔助巡檢終端進(jìn)入機(jī)艙存儲位置，并在存儲位置可靠鎖定后，折疊回收；底層為多功能保障底座、信息處理基站和能源終端。無人作業(yè)時，多功能保障底座利用集成在機(jī)械臂及底座上的傳感器，實現(xiàn)自主巡查、自動規(guī)避功能，查、引導(dǎo)飛機(jī)牽引滑行等任務(wù)；同時作為信息處理基站，可接收任務(wù)指令，并將指令發(fā)送發(fā)到壁虎和蜂鳥機(jī)器人，引導(dǎo)其壁虎和蜂鳥機(jī)器人按規(guī)劃開展巡檢工作，并將巡檢終端、壁虎和蜂鳥工作過程中獲取的設(shè)備信息和自嵌智慧模塊的分析結(jié)果反饋給遠(yuǎn)程終端進(jìn)行即時信息交互。4圖3無人保障工作模式有人模式下，超能巡檢終端可分解為移動保障平臺、超輕外骨骼、超能智慧終端，蜂鳥機(jī)器人和壁虎人也可通過模式進(jìn)行功能重構(gòu)；佩戴超能智慧終端和超輕外骨骼的機(jī)務(wù)人員具備最高控制權(quán)限，蜂鳥機(jī)器人和壁虎機(jī)器人為超能智慧終端提供視覺輸入和輔助引導(dǎo)，機(jī)務(wù)人員通過超能智慧終端指揮移動保障平臺、蜂鳥機(jī)器人和壁虎機(jī)器人開展協(xié)同作業(yè)。當(dāng)需要開展修復(fù)性維修活動時，機(jī)務(wù)人員可通過腦電波/肌電波控制超輕外骨骼活動，增強(qiáng)機(jī)務(wù)人員體能上限，減輕維護(hù)作業(yè)工作負(fù)擔(dān)。當(dāng)處于有人模式下，下肢外骨骼作為指揮移動保障平臺的剪形機(jī)械鉸鏈進(jìn)行升降，機(jī)務(wù)人員根據(jù)需求，穿戴上肢和手部外骨骼，進(jìn)行指揮作業(yè)，當(dāng)處于頂升模式時，機(jī)務(wù)人員通過腳部外骨骼固定在移動平臺上，防止人員跌落，同時保障底座的輪子可外擴(kuò)，增大受力面積，保證人員安全。頭戴式超能智慧終端是有人模式下的總控端，智慧終端基于混合現(xiàn)實、知識圖譜和主動推送技術(shù)，擴(kuò)展機(jī)務(wù)5人員智能邊界，是整個裝甲套裝的控制終端，支持自然語言、語音、手勢、腦電波等方式控制所有裝甲終端，通過智慧終端可實現(xiàn)數(shù)字世界與物理世界的信息融合，為機(jī)務(wù)人員提供維修任務(wù)預(yù)覽、維修作業(yè)引導(dǎo)、遠(yuǎn)程維修支援、遠(yuǎn)程放飛支持、維修過程記錄、維護(hù)信息上報等功能，實現(xiàn)維修活動的信息化和智能化。圖4有人展開模式6圖5有人協(xié)同工作場景2)壁虎機(jī)器人壁虎式機(jī)器人為高度集成化的小型機(jī)器人，以仿生黏附-增摩微納結(jié)構(gòu)材料為基礎(chǔ)，類壁虎外觀設(shè)計，底部配備帶皮瓣結(jié)構(gòu)的仿生腳掌，壁虎機(jī)器人頭部配備高清攝像頭，同時搭載高清攝像頭和數(shù)據(jù)傳送模塊，將探測信息進(jìn)行實時傳輸，并預(yù)留與其他設(shè)備的聯(lián)動接口，實現(xiàn)整個巡檢終端的集成。壁虎式機(jī)器人可對發(fā)動機(jī)進(jìn)氣道、油箱、起落架艙等狹小、封閉、設(shè)備布置復(fù)雜的半封閉空間進(jìn)行探測。無人模式下，壁虎機(jī)器人可由蜂鳥機(jī)器人或超能巡檢終端送至指定區(qū)域，開展相關(guān)巡檢工作，并將巡檢結(jié)果通過無線方式傳輸給超能巡檢終端；有人模式下，壁虎式機(jī)器人配備可拆卸機(jī)械拖拽機(jī)構(gòu)，支持通過智能終端控制進(jìn)入指定區(qū)域開展特定區(qū)域檢查、異物取出等工作，并將探測到的信息7發(fā)送給智能終端，當(dāng)其卡滯于某狹小空間后，可利用拖拽機(jī)構(gòu)使其反向折疊，并由拖拽繩牽出。3)蜂鳥機(jī)器人蜂鳥式機(jī)器采用為四旋翼無人機(jī)模式，質(zhì)量輕，體積小，并搭載圖像、超聲、紅外、無線傳輸?shù)忍綔y設(shè)備，可將空中巡查視頻進(jìn)行存儲和傳送。