運動控制平臺演示軟件使用說明書

GMD運動掌握平臺演示軟件使用說明書Version1.02006.06〔〕GOOGOLTECHNOLOGY(SHENZHEN)LTD \*ROMANIII\*ROMANIII版權(quán)聲明固高科技〔深圳〕保存全部版權(quán)固高科技〔以下簡稱固高科技〕具有本產(chǎn)品及其軟件的專利權(quán)、版權(quán)和其它學(xué)問產(chǎn)權(quán)。未經(jīng)授權(quán)，不得直接或間接的復(fù)制、制造、加工、使用本產(chǎn)品及相關(guān)局部。聲明固高科技保存在不預(yù)先通知的狀況下修改設(shè)備和文檔的權(quán)力。固高科技不擔(dān)當(dāng)由于使用本說明書或本產(chǎn)品不當(dāng)，所造成的直接的、間接的、特別的、附帶的、或相應(yīng)的損失和賠償。安全留意事項運動掌握開發(fā)平臺主要用于教學(xué)和科研。在安裝，使用和維護之前，請認(rèn)真閱讀本手冊。請將本手冊備在身邊，以備需要時隨時查閱。使用留意事項使用〔安裝、運轉(zhuǎn)、保養(yǎng)、檢修〕前，請務(wù)必生疏并全部把握本手冊和其它相關(guān)資料，在熟知全部機器學(xué)問、安全學(xué)問、以及留意事項后再使用設(shè)備。本手冊將安全留意事項分為“危急”“留意”“強制”“制止”分別記載。1-1警告標(biāo)志不正確的操作將會導(dǎo)致重大人身事故。不正確的操作將會導(dǎo)致重大人身事故。不正確的操作會導(dǎo)致設(shè)備損壞。必需要做的操作。被制止的操作。雖然不符合“危急”“留意”的內(nèi)容，但是用戶在使用過程中必需嚴(yán)格遵守的事項，在相關(guān)地方以記載。另外，即使“留意”所記載的內(nèi)容，也可能由于不同的狀況產(chǎn)生嚴(yán)峻后果，因此任何一條留意事項都很重要，在設(shè)備使用過程中請嚴(yán)格遵守。雖然不符合“危急”“留意”的內(nèi)容，但是用戶在使用過程中必需嚴(yán)格遵守的事項，在相關(guān)地方以記載。前言GMD系列運動掌握開發(fā)平臺是固高科技〔深圳〕自主研發(fā)的基于運動掌握卡的教學(xué)、科研設(shè)備，對于運動掌握和機電一體化系統(tǒng)的教學(xué)和科研具有普遍意義。運動掌握平臺演示軟件為固高GMD系列運動掌握平臺配套演示軟件。該軟件可實現(xiàn)對運動掌握平臺一維、二維、三維的電機運動掌握和實時數(shù)據(jù)采集、顯示；數(shù)控G代碼編譯、運行及示教演示等功能。通過此軟件，用戶可了解運動掌握開發(fā)平臺的根本功能；分析各種運動參數(shù)下電機的運動特性；學(xué)習(xí)運動掌握系統(tǒng)及數(shù)控系統(tǒng)的根本工作原理；進展數(shù)控代碼的程序編制和示教運行。本說明書供運動掌握平臺演示軟件使用者閱讀使用，本軟件使用者應(yīng)具有運動掌握、機電一體化和數(shù)控原理及編程方面的相關(guān)學(xué)問，并在使用軟件前認(rèn)真閱讀并充分理解本說明書?！病矴OOGOLTECHNOLOGY(SHENZHEN)LTD II目錄版權(quán)聲明 I聲明 I安全留意事項....................................................................................................II使用留意事項....................................................................................................II第1章 軟件運行環(huán)境 11.1 硬件配置 11.2 軟件支持 11.3 其他 1第2章 軟件安裝 22.1 安裝說明 2第3章 程序界面及操作說明 33.1 一維顯示界面及其操作 43.1.1 一維顯示界面界面功能介紹 43.1.2 一維顯示界面操作實例.................................................................113.2 二維顯示界面及其操作...........................................................................133.2.1 二維顯示界面界面功能說明..........................................................133.2.2 二維顯示界面操作實例.................................................................183.3 