2.5 工業(yè)機(jī)器人（ABB IRB120）本體建模

2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座【例2-9】創(chuàng)建如圖2-75所示的工業(yè)機(jī)器人1軸底座三維模型。操作步驟如下。圖2-75工業(yè)機(jī)器人1軸底座2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（1）新建模型文件，命名為“ABB120-底座(1軸)”。單擊“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇XY平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-76所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-76繪制草圖曲線2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（2）在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，均可彈出“拉伸”對話框。如圖2-77所示，“曲線規(guī)則”選擇“單條曲線”，“選擇曲線”為步驟（1）草圖曲線中邊長180的正方形（含R10圓角)，“方向”指定為“-ZC”，“開始距離”輸入150，“結(jié)束距離”輸入164，“布爾”操作選擇“無”，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)拉伸操作，“選擇曲線”為步驟（1）草圖曲線中直徑180的圓，“方向”指定為“-ZC”，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入150，“布爾”操作選擇“無”，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)拉伸操作，選擇曲線”為步驟（1）草圖曲線中邊長130的正方形，“方向”指定為“-ZC”，“開始距離”輸入15.5，“結(jié)束距離”輸入160.5，“布爾”操作選擇“無”，單擊“確定”。圖2-77拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（3）單擊“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（2）中拉伸邊長130的正方形獲得的長方體的頂部（ZC）平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-78所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-78繪制草圖曲線2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（4）在工具欄單擊“拉伸”快捷命令，彈出“拉伸”對話框。“曲線規(guī)則”選擇“單條曲線”，“選擇曲線”為如圖2-79所示，“指定矢量”為“-ZC”，“開始距離”為0，“結(jié)束距離”為15，“布爾”操作為“減去”，單擊“確定”。圖2-79拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（5）在快捷工具欄單擊“拔?！笨旖菝?，或選擇“菜單”→“插入”→“細(xì)節(jié)特征”→“拔?！保蓮棾觥鞍文！睂υ捒??！爸付ㄊ噶俊边x擇ZC，選擇如圖2-80所示的固定面和拔模面，“角度1”輸入10，單擊“確定”。圖2-80拔模操作

2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（6）在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，彈出“拉伸”對話框?！扒€規(guī)則”選擇“單條曲線”，“選擇曲線”如圖2-81所示，“指定矢量”為ZC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入10，“布爾”操作選擇“無”，單擊“應(yīng)用”。

圖2-81拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（7）重復(fù)拉伸操作，“選擇曲線”如圖2-82所示，“指定矢量”為ZC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入20，“布爾”操作為“合并”，單擊“應(yīng)用”。圖2-82拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（8）重復(fù)拉伸操作，“選擇曲線”如圖2-83所示，“指定矢量”為ZC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入3，“布爾”操作選擇“無”，單擊“應(yīng)用”。圖2-83拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（9）重復(fù)拉伸操作，“選擇曲線”如圖2-84所示，“指定矢量”為ZC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入7，“布爾”操作選擇“無”，單擊“應(yīng)用”。圖2-84拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（10）重復(fù)拉伸操作，“選擇曲線”如圖2-85所示，“指定矢量”為ZC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入10，“布爾”操作選擇“無”，單擊“應(yīng)用”。圖2-85拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（11）重復(fù)拉伸操作，“選擇曲線”如圖2-86所示，“指定矢量”為ZC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入15，“布爾”操作為“合并”，單擊“確定”。圖2-86拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（12）單擊“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（2）中拉伸邊長130的正方形獲得的長方體的左側(cè)面（-YC）平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-87所示的草圖。圖2-87繪制草圖曲線2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（13）在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，彈出“拉伸”對話框?！扒€規(guī)則”選擇“單條曲線”，“選擇曲線”如圖2-88所示，“指定矢量”為XC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入15，“布爾”操作為“減去”，單擊“應(yīng)用”。（14）重復(fù)拉伸操作，“選擇曲線”如圖2-89所示，“指定矢量”為XC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入15，“布爾”操作為“減去”，單擊“應(yīng)用”。圖2-88拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體

圖2-89拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體2.5.1IRB120機(jī)器人1軸底座（15）重復(fù)拉伸操作，“選擇曲線”如圖2-90所示，“指定矢量”為-XC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入5，“布爾”操作為“合并”，單擊“應(yīng)用”。（16）重復(fù)拉伸操作，“選擇曲線”如圖2-91所示，“指定矢量”為-XC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入5，“布爾”操作為“無”，單擊“應(yīng)用”。圖2-90拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體