蜂鳥機(jī)器人具備場景快速建模能力，當(dāng)在陌生機(jī)場開展于輔助智能巡檢終/智慧終端端開展路徑和任務(wù)規(guī)劃。蜂鳥機(jī)器人具備一定的負(fù)重裝載能力，可將壁虎式機(jī)器人運(yùn)輸至指定地點(diǎn)，以避免壁虎式機(jī)器人因爬行速度慢導(dǎo)致的任無人模式下，蜂鳥機(jī)器人按照預(yù)先規(guī)劃的路徑完成巡檢工作；有人模式下，蜂鳥機(jī)器人按照指令到達(dá)指定位置，輔助機(jī)務(wù)人員開展檢查工作，蜂鳥機(jī)器人也可在機(jī)務(wù)人員開展8修復(fù)性維修工作時，提供照明。蜂鳥機(jī)器人具備智能回收功能，電量瀕臨關(guān)機(jī)時或者人工召回時，會自動返回超能巡檢終端的存放位進(jìn)行充電，避免墜落傷害設(shè)備。2、應(yīng)用場景1)無人自主保障模式無人自主保障模式，即無機(jī)務(wù)人員參與，任務(wù)的發(fā)起、執(zhí)行和完成全部由巡檢設(shè)備獨(dú)立完成。超能巡檢終端隨機(jī)飛行，飛機(jī)落地后，超能巡檢終端利用自身機(jī)械臂從起落架艙移動至地面，按照任務(wù)需求進(jìn)行路線規(guī)劃和工作內(nèi)容確認(rèn)，如需要高空巡查或狹小空間探測，則放飛蜂鳥無人機(jī)，出動壁虎式機(jī)器人，進(jìn)行三方聯(lián)合工作，巡檢終端按照規(guī)劃路線繞機(jī)檢查，蜂鳥無人機(jī)在頂部配合完成頂部檢查，壁虎機(jī)器人配合完成發(fā)動機(jī)、封閉艙段等檢查，蜂鳥機(jī)器人和壁虎機(jī)器人將巡查數(shù)據(jù)實時傳輸給智能巡檢終端，巡檢終端一邊進(jìn)行地面巡查工作，一邊監(jiān)控兩個設(shè)備，對設(shè)備自身是否故障、電量是否充足等狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測和確認(rèn)，有問題立刻召回設(shè)備，進(jìn)行修復(fù)或能量補(bǔ)給。如果蜂鳥機(jī)器人和壁虎機(jī)器人在巡查過程中發(fā)現(xiàn)裝備故障，智能巡檢終端在接收到信息后，開始利用其嵌入的專家?guī)煜到y(tǒng)對故障進(jìn)行分析，給出解決方案，并將故障信息和處理結(jié)果反饋給機(jī)務(wù)監(jiān)控大廳，進(jìn)行記錄和上報。如遇到復(fù)雜問題，巡檢終端自身無法解答可將問題反饋至機(jī)務(wù)大廳專家團(tuán)進(jìn)行解答，將處理方案發(fā)回巡檢終端，執(zhí)9三方聯(lián)合工作，將巡檢信息實時回傳機(jī)務(wù)人員面巡檢，放飛蜂鳥無人機(jī)和壁虎式機(jī)器人機(jī)務(wù)監(jiān)控大廳三方聯(lián)合工作，將巡檢信息實時回傳機(jī)務(wù)人員面巡檢，放飛蜂鳥無人機(jī)和壁虎式機(jī)器人機(jī)務(wù)監(jiān)控大廳無人自主保障模式能緩解機(jī)務(wù)人員日常規(guī)定性科目、集中性定檢等工作的工作壓力，單機(jī)出動情況下，巡檢設(shè)備進(jìn)行外部繞機(jī)檢查，機(jī)務(wù)人員佩戴智能終端進(jìn)行內(nèi)部通電、發(fā)動機(jī)試車等檢查，運(yùn)用這種兩條腿走路模式，飛機(jī)出動時間可縮短50%左右，在機(jī)群出動情況下，這種優(yōu)勢更為明顯，除了提升工作效率，還有效減少了周轉(zhuǎn)時間且不會產(chǎn)生因工作量驟增而導(dǎo)致出錯率高的情況。