三維顯示界面及其操作...........................................................................213.3.1 三維顯示界面界面功能說明..........................................................213.3.2 三維顯示界面操作實例.................................................................253.4 G代碼運行顯示界面及其操作 ................................................................273.4.1 G代碼運行界面功能說明.............................................................273.4.2 G代碼運行操作實例.....................................................................353.5 電機參數(shù)設(shè)置..........................................................................................37運動掌握平臺演示軟件使用說明書運動掌握平臺演示軟件使用說明書1010第1章軟件運行環(huán)境硬件配置為保證軟件良好運行，建議計算機系統(tǒng)配置不低于以下標(biāo)準(zhǔn)：CPU 1.5GHZ硬盤有效空間 1G內(nèi)存 128M獨立顯存 32M空閑PCI插槽 2條軟件支持運動掌握平臺演示軟件可正常運行于WINDOWS2000/XP環(huán)境下運行本軟件之前，必需保證相應(yīng)的運動掌握卡及板卡驅(qū)動程序已經(jīng)正確安裝，并保證軟件運行所需的動態(tài)庫CNC.DLL在系統(tǒng)WINDOWS名目或本軟件所在名目下本軟件承受了OpenGL技術(shù)，應(yīng)保證相關(guān)的動態(tài)庫〔opengl32.dll、glu32.dll、glaux.dll〕存在于WINDOWS名目下。其他如需實現(xiàn)對運動掌握開發(fā)平臺的實際掌握，則運行本軟件前，應(yīng)保證運動掌握開發(fā)平臺系統(tǒng)正確上電，各軸伺服系統(tǒng)處于正常狀態(tài)本程序運行在1024X768區(qū)分率下，不正確的區(qū)分率設(shè)置可能導(dǎo)致不正常的顯示效果第2章軟件安裝2.1 安裝說明本軟件源代碼向用戶開放使用。獵取程序源代碼的用戶，可直接通過源代碼生成的可執(zhí)行文件“controller.exe”運行程序；未獵取程序源代碼的用戶，需先將光盤中dll名目下的cnc.dll文件復(fù)制到C:\WINDOWS\system名目或程序可執(zhí)行文件所在名目下，然后將controler.exe文件復(fù)制到所需名目下即可。第3章程序界面及操作說明雙擊桌面“CONTROLER.EXE”圖標(biāo)，將翻開運動掌握平臺演示軟件程序。程3-1圖3-1 運控卡選擇對話框框中進展相應(yīng)選擇點擊按鈕后系統(tǒng)將進入主界面點擊按鈕，將退出程序。在主界面中，用戶可通過對菜單操作，在一維顯示、二維顯示、三維顯示以及G代碼運行等四個窗口界面中進展切換。初始進入時主界面顯示窗口為G代碼運行窗口。3-2所示為程序初始主界面。3-2程序主界面在系統(tǒng)菜單中依次選擇電機運行曲線圖->一維曲線圖，系統(tǒng)進入一維顯示界面；在系統(tǒng)菜單中依次選擇電機運行曲線圖->二維曲線圖，系統(tǒng)將進入二維顯示界面；在系統(tǒng)菜單中依次選擇電機運行曲線圖->三維曲線圖，系統(tǒng)將進入三維顯示界面；G代碼試驗，系統(tǒng)將進入G代碼運行顯示界面。一維顯示界面及其操作在一維顯示界面下，用戶可實現(xiàn)對運動掌握開發(fā)平臺單軸的運動掌握，可采集、觀測單軸S曲線、T曲線、速度掌握、電子齒輪等運動模式下速度、加速度、位置等相關(guān)數(shù)據(jù)或曲線圖。在系統(tǒng)菜單中依次選擇電機運行曲線圖->一維曲線圖，系統(tǒng)進入一維顯示界面〔如圖3-3所示。一維顯示界面界面功能介紹速度曲線顯示區(qū)加速度曲線顯示位移曲線顯示區(qū)界面左側(cè)白色區(qū)域為曲線圖顯示區(qū)，從上至下依次顯示當(dāng)前軸電機的速度〔單位：pulse/ST，加速度〔單位：pulse/S〕和位置〔單位：pulse〕的實際數(shù)據(jù)曲線。