圖2-91拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體謝謝2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部LOGO2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部【例2-10】創(chuàng)建如圖2-92所示的工業(yè)機(jī)器人2軸腰部三維模型。操作步驟如下。圖2-92工業(yè)機(jī)器人2軸腰部2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部【例2-10】創(chuàng)建如圖2-92所示的工業(yè)機(jī)器人2軸腰部三維模型。操作步驟如下。（1）新建文件，命名為“ABB120-腰部(2軸)”。單擊“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇XY平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-93所示直徑215的圓，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-93繪制草圖曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（2）選擇“菜單”→“插入”→“曲面”→“有界平面”，可彈出“有界平面”對話框，“選擇曲線”為步驟（1）繪制的圓，單擊“確定”，創(chuàng)建一有界平面。在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，均可彈出“拉伸”對話框。如圖2-94所示，“選擇曲線”為步驟（1）繪制的圓，“指定矢量”為“ZC”，“開始距離”為0，“結(jié)束距離”為25，“體類型”為“片體”，單擊“確定”。圖2-94拉長曲線創(chuàng)建片體2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（3）選擇“菜單”→“插入”→“基準(zhǔn)/點(diǎn)”→“基準(zhǔn)平面”，可彈出“基準(zhǔn)平面”對話框，如圖2-95所示，“類型”選擇“按某一距離”，“平面參考”為XZ平面，“距離”為107.5，單擊“確定”，插入一基準(zhǔn)平面。圖2-95插入基準(zhǔn)平面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（4）選擇“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（3）創(chuàng)建的基準(zhǔn)平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-96所示的草圖曲線，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-96繪制草圖2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（5）選擇“菜單”→“插入”→“派生曲線”→“投影”，彈出“投影曲線”對話框，選擇“要投影的曲線或點(diǎn)”為步驟（4）創(chuàng)建的草圖曲線，“選擇對象”為如圖2-97所示的圓柱面，投影方向“指定矢量”為YC，單擊“確定”，完成投影曲線。圖2-97投影曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（6）選擇“菜單”→“插入”→“基準(zhǔn)/點(diǎn)”→“基準(zhǔn)平面”，可彈出“基準(zhǔn)平面”對話框，如圖2-98所示，“類型”選擇“按某一距離”，“平面參考”為YZ平面，“距離”為107.5，單擊“確定”，插入一個基準(zhǔn)平面。圖2-98插入基準(zhǔn)平面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（7）選擇“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（6）創(chuàng)建的基準(zhǔn)平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-99所示的草圖曲線，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-99繪制草圖2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（8）選擇“菜單”→“插入”→“派生曲線”→“投影”，彈出“投影曲線”對話框，選擇“要投影的曲線或點(diǎn)”為步驟（7）的草圖曲線，“選擇對象”為圖2-100所示的圓柱面，投影方向“指定矢量”為-XC，單擊“確定。（9）選擇“菜單”→“插入”→“曲線”→“直線”，彈出“直線”對話框，選擇如圖2-101所示的兩個點(diǎn)，單擊“確定”，完成插入空間直線。圖2-100投影曲線

圖2-101插入空間直線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（10）選擇“菜單”→“插入”→“派生曲線”→“投影”，彈出“投影曲線”對話框，選擇“要投影的曲線或點(diǎn)”為步驟（9）創(chuàng)建的空間直線，“選擇對象”為如圖2-102所示的圓柱面，投影方向“指定矢量”為-YC，單擊“確定”。（11）重復(fù)步驟（9）和步驟（10）的操作，完成其他空間直線的創(chuàng)建和投影，如圖2-103所示。圖2-102投影曲線

圖2-103創(chuàng)建空間直線及投影曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（12）選擇“菜單”→“格式”→“WCS”→“原點(diǎn)”，彈出“點(diǎn)”對話框，選擇如圖2-104所示的點(diǎn)，單擊“確定”，完成WCS原點(diǎn)的移動。（13）選擇“菜單”→“插入”→“基準(zhǔn)/點(diǎn)”→“基準(zhǔn)平面”，可彈出“基準(zhǔn)平面”對話框，如圖2-105所示，“類型”選擇“自動判斷”，“平面參考”為YZ平面，單擊“點(diǎn)對話框”，“參考”為WCS的原點(diǎn)，連續(xù)單擊“確定”，插入一基準(zhǔn)平面。圖2-104移動WCS原點(diǎn)

圖2-105插入基準(zhǔn)平面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（14）選擇“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（13）創(chuàng)建的基準(zhǔn)平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-106所示的直線，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。（15）選擇“菜單”→“插入”→“掃掠”→“掃掠”，彈出“掃掠”對話框，“曲線規(guī)則”改為“單條曲線”，選擇截面曲線為步驟（14）創(chuàng)作的直線，選擇引導(dǎo)線為如圖2-107所示的投影曲線，單擊“應(yīng)用”。圖2-106繪制草圖

圖2-107掃掠操作2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（16）重復(fù)掃掠操作，選擇截面曲線（14）步創(chuàng)建直線，引導(dǎo)線為圖2-108所示投影曲線，單擊“應(yīng)用”。（17）重復(fù)掃掠操作，圖2-109所示，選擇截面曲線為步驟（15）創(chuàng)建的掃掠曲面的-XC方向的一條邊，選擇引導(dǎo)線為如圖2-109所示投影曲線，單擊“應(yīng)用”。圖2-108掃掠操作