+超能巡檢終端跟隨飛機(jī)出動任務(wù)出動任務(wù)狀態(tài)監(jiān)控高空巡檢高空巡檢信息回傳測信息回傳放飛工程師維修支援團(tuán)隊維修支援團(tuán)隊任務(wù)確認(rèn)飛機(jī)落地，起落架放根據(jù)任務(wù)需求，確認(rèn)工飛機(jī)落地，起落架放作任務(wù)，規(guī)劃巡檢路線下，巡檢終端通過機(jī)械臂自行下飛機(jī)圖7無人自主保障模式示意12)人-機(jī)聯(lián)動保障模式人-機(jī)聯(lián)動模式，穿戴外骨骼的機(jī)務(wù)人員與智能巡檢終端聯(lián)任務(wù)后，機(jī)務(wù)人員可搭乘巡檢終端到達(dá)維護(hù)地點(diǎn)，根據(jù)任務(wù)的具體內(nèi)容和需求開展維護(hù)保障工作，機(jī)務(wù)人員可借助巡檢終端的升降機(jī)構(gòu)，到達(dá)飛機(jī)某一高度，進(jìn)行維修檢查，穿戴式外骨骼提供力量支援，緩解長時間作業(yè)疲勞，頭戴式智能終端為機(jī)務(wù)人員，提供維護(hù)導(dǎo)引，同時巡檢車以人的指令為依據(jù)進(jìn)行移動，蜂鳥式無人機(jī)和壁虎機(jī)器人也優(yōu)先聽從機(jī)務(wù)人員指揮進(jìn)行放出和召回，并聽從人的手勢控制。如需進(jìn)行修復(fù)性維修工作，人員以語音或者手寫方式將故障代碼或者故障現(xiàn)象傳輸給巡檢終端，巡檢終端無法解答時，可發(fā)起遠(yuǎn)程會話，將現(xiàn)場情況傳輸給遠(yuǎn)程專家，遠(yuǎn)程專家通過診斷，將建議同步到智能終端，完成修復(fù)性維修工作，并按要求將紀(jì)錄上報。智能專家系統(tǒng)更新解決策略和推送策略。以人為主，機(jī)器為輔，讓智能設(shè)備成為機(jī)務(wù)人員維護(hù)保障工作的倍圖8人-機(jī)聯(lián)動保障模式示意圖1（三）技術(shù)/方法路線1、技術(shù)路線超能機(jī)務(wù)裝甲套裝以4層架構(gòu)為技術(shù)支撐，分別為：執(zhí)數(shù)據(jù)層：數(shù)據(jù)的存儲和傳輸中心，裝甲套裝所有數(shù)據(jù)的歸口，將數(shù)據(jù)進(jìn)行分門別類存放，提供數(shù)據(jù)交互的接口。故障信息，維護(hù)信息等業(yè)務(wù)規(guī)則及相關(guān)數(shù)據(jù)表單存放于圖譜數(shù)據(jù)庫，同時后續(xù)基于知識圖譜給出的專家解決方案也儲存在當(dāng)前數(shù)據(jù)庫；蜂鳥無人機(jī)、壁虎式機(jī)器人、穿戴外骨骼和超能巡檢終端采集的數(shù)據(jù)和運(yùn)行過程中的監(jiān)控數(shù)據(jù)全部存儲于裝甲配置管理數(shù)據(jù)庫；圖標(biāo)、聲音等本地素材存儲在本地資源庫。數(shù)據(jù)的交互接口分為外部交互接口和內(nèi)部交互接口，內(nèi)部交互接口負(fù)責(zé)蜂鳥無人機(jī)、壁虎式機(jī)器人、穿戴外骨骼和超能巡檢終端之間的數(shù)據(jù)交互；外部數(shù)據(jù)接口負(fù)責(zé)裝甲套裝中設(shè)備與外部系統(tǒng)或設(shè)備的交互，如：機(jī)務(wù)監(jiān)控大廳、保障信息系統(tǒng)、云數(shù)據(jù)中心等。傳輸層：為數(shù)據(jù)層提供數(shù)據(jù)傳輸與管理的硬件接口，統(tǒng)一數(shù)據(jù)/通信協(xié)議，顯示適配接口。支持內(nèi)部數(shù)據(jù)以光纖、無線等方式進(jìn)行傳輸，并預(yù)留USB、Type-C等多種接口，支持保障信息系統(tǒng)、云數(shù)據(jù)中心等外部系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸，支持1394、FC等多種數(shù)據(jù)協(xié)議，并按要求對數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一。