機器人控制技術基礎實驗報告

華北電力大學實驗報告||實驗名稱:機器人控制技術基礎課程名稱：機器人控制技術基礎||實驗人：李丙倫機械0705200704030125曾庭機械0706200704030153龐爾軍機械0706200704030196成績：指導教師：林永君、房靜實驗日期：2010年華北電力大學工程訓練中心第一部分：單片機開發(fā)板實驗一：LED燈閃爍實驗實驗目的：通過此實驗，讓大家初步掌握單片機的IO口的基本操作和感受單片機學習的樂趣實驗內容：用常用的指令編寫，控制接在P0.0上的LED發(fā)光二極管L0做閃爍實驗硬件說明：通過原理圖,我們可以發(fā)現,要讓接在P0.0的L0做亮滅實驗,得先選通LED的電源供應三極管(這是我們設計的一個特殊地方,是為了方便和同時接在P0口的數碼管實現端口的復用,節(jié)省IO口)然后只要讓P0.0的端口電平為0,L0就會亮.讓P0.0的端口電平為1,L0就回滅. 端口，所以實驗前要先把液晶模塊的使能端置為0由于P0口是LED、數碼管和液晶模塊共用端口，所以實驗前要先把液晶模塊的使能端置為0以下的程序將實現這個功能源程序如下：ORG0000H;CPU上電復位后,從0000H開始執(zhí)行LJMPMAIN;跳轉到MAIN主程序ORG0100H;主程序從0100H開始,避開中斷入口區(qū)地址MAIN:CLRP3.7;選通LED的電源供應三極管CLRP2.7;由于P0口是LED、數碼管和液晶模塊共用端口，所以實驗前要先把液晶模塊的使能端置為0MOVP0,#0FFH;把P0口置一,熄滅8個發(fā)光二極管LOOP:CLRP0.0;把P0.0清零,低電平點亮L0LCALLDELAY;調用延時子程序SETBP0.0;把P0.0置1,高電平熄滅L0LCALLDELAY;調用延時子程序LJMPLOOP;回到LOOP,不斷的循環(huán)執(zhí)行程序; 延時子程序，改變R5、R6、R7 的值，可以改變延時的時間，從而改變LED的閃爍速度速度DELAY:MOVR5,#40D1:MOVR6,#20D2:MOVR7,#248DJNZR7,$DJNZR6,D2DJNZR5,D1RETEND實驗二：按鍵控制的LED燈亮滅實驗實驗目的：掌握簡單的按鍵檢測編程方法實驗內容：監(jiān)視按鍵K16（接在P3.3端口上，即INT1），用發(fā)光二極管L0（接在單片機P0.0端口上）顯示開關狀態(tài)。如果按住按鍵，則L0亮；松開按鍵，則L0熄滅。開關狀態(tài)的檢測過程：單片機對開關狀態(tài)的檢測相對于單片機來說，是從單片機的P3.3端口輸入信號，而輸入的信號只有高電平和低電平兩種，當松開按鍵K16 ，即輸入端口懸空為高電平當按住按鍵K16 ，按鍵被接到地，即輸入低電平單片機可以采用JB BIT，REL或者是JNB BIT，REL指令來完成對開關狀態(tài)的檢測即可。源程序如下：ORG0000HLJMPSTARTORG0100HSTART:CLRP3.7;選通WS 系列實驗板的LED 流水燈的電源控制端CLRP2.7;由于P0口是LED、數碼管和液晶模塊共用端口，所以實驗前要先把液晶模塊的使能端置為0JBP3.3,LOOP;檢測按鍵,當P3.3=1 則跳到LOOP;當P3.3=0 則往下執(zhí)行CLRP0.0;燈亮SJMPSTARTLOOP:SETBP0.0;燈滅SJMPSTART;回到主程序循環(huán)檢測按鍵END實驗三：中斷控制的三燈閃爍實驗實驗目的：。。。。。。實驗內容：。。。。。。實驗源程序：。。。。。。第二部分：機器人小車內容簡介：機器人小車完成如圖規(guī)定的賽道,從規(guī)定的起點開始,記錄完成賽道一圈的時間。必須在三分鐘之內完成，超時無效。其中當小車整體都在賽道外時停止比賽,視為犯規(guī),小車不規(guī)定運動方向,順時針和逆時針都可以采用,但都從規(guī)定的起點開始記錄時間。作品優(yōu)點及應用前景：可靠性高，編程簡單單片機執(zhí)行一條指令的時間是μs級，執(zhí)行一個掃描周期的時間為幾ms乃至幾十ms。相對于電器的動作時間而言，掃描周期是短暫的，可以認為在一個掃描周期內輸入端子的狀態(tài)是不變的，而對其狀態(tài)變化的采集和處理也是實時的，從而滿足了實時控制的要求。本次設計的簡易智能電動車，采用AT89S52單片機作為小車的檢測和控制核心，使單片機按照預定的工作模式控制小車在各區(qū)域按預定的速度行駛，通過控制單片機進而控制小車，體現了智能化，通過使用不同的函數及設定不同的函數參數，能夠在不同的要求下改變小車的前后輪轉動方向以及轉動速度，來完成不同的目的要求。在畫正方形的同時能夠完成四個1/4圓弧的制作。可以按照預先設定的模式在一個環(huán)境里自動的運作，不需要人為的管理，可應用于科學勘探等等的用途。一些危險事故中，憑借其特殊的履帶來保持行進的穩(wěn)定性，進而完成由程序指導的規(guī)定動作。如在已知樓內布置的情況下，可以在小車上裝上紅外感應器來搜尋是否有遇難者留在樓中。循跡實驗場地圖：傳感器電路圖：源程序：#include<BetaRobot.h>#include<uart.h>。。。。。。第三部分：心得體會、合理性建議或意見。。。。。。2010年11月21日機器人控制技術基礎結課比賽流程 核對信息：姓名、學號、專業(yè)班級。（報學分時不允許出錯）分組比賽：1-17組在1號臺，18-39在2號臺。交回實驗小車，丟失照價賠償。實驗箱內包括：小車、單片機開發(fā)板（30元）、U轉串下載線（10元）、USB電源線（5元）、變壓器（15元）。完成循跡實驗的同學在公郵