圖2-109掃掠操作2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（18）重復(fù)步驟（15）、（16）、（17）的掃掠操作，選擇不同的截面線和引導(dǎo)線，創(chuàng)建多個曲面，完成后如圖2-110所示。（19）選擇“菜單”→“插入”→“派生曲線”→“橋接”，可彈出“拉伸”對話框。分別選擇如圖2-111所示的兩條邊為起始對象和終止對象，單擊“確定”，插入橋接曲線。圖2-110掃掠創(chuàng)建多個曲面

圖2-111插入橋接曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（20）選擇“菜單”→“插入”→“網(wǎng)格曲面”→“通過曲線網(wǎng)格”，可彈出“通過曲線網(wǎng)格”對話框。先選擇主曲線，選擇如圖2-112所示的①號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再選擇②號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再次單擊鼠標(biāo)中鍵，切換到交叉曲線選擇，選擇③號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，選擇④號邊，單擊“確定”。圖2-112插入網(wǎng)格曲面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（21）選擇“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（13）創(chuàng)建的基準(zhǔn)平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-113所示的直線，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-113繪制草圖5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（22）選擇“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇XY基準(zhǔn)平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-114所示的曲線，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。（23）在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，彈出“拉伸”對話框。如圖2-115所示，“曲線規(guī)則”選擇“自動判斷曲線”，“選擇曲線”為步驟（22）草圖曲線，“方向”指定為“ZC”，“開始距離”輸入20，“結(jié)束距離”輸入55，“體類型”為片體，“布爾”操作選擇“無”，單擊“確定”。圖2-114繪制草圖

圖2-115拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（24）選擇“菜單”→“插入”→“派生曲線”→“投影”，彈出“投影曲線”對話框，選擇“要投影的曲線或點(diǎn)”為如圖2-116所示的邊，“選擇對象”為步驟（23）拉伸平面，投影方向“指定矢量”為步驟（21）繪制的直線，單擊“確定”。（25）選擇“菜單”→“插入”→“曲線”→“直線”，彈出“直線”對話框，選擇如圖2-117所示的兩個點(diǎn)，單擊“確定”，完成插入空間直線。圖2-116繪制草圖曲線

圖2-117插入空間直線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（26）選擇“菜單”→“插入”→“派生曲線”→“投影”，彈出“投影曲線”對話框，選擇“要投影的曲線或點(diǎn)”為圖2-118所示的兩條邊，“選擇對象”為步驟（23）拉伸平面，投影方向“指定矢量”為步驟（25）繪制直線，單擊“確定”。圖2-118投影曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（27）選擇“菜單”→“插入”→“基準(zhǔn)/點(diǎn)”→“點(diǎn)”，彈出“點(diǎn)”對話框，“類型”選擇“交點(diǎn)”，分別選擇如圖2-119所示的投影曲線與拉伸片體的豎直邊，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)基準(zhǔn)點(diǎn)操作，選擇投影曲線與拉伸片體的另一豎直邊，單擊“確定”，插入兩個基準(zhǔn)點(diǎn)。圖2-119插入基準(zhǔn)點(diǎn)2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（28）選擇“菜單”→“插入”→“曲線”→“直線”，彈出“直線”對話框，選擇如圖2-120所示的兩個點(diǎn)，單擊“應(yīng)用”，完成插入空間直線。重復(fù)操作，插入三條空間曲線。圖2-120插入空間直線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（29）單擊“曲線”菜單欄下的“修剪曲線”快捷工具，彈出“修剪曲線”對話框，如圖2-121所示，“選擇曲線”為投影曲線，“邊界對象”為步驟（28）創(chuàng)建的空間直線，完成投影曲線的修剪。重復(fù)上述操作，完成另一投影曲線修剪。圖2-121修剪曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（30）選擇“菜單”→“插入”→“網(wǎng)格曲面”→“通過曲線網(wǎng)格”，可彈出“通過曲線網(wǎng)格”對話框。先選擇主曲線，選擇如圖2-122所示的①號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再選擇②號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再次單擊鼠標(biāo)中鍵，切換到交叉曲線選擇，選擇③號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，選擇④號邊，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)上述操作，完成另外兩個網(wǎng)格曲面的創(chuàng)建。圖2-122插入網(wǎng)格曲面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（31）選擇“菜單”→“插入”→“關(guān)聯(lián)復(fù)制”→“陣列特征”，彈出“陣列特征”對話框，“選擇特征”為步驟（25）繪制的空間直線，“指定矢量”為ZC方向，其他設(shè)置如圖2-123所示，單擊“確定”。圖2-123陣列特征2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（32）重復(fù)投影曲線操作，分別以步驟（30）陣列曲線為投影方向矢量，獲得另外的投影曲線②、③、④，如圖2-124所示。圖2-124投影曲線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（33）重復(fù)步驟（27）、（28）、（29）對投影曲線③進(jìn)行修剪。如果投影曲線與拉伸實(shí)體豎直邊不相交，單擊“曲線”菜單欄下的“曲線長度”快捷工具，彈出“修剪曲線”對話框，如圖2-125所示，輸入數(shù)值對曲線進(jìn)行延長。圖2-125增加曲線長度2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（34）對步驟（32）的投影曲線②、④，進(jìn)行插入空間直線操作。擇“菜單”→“插入”→“曲線”→“直線”，彈出“直線”對話框，選擇如圖2-126所示的兩個點(diǎn)，單擊“應(yīng)用”，完成插入空間直線。重復(fù)操作，插入其他直線，最終使得四條投影曲線相連。圖2-126插入直線2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（35）選擇“菜單”→“插入”→“網(wǎng)格曲面”→“通過曲線網(wǎng)格”，彈出“通過曲線網(wǎng)格”對話框。先選擇主曲線，選擇如圖2-127所示的①號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再選擇②號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再次單擊鼠標(biāo)中鍵，切換到交叉曲線選擇，選擇③號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，選擇④號邊，單擊“應(yīng)用”。圖2-127插入網(wǎng)格曲面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（36）重復(fù)上述網(wǎng)格曲面操作，完成所有網(wǎng)格曲面的創(chuàng)建，如圖2-128所示。（37）選擇“菜單”→“插入”→“網(wǎng)格曲面”→“通過曲線網(wǎng)格”，彈出“通過曲線網(wǎng)格”對話框。先選擇主曲線，選擇如圖2-129所示的①號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再選擇②號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，再次單擊鼠標(biāo)中鍵，切換到交叉曲線選擇，選擇③號邊，單擊鼠標(biāo)中鍵，選擇④號邊，單擊“確定”。圖2-128插入網(wǎng)格曲面