1圖9超能機(jī)務(wù)裝甲套裝架構(gòu)應(yīng)用層：提供了賬號密碼管理、指紋登錄、人臉識別登錄、遠(yuǎn)程鎖定等在內(nèi)的設(shè)備登錄與控制功能；提供了裝甲設(shè)備選擇、工作模式切換、維修支援、放飛支援、信息上報在內(nèi)的輔助維修功能，是應(yīng)用層的核心；提供了任務(wù)記錄與通知、學(xué)習(xí)與擴(kuò)展等界面管理功能。執(zhí)行層：包含頭戴式智能終端、穿戴式智能終端、蜂鳥無人機(jī)、壁虎式機(jī)器人、超能巡檢終端，根據(jù)任務(wù)需求執(zhí)行任務(wù)。以數(shù)據(jù)層、傳輸層和應(yīng)用層為依托，進(jìn)行各設(shè)備間的互聯(lián)和控制，形成智能設(shè)備網(wǎng)。1超能機(jī)務(wù)裝甲采用云邊協(xié)同運(yùn)行模式，符合“云邊-端”的形式，系統(tǒng)中執(zhí)行層和應(yīng)用層屬于端設(shè)備，是開展維護(hù)保障活動的直接載體，其中執(zhí)行層是機(jī)務(wù)裝甲套裝的外在展現(xiàn)形式，應(yīng)用層是超能機(jī)務(wù)裝甲交互中心；傳輸層實現(xiàn)裝甲件與后臺的通信及數(shù)據(jù)傳輸，是系統(tǒng)的“邊”，具備一定的計算能力和邊緣管理功能，支持設(shè)備的注冊和接入，采集設(shè)備數(shù)據(jù)及控制設(shè)據(jù)清理、規(guī)則和告警通知等功能，能夠?qū)崿F(xiàn)云端間的協(xié)同。數(shù)據(jù)層位于工業(yè)部分/軍隊作戰(zhàn)機(jī)關(guān)的公有/私有云計算機(jī)中心云端，主要負(fù)責(zé)海量數(shù)據(jù)的存儲及大規(guī)模復(fù)雜計算，云端具備裝備智能保障模型進(jìn)化能力，能夠通過大數(shù)據(jù)挖掘與計算，向智能裝甲推送服務(wù)，優(yōu)化智能裝甲的行為。2、關(guān)鍵技術(shù)1）航空裝備數(shù)字孿生構(gòu)建技術(shù)該技術(shù)以裝備設(shè)計、制造、運(yùn)行、保障模型和數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，通過多學(xué)科耦合仿真的方法，完成現(xiàn)實世界中的物理實體到虛擬世界中的鏡像數(shù)字化模型的精準(zhǔn)映射，并充分利用兩者的雙向交互反饋、迭代運(yùn)行，以達(dá)到物理實體狀態(tài)在數(shù)字空間的同步呈現(xiàn)。超能技術(shù)裝甲中，利用數(shù)字孿生技術(shù)可在頭戴式/巡檢終端獲取裝備維護(hù)過程中需要的鏡像化數(shù)字化模型，并通過鏡像化數(shù)字化模型實現(xiàn)對真實裝備的診斷、分析和預(yù)測，優(yōu)化實體對象在其全生命周期中的決策、控制行為，最終實現(xiàn)實體與數(shù)字模型的共享智慧與協(xié)同發(fā)展。2）多智能體協(xié)同自然交互控制技術(shù)該技術(shù)將多智能體協(xié)同控制技術(shù)和自然交互控制技術(shù)有機(jī)融合，利用計算機(jī)視覺識別和增強(qiáng)現(xiàn)實導(dǎo)航定位技術(shù)，實現(xiàn)機(jī)務(wù)裝甲中各智能體的信息感知、精確避障、軌跡規(guī)劃；依托構(gòu)無人模式下云到端的任務(wù)分配、編隊控制、分布式協(xié)同決策控制；結(jié)合大語言模型、手勢識別、眼動、腦電、肌電等手段，實現(xiàn)有人模式下的“無感式”交換控制。3）“樂高”式拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計該技術(shù)借鑒樂高積木設(shè)計思想，結(jié)合結(jié)構(gòu)拓?fù)湓?