圖2-129插入網(wǎng)格曲面2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（38）選擇“菜單”→“插入”→“組合”→“縫合”，彈出“縫合”對話框，如圖2-130所示，選擇所有網(wǎng)格曲面，單擊“確定”，完成曲面的縫合。（39）選擇“修剪體”快捷工具，或選擇“菜單”→“插入”→“修剪”→“修剪體”，彈出“修剪體”對話框，如圖2-131所示，選擇“目標(biāo)體”為圓柱面，選擇工具為步驟（36）縫合面，調(diào)整修剪方向，單擊“確定”，完成修剪操作。圖2-130縫合網(wǎng)格曲面

圖2-131修剪體2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（40）選擇“菜單”→“插入”→“組合”→“縫合”，彈出“縫合”對話框，如圖2-132所示，選擇步驟（36）的縫合面，步驟（37）修剪的圓柱面，以及底部的有界平面，單擊“確定”，增大公差，完成曲面的縫合，獲得實(shí)體。（41）在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，彈出“拉伸”對話框。如圖2-133所示，選擇步驟（22）繪制的草圖曲線，“開始距離”為10，“結(jié)束距離”為120，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“確定”，完成拉伸操作。圖2-132縫合曲面獲得實(shí)體

圖2-133拉伸實(shí)體2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（42）在快捷工具欄單擊“邊倒圓”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“細(xì)節(jié)特征”→“邊倒圓”，彈出“邊倒圓”對話框，如圖2-134所示，選擇四條邊，半徑12mm，完成邊倒圓操作。（43）選擇“菜單”→“格式”→“WCS”→“原點(diǎn)”，彈出“點(diǎn)”對話框，選擇如圖2-135所示的底部圓心點(diǎn)，單擊“確定”，完成WCS原點(diǎn)的移動。圖2-134邊倒圓

圖2-135移動WCS原點(diǎn)2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（44）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“圓柱”，彈出“圓柱”對話框，如圖2-136所示，“指定矢量”為-XC，“指定點(diǎn)”相對WCS（58，0，120），“直徑”為126，“高度”為110，“布爾”操作為“合并”，單擊“應(yīng)用”。（45）重復(fù)圓柱操作，如圖2-137所示，“指定矢量”為-XC，“指定點(diǎn)”相對WCS（-52，0，120），“直徑”為110，“高度”為7.5，單擊“應(yīng)用”。圖2-136創(chuàng)建圓柱體

圖2-137創(chuàng)建圓柱體2.5.2IRB120機(jī)器人2軸腰部（46）重復(fù)圓柱操作，如圖2-138所示，“指定矢量”為-ZC，“指定點(diǎn)”為WCS原點(diǎn)，“直徑”為215，“高度”為10，單擊“應(yīng)用”。（47）重復(fù)圓柱操作，如圖2-139所示，“指定矢量”為-ZC，“指定點(diǎn)”相對WCS（0，0，-10），“直徑”為180，“高度”為5，單擊“確定”。圖2-138創(chuàng)建圓柱體

圖2-139創(chuàng)建圓柱體謝

謝LOGO2.5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂LOGO5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂【例2-11】創(chuàng)建如圖2-140所示的工業(yè)機(jī)器人3軸大臂三維模型。操作步驟如下。圖2-140ABB120機(jī)器人3軸大臂5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂（1）新建文件，命名為“ABB120-大臂(3軸)”。單擊“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇YZ平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面。以原點(diǎn)為圓心，繪制如圖2-141所示草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境?！纠?-11】創(chuàng)建如圖2-140所示的工業(yè)機(jī)器人3軸大臂三維模型。操作步驟如下。圖2-141繪制草圖5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂（2）在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，均可彈出“拉伸”對話框。如圖2-142所示，“曲線規(guī)則”選擇“單條曲線”，“選擇曲線”為步驟1）草圖曲線的外緣輪廓線，“方向”指定為XC，“開始距離”輸入60，“結(jié)束距離”輸入90，“布爾”操作選擇“無”，單擊“應(yīng)用”。圖2-142外緣輪廓拉伸操作5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂（3）重新“選擇曲線”為步驟（1）繪制的直徑為90的圓，“開始距離”輸入50，“結(jié)束距離”輸入60，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“應(yīng)用”；“選擇曲線”為步驟（1）繪制的直徑為70的圓，“開始距離”輸入48，“結(jié)束距離”輸入50，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“應(yīng)用”；“選擇曲線”為步驟（1）繪制的直徑為115的圓，“開始距離”輸入50，“結(jié)束距離”輸入60，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“應(yīng)用”；“選擇曲線”為步驟（1）繪制的邊長為25的正方形四條邊，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入60，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“應(yīng)用”；如圖2-143所示，“選擇曲線”為步驟（1）繪制的邊長為35的正方形四條邊，“開始距離”輸入50，“結(jié)束距離”輸入60，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“確定”，完成右側(cè)實(shí)體建模。圖2-143內(nèi)部實(shí)體拉伸操作5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂

（4）單擊“邊倒圓”快捷命令，選擇“菜單”→“插入”→“細(xì)節(jié)特征”→“邊倒圓”，均可彈出“邊倒圓”對話框。如圖2-144所示，“選擇邊”為兩條封閉的輪廓線及長方體的四條直線邊，半徑輸入5，單擊“確定”，完成邊倒圓操作。圖2-144邊倒圓操作5.3IRB120機(jī)器人3軸大臂（5）選擇“菜單”→“插入”→“關(guān)聯(lián)復(fù)制”→“鏡像幾何體”，可彈出“鏡像幾何體”對話框。如圖2-145所示，“選擇對象”為創(chuàng)建的實(shí)體，“指定平面”為草圖平面，單擊“確定”，完成鏡像幾何體操作。進(jìn)行“合并”布爾操作，完成ABB120工業(yè)機(jī)器人3軸大臂的三維建模。圖2-145鏡像幾何體操作謝

謝LOGO2.5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部LOGO5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部【例2-12】創(chuàng)建如圖2-146所示的工業(yè)機(jī)器人4軸肘部三維模型。操作步驟如下。圖2-146ABB120機(jī)器人4軸肘部5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部【例2-12】創(chuàng)建如圖2-146所示的工業(yè)機(jī)器人4軸肘部三維模型。操作步驟如下。（1）新建文件，命名為“ABB120-肘部(4軸)”。單擊“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇YZ平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-147所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-147繪制草圖曲線5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（2）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，如圖2-148所示，“指定矢量”-XC，“開始距離”10，“結(jié)束距離”90，單擊“確定”。圖2-148拉伸草圖曲線創(chuàng)建實(shí)體5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（3）單擊“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇YZ平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-149所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-149繪制草圖曲線5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（4）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，如圖2-150所示，“指定矢量”-XC，“開始距離”為2，“結(jié)束距離”為102，單擊“確定”。圖2-150拉伸草圖曲線創(chuàng)建實(shí)體5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（5）單擊“邊倒圓”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“細(xì)節(jié)特征”→“邊倒圓”，彈出“邊倒圓”對話框?！斑x擇邊”如圖2-151所示，半徑輸入5，單擊“確定”，完成邊倒圓操作。圖2-151邊倒圓5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（6）單擊“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟4）拉伸實(shí)體的外表面（XC方向）為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-152所示的草圖。圖2-152繪制草圖曲線5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（7）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，如圖2-153所示，“指定矢量”為-XC軸，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入28，“布爾”操作為“減去”，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)上述操作，“開始距離”輸入74，“結(jié)束距離”輸入102，單擊“確定”。圖2-153拉伸草圖曲線創(chuàng)建實(shí)體5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（8）單擊“倒斜角”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“細(xì)節(jié)特征”→“倒斜角”，彈出“倒斜角”對話框?！斑x擇邊”如圖2-154所示，距離輸入24.5，單擊“確定”，完成倒斜角操作。圖2-154邊倒圓5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（9）單擊“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（4）拉伸實(shí)體的外表面（XC方向）為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-155所示的草圖。圖2-155繪制草圖曲線5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（10）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，如圖2-156所示，“指定矢量”為XC軸，“開始距離”輸入-2，“結(jié)束距離”輸入8，“布爾”操作為“無”，單擊“確定”。圖2-156拉伸草圖曲線創(chuàng)建實(shí)體5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（11）單擊“菜單”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（4）拉伸實(shí)體的外表面（XC方向）為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面，繪制如圖2-157所示的草圖。圖2-157繪制草圖曲線5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（12）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，如圖2-158所示，“選擇曲線”為直徑95的圓，“指定矢量”為-XC軸，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入105，“布爾”操作為“合并”，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)拉伸操作，“選擇曲線”為直徑90的圓，“指定矢量”為XC軸，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入10，“布爾”操作為“合并”，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)拉伸操作，指定矢量”為-XC軸，“開始距離”輸入105，“結(jié)束距離”輸入115，“布爾”操作為“合并”，單擊“應(yīng)用”。圖2-158拉伸草圖曲線創(chuàng)建實(shí)體5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（13）重復(fù)拉伸操作，“選擇曲線”如圖2-159所示，指定矢量”為-XC軸，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入12，“布爾”操作為“合并”，單擊“應(yīng)用”。圖2-159拉伸草圖曲線創(chuàng)建實(shí)體5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（14）重復(fù)拉伸操作，“選擇曲線”如圖2-160，“指定矢量”為-XC軸，“開始距離”輸入-8，“結(jié)束距離”輸入20，“布爾”操作為“合并”，單擊“確定”。（15）選擇“菜單”→“格式”→“WCS”→“原點(diǎn)”，彈出“點(diǎn)”對話框，“類型”選擇“兩點(diǎn)之間”，指定點(diǎn)選擇如圖2-161所示的點(diǎn)，單擊“確定”，完成WCS原點(diǎn)移動。圖2-160拉伸草圖曲線創(chuàng)建實(shí)體