，重點(diǎn)對超能機(jī)務(wù)裝甲的尺寸、形狀、和布局開展優(yōu)化設(shè)計，重點(diǎn)考慮通過進(jìn)化結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法，對智能巡檢終端的機(jī)械結(jié)構(gòu)，主要用到互鎖結(jié)構(gòu)、傳動結(jié)構(gòu)、液壓升降結(jié)構(gòu)等開展優(yōu)化設(shè)計，實現(xiàn)裝甲套裝的集成化、組合化和小型化，能夠通過裝甲套裝的自由組合和拆卸，支持機(jī)務(wù)裝甲的功能和模式重構(gòu)。14）仿生微納結(jié)構(gòu)材料研發(fā)技術(shù)該技術(shù)通過對自然界具有全空間附著和運(yùn)動能力生物附著器官構(gòu)造研究，研制與其功能和結(jié)構(gòu)類似的，采用多重納米結(jié)構(gòu)和特殊拓?fù)浞植嫉?，具備表面低剛度、法向低粘度和切向?、技術(shù)基礎(chǔ)超能機(jī)務(wù)裝甲以機(jī)器視覺、智能傳感器和無線物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)為基礎(chǔ)，結(jié)合了自然語言處理、混合現(xiàn)實、腦機(jī)接口等技術(shù)，以裝備智能維護(hù)保障模型為核心，采用“樂高”式可重構(gòu)集成從外部環(huán)境來看，機(jī)器視覺、智能傳感器和無線物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)都屬于在其他行業(yè)比較成熟的技術(shù)；電力行業(yè)的智能巡檢機(jī)器人、腦/肌電波控制人工義肢都已經(jīng)取得商業(yè)應(yīng)用；穿戴式外骨骼設(shè)備也已在搶險救災(zāi)、裝配制造、康復(fù)訓(xùn)練等方面進(jìn)行廣從團(tuán)隊自身能力來看，團(tuán)隊成員長期從事裝備保障資源開發(fā)工作，具備成熟的型號保障資源工程技術(shù)經(jīng)驗，在知識圖譜、智能化終端、混合現(xiàn)實、故障診斷等技術(shù)上都進(jìn)行過實踐，目前基于某型號發(fā)動機(jī)完成基于混合現(xiàn)實的發(fā)動機(jī)維修訓(xùn)練模擬器，混合現(xiàn)實技術(shù)應(yīng)用于型號培訓(xùn)；完成了基于知識圖譜的飛機(jī)維護(hù)保障圖數(shù)據(jù)庫初步構(gòu)建；完成了基于維修保障的主動推送技術(shù)方案;完成了基于混合現(xiàn)實的頭戴式終端技術(shù)方案。14、團(tuán)隊成員及平臺支持項目團(tuán)隊由西安飛機(jī)設(shè)計研究所李貴江副總師籌劃，外場部陳濤副部長組織，由外場部服務(wù)保障資源研發(fā)團(tuán)隊共同參與安飛機(jī)設(shè)計研究所平臺，主持研發(fā)了多種航空裝備服務(wù)保障資源，具備豐富的保障資源研發(fā)西安飛機(jī)設(shè)計研究所經(jīng)驗和較強(qiáng)的科研能力，團(tuán)隊申報獲批多項發(fā)明專利及航空工業(yè)集團(tuán)科技進(jìn)步獎項。超能機(jī)務(wù)裝甲以機(jī)器視覺、智能傳感器和無線物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)以裝備智能維護(hù)保障模型為核心，采用“樂高”式可重構(gòu)集成模式實現(xiàn)，其中機(jī)器視覺、智能傳感器和無線物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)都屬腦/肌電波控制人工義肢都已經(jīng)取得商業(yè)應(yīng)用，穿戴式外骨骼設(shè)備也已在搶險救災(zāi)、裝配制造、康復(fù)訓(xùn)練等方面進(jìn)行廣泛應(yīng)用，具備了相對成熟的開發(fā)流程。超能機(jī)務(wù)裝甲當(dāng)前實現(xiàn)的核心是宿主在超能巡檢終端和