圖2-161移動WCS原點(diǎn)5.4IRB120機(jī)器人4軸肘部（16）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“圓柱”，彈出“圓柱”對話框，“指定矢量”為YC，“指定點(diǎn)”為WCS原點(diǎn)，其他參數(shù)如圖2-162所示，單擊“確定”。圖2-162插入圓柱謝

謝LOGO2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂LOGO2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂【例2-13】創(chuàng)建如圖2-163所示的工業(yè)機(jī)器人5軸小臂三維模型。操作步驟如下。圖2-163ABB120機(jī)器人5軸小臂2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂【例2-13】創(chuàng)建如圖2-163所示的工業(yè)機(jī)器人5軸小臂三維模型。操作步驟如下。（1）新建文件，命名為“ABB120-小臂(5軸)”。選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“圓柱”，彈出“圓柱”對話框，“指定矢量”為ZC軸，“指定點(diǎn)”為WCS原點(diǎn)，“直徑”輸入70，“高度”輸入20，單擊“確定”，完成圓柱體創(chuàng)建，如圖2-164所示。圖2-164圓柱體創(chuàng)建2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂

（2）選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇XY平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面。繪制如圖2-165所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖工作環(huán)境。圖2-165繪制草圖2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（3）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，“選擇曲線”為如圖2-166所示的草圖曲線，“指定矢量”為ZC軸，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入20，單擊“應(yīng)用”。圖2-166拉伸草圖曲線創(chuàng)建實(shí)體2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（4）在“拉伸”對話框中，“選擇曲線”為如圖2-167所示的草圖曲線，“指定矢量”為ZC軸，“開始距離”輸入10，“結(jié)束距離”輸入20，“布爾”操作為“減去”，選擇步驟（3）創(chuàng)建的拉伸實(shí)體，單擊“確定”。圖2-167拉伸實(shí)體2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（5）選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇YZ平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入草圖界面，繪制如圖2-168所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-168繪制草圖2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（6）在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，彈出“拉伸”對話框，“曲線規(guī)則”選“單條曲線”，“選擇曲線”為如圖2-169所示步驟（5）繪制的草圖曲線，“方向”指定為XC，“開始距離”輸入35，“結(jié)束距離”輸入60，“布爾”操作選“無”，單擊“應(yīng)用”。圖2-169拉伸草圖2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（7）重復(fù)拉伸操作，在“拉伸”對話框中，“選擇曲線”為如圖2-170所示步驟（5）繪制的草圖曲線，“方向”指定為XC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入35，“布爾”操作選擇“無”，單擊“確定”。圖2-170拉伸草圖2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（8）單擊“倒斜角”快捷工具圖標(biāo)，或選擇“菜單”→“插入”→“細(xì)節(jié)特征”→“倒斜角”，可彈出“倒斜角”對話框。如圖2-171所示，選擇實(shí)體邊，“距離”輸入10，單擊“確定”，完成倒斜角。圖2-171倒斜角2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（9）單擊“邊倒圓”快捷工具圖標(biāo)，或選擇“菜單”→“插入”→“細(xì)節(jié)特征”→“邊倒圓”，可彈出“邊倒圓”對話框。選擇如圖2-172所示的實(shí)體邊，“半徑”輸入5，單擊“確定”，完成邊倒圓。圖2-172邊倒圓2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（10）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“圓柱”，彈出“圓柱”對話框，“指定矢量”為-XC軸，如圖2-173所示，“指定點(diǎn)”為實(shí)體下部圓心點(diǎn)，“直徑”輸入60，“高度”輸入6，“布爾”操作為“合并”，單擊“確定”。圖2-173插入圓柱體2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（11）選擇“菜單”→“插入”→“關(guān)聯(lián)復(fù)制”→“鏡像幾何體”，可彈出“鏡像幾何體”對話框。如圖2-174所示，“選擇對象”為創(chuàng)建的實(shí)體，“指定平面”為草圖平面，單擊“確定”，完成鏡像幾何體操作。圖2-174鏡像操作2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（12）單擊“合并”快捷工具，或選擇“菜單”→“插入”→“組合”→“合并”，彈出“合并”對話框，選擇如圖2-175所示的實(shí)體，單擊“確定”。（13）選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（12）合并實(shí)體的前面（-YC）為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入草圖界面，繪制如圖2-176所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-175合并實(shí)體圖2-176繪制草圖2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（14）在快捷工具欄單擊“拉伸”快捷命令，彈出“拉伸”對話框中，“曲線規(guī)則”為“單條曲線”，“選擇曲線”為如圖2-177所示步驟（13）草圖曲線，“方向”指定為-YC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入2，“布爾”操作選擇“合并”，單擊“確定”。圖2-177拉伸草圖2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（15）在“拉伸”對話框中，“選擇曲線”為如圖2-178所示步驟（13）草圖曲線，“方向”為-YC，“開始距離”0，“結(jié)束距離”4，“布爾”操作為“合并”，單擊“確定”。圖2-178拉伸草圖2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（16）在“拉伸”對話框中，“選擇曲線”為如圖2-179所示步驟（13）草圖曲線，“方向”指定為-YC，“開始距離”0，“結(jié)束距離”6，“布爾”操作為“合并”，單擊“確定”。（17）單擊“倒斜角”快捷工具圖標(biāo)彈出“倒斜角”對話框。如圖2-180所示，選擇實(shí)體邊，“距離”輸入2，單擊“確定”，完成倒斜角。圖2-179拉伸草圖

圖2-180倒斜角2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（18）選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇如圖2-181所示的平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入草圖界面，繪制如圖2-181所示直徑4的6個圓，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-181繪制草圖2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（19）單擊“拉伸”命令，彈出“拉伸”對話框，如圖2-182所示，“曲線規(guī)則”選“單條曲線”，“選擇曲線”為步驟（18）草圖曲線的6個圓，“方向”為YC，“開始距離”0，“結(jié)束距離”6，“布爾”操作選“減去”，選擇相應(yīng)實(shí)體，單擊“確定”，完成打孔。圖2-182拉伸打孔2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（20）選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇YZ平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入草圖界面，繪制如圖2-183所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖環(huán)境。圖2-183繪制草圖2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（21）單擊“拉伸”命令，彈出“拉伸”對話框。如圖2-184所示，“曲線規(guī)則”選擇“單條曲線”，“選擇曲線”為步驟（20）草圖曲線的直徑20、16、15的三個圓，“方向”為YC，“開始距離”輸入-6，“結(jié)束距離”輸入6，“布爾”操作選“無”，單擊“應(yīng)用”。圖2-184拉伸操作2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（22）單擊“拉伸”命令，彈出“拉伸”對話框?！斑x擇曲線”為如圖2-185所示，“方向”指定為YC，“開始距離”-6，“結(jié)束距離”6，“布爾”操作選擇“無”，單擊“確定”。（23）單擊“減去”布爾操作命令，彈出“求差”對話框。“選擇體”和“工具體”為如圖2-186所示，單擊“確定”。圖2-185外緣輪廓拉伸操作

圖2-186求差操作2.5.5IRB120機(jī)器人5軸小臂（24）選擇“菜單”→“編輯”→“對象顯示”，彈出“圓柱”對話框，彈出“編輯對象顯示”對話框，如圖2-187所示，選擇所有實(shí)體，單擊“顏色”，在彈出的“調(diào)色板”中選擇66號顏色，單擊“確定”，顏色更改。圖2-187更改對象顏色謝

謝LOGO2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部LOGO2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部【例2-14】創(chuàng)建如圖2-188所示的工業(yè)機(jī)器人6軸腕部三維模型。操作步驟如下。圖2-188ABB120機(jī)器人6軸腕部2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部【例2-14】創(chuàng)建如圖2-188所示的工業(yè)機(jī)器人6軸腕部三維模型。操作步驟如下。（1）新建文件，命名為“ABB120-腕部(6軸)”。選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇YZ平面為工作平面，單擊“確定”，進(jìn)入繪制草圖工作界面。繪制如圖2-189所示草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖工作環(huán)境。圖2-189繪制草圖2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（2）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，“曲線規(guī)則”選擇“單條曲線”，如圖2-190所示，“指定矢量”為XC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入62，單擊“應(yīng)用”。（3）重復(fù)拉伸操作，如圖2-191所示，“指定矢量”為XC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入10，“布爾”操作為“減去”，單擊“應(yīng)用”。圖2-190拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體

圖2-191拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（4）重復(fù)拉伸操作，如圖2-192所示，“指定矢量”為XC，“開始距離”輸入52，“結(jié)束距離”輸入62，“布爾”操作為“減去”，單擊“應(yīng)用”。（5）單擊“邊倒圓”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“細(xì)節(jié)特征”→“邊倒圓”，彈出“邊倒圓”對話框?！斑x擇邊”如圖2-193所示，半徑輸入10，單擊“確定”，完成邊倒圓操作。圖2-192拉伸曲線創(chuàng)建實(shí)體

圖2-193邊倒圓2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（6）選擇“菜單”→“格式”→“WCS”→“原點(diǎn)”，彈出“點(diǎn)”對話框，“類型”選擇“兩點(diǎn)之間”，“指定點(diǎn)1”和“指定點(diǎn)2”選擇如圖2-194所示的點(diǎn)（上下水平線段中點(diǎn)），單擊“確定”，完成WCS原點(diǎn)的移動。圖2-194移動WCS原點(diǎn)2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（7）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“圓柱”，彈出“圓柱”對話框，“指定矢量”為XC軸，如圖2-195所示，“指定點(diǎn)”相對于WCS原點(diǎn)（-6，0，0），“直徑”輸入60，“高度”輸入74，“布爾”操作為“合并”，單擊“確定”，完成圓柱體創(chuàng)建。圖2-195創(chuàng)建圓柱體2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部

（8）選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（2）拉伸實(shí)體的頂部平面為工作平面，單擊“確定”，繪制如圖2-196所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖工作環(huán)境。圖2-196繪制草圖2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部logo（9）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，“選擇曲線”為步驟（8）繪制的草圖曲線，如圖2-197所示，“指定矢量”為-ZC，“開始距離”輸入2，“結(jié)束距離”輸入15，“布爾”操作為“合并”，單擊“確定”。圖2-197創(chuàng)建拉伸實(shí)體2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（10）單擊“邊倒圓”快捷命令，或選擇“菜單”→“插入”→“細(xì)節(jié)特征”→“邊倒圓”，彈出“邊倒圓”對話框?！斑x擇邊”如圖2-198所示，半徑輸入2，單擊“確定”，完成邊倒圓操作。圖2-198邊倒圓2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（11）選擇“菜單”→“格式”→“WCS”→“原點(diǎn)”，彈出“點(diǎn)”對話框，“類型”選擇“兩點(diǎn)之間”，“指定點(diǎn)1”和“指定點(diǎn)2”選擇如圖2-199所示的點(diǎn)（左右豎直線段中點(diǎn)），單擊“確定”，完成WCS原點(diǎn)的移動。圖2-199移動WCS原點(diǎn)2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（12）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“圓柱”，彈出“圓柱”對話框，“指定矢量”為-YC軸，如圖2-200所示，“指定點(diǎn)”為WCS原點(diǎn)，“直徑”輸入75，“高度”輸入40，“布爾”操作為“無”，單擊“確定”，完成圓柱體創(chuàng)建。圖2-200創(chuàng)建圓柱體2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（13）選擇“菜單”→“插入”→“基準(zhǔn)/點(diǎn)”→“基準(zhǔn)平面”，彈出“基準(zhǔn)平面”對話框，選擇如圖2-201所示的平面，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)上述操作，選擇對稱的后側(cè)平面，單擊“確定”，創(chuàng)建兩個基準(zhǔn)平面。圖2-201創(chuàng)建基準(zhǔn)平面2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（14）單擊“修剪體”快捷工具，或選擇“菜單”→“插入”→“修剪”→“修剪體”，彈出“修剪體”對話框，如圖2-202所示，“選擇體”為步驟（12）創(chuàng)建的圓柱，選擇平面為步驟（13）創(chuàng)建的基準(zhǔn)平面，單擊“應(yīng)用”。重復(fù)上述操作，進(jìn)行圓柱體另一側(cè)的修剪。修剪完成后，進(jìn)行“合并”操作。圖2-202修剪圓柱體2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（15）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“圓柱”，彈出“圓柱”對話框，“指定矢量”為YC軸，“指定點(diǎn)”為WCS原點(diǎn)，“直徑”輸入68，“高度”輸入20，“布爾”操作為“無”，單擊“確定”，完成圓柱體創(chuàng)建。選擇“菜單”→“插入”→“在任務(wù)環(huán)境中繪制草圖”，彈出“創(chuàng)建草圖”對話框，選擇步驟（15）創(chuàng)建圓柱體的左側(cè)面為工作平面，單擊“確定”，繪制如圖2-203所示的草圖，單擊“完成草圖”，退出草圖工作環(huán)境。圖2-203繪制草圖2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（16）選擇“菜單”→“插入”→“設(shè)計特征”→“拉伸”，彈出“拉伸”對話框，“選擇曲線”為如圖2-204所示步驟（16）繪制的草圖曲線，“指定矢量”為YC，“開始距離”輸入0，“結(jié)束距離”輸入3，“布爾”操作為“無”，單擊“確定”。圖2-204創(chuàng)建拉伸實(shí)體2.5.6IRB120機(jī)器人6軸腕部（17）選擇“菜單”→“插入”→“關(guān)聯(lián)復(fù)制”→“陣列特征”，彈出“陣列特征”對話框，“選擇特征”為步驟（16）創(chuàng)建的拉伸實(shí)體，“指定矢量”為YC，“指定點(diǎn)”如圖2-205所示，“數(shù)量”輸入6，“節(jié)距角”