右側(cè)灰色PID速度曲線顯示區(qū)加速度曲線顯示位移曲線顯示區(qū)圖3-3 一維顯示界面以下對操作掌握區(qū)中各功能局部加以說明電機選擇電機選擇框中的1~4軸依次對應(yīng)于運動掌握開發(fā)平臺上的MOTOR1~MOTOR顯示均為針對當(dāng)前軸。3-4一維顯示界面電機選擇框電機模式如圖3-5所示，可選擇的電機模式分伺服電機和步進電機兩種。用戶應(yīng)依據(jù)當(dāng)前軸電機的實際狀況，在下拉列表中選擇正確的電機模式。假設(shè)用戶選擇了步進電機掌握模式，則PID參數(shù)設(shè)置局部將失效。3-5一維顯示界面電機模式選擇電機掌握模式選擇電機掌握模式分為S曲線模式、T曲線模式、速度模式和電子齒輪模式。點擊電機掌握模式選項卡中的不同標(biāo)簽，即可進入相應(yīng)模式的參數(shù)設(shè)置頁面。S曲線模式S加加速度pulse/S3：0~0.01最大加速度pulse/S20~1目標(biāo)速度pulse/S： 目標(biāo)位置(pulse)：依據(jù)應(yīng)用要求設(shè)置圖3-6 S曲線模式參數(shù)設(shè)置頁面T曲線模式如下圖，為T曲線模式的參數(shù)設(shè)置頁面，參數(shù)設(shè)置范圍及單位與S曲線相圖3-7 T曲線模式參數(shù)設(shè)置頁面同。速度模式3-8所示，為速度模式的參數(shù)設(shè)置頁面，參數(shù)設(shè)置范圍及單位與S曲線一樣。3-8速度模式參數(shù)設(shè)置頁面電子齒輪模式3-9所示，用于設(shè)置電子齒輪。主動軸號下拉列表框用于選擇電子齒輪主動軸。圖3-4電機選擇中選中的當(dāng)前軸即為電子齒輪從動軸，圖3-9中顯示的從動軸號將依據(jù)選定的當(dāng)前軸自使設(shè)置的電子齒輪參數(shù)生效。3-9電子齒輪參數(shù)設(shè)置頁面3-10所示警告消息框。3-10電子齒輪錯誤設(shè)置警告消息框PID參數(shù)設(shè)置當(dāng)前軸為伺服電機時,此局部用于設(shè)置當(dāng)前軸的PID參數(shù)，當(dāng)前軸為步進電機時，該局部功能將變灰失效。圖3-11 PID參數(shù)設(shè)置3-11中，Kp為比例參數(shù)，Ki為積分參數(shù)，Kd為微分參數(shù)，此參數(shù)的調(diào)整應(yīng)由有相關(guān)學(xué)問、閱歷的人士進展。建議參數(shù)設(shè)置范圍如下：Kp 1~40Ki 1~10Kd 1~10調(diào)整調(diào)整PID參數(shù)應(yīng)慎重留神，從小到大逐步調(diào)整。消滅超調(diào)〔顫震〕時應(yīng)盡快斷掉伺服。圖形操作此局部用于對一維圖形顯示區(qū)域的圖形進展各種操作，各按鈕功能如下：圖3-12 一維顯示界面圖形操作區(qū)：圖形。當(dāng)前顯示為第一屏圖形時，該按鈕變灰失效。：圖形。當(dāng)前顯示為最終一屏圖形時，該按鈕變灰失效。：點擊此按鈕，將彈出一個保存文件對話框〔如圖3-1需保存的一維圖形文件名(文件后綴名為map1)，點擊“保存”，即可將曲線圖顯示區(qū)域的圖形以圖形文件的形式保存到指定路徑下。圖3-13 一維顯示界面保存圖形對話框：點擊此按鈕，將彈出一個翻開文件對話框〔如圖3-1已有的一維圖形文件(文件后綴名為map1)，點擊文件對話框中的“翻開”按鈕，選定的圖形文件將載入系統(tǒng)中，并顯示在右側(cè)的圖形顯示區(qū)中。圖3-14 一維顯示界面翻開圖形對話框：〔如圖3-1文件后綴名為dat)，點擊確定，即可將當(dāng)前電機各采樣時刻的運動參量〔速度、加速度以及位移〕以數(shù)據(jù)文件的形式保存到用戶指定的路徑下。用戶可依據(jù)應(yīng)用需要，用文本文件查看軟件〔如寫字板等〕或MATLAB等軟件將其翻開。圖3-15 一維顯示界面保存圖形數(shù)據(jù)文件對話框通用掌握圖3-16 一維顯示界面通用掌握區(qū)此局部用于對各軸電機的啟、停掌握，各按鈕功能如下：點擊此按鈕，運動掌握平臺將各軸伺服上電。點擊此按鈕，運動掌握平臺將各軸伺服關(guān)閉。非緊急狀況下，應(yīng)在電機停頓后，方可點擊此按鈕。點擊此按鈕后，用戶設(shè)定的各個參數(shù)生效，當(dāng)前軸將依據(jù)設(shè)定的運動模式和參數(shù)開頭運動，同時界面左側(cè)圖形顯示區(qū)中將實時顯示當(dāng)前軸的速度、加速度、位移曲線圖〔如圖3-1。其中，橫軸為時間軸，單位為秒，縱軸為各運動參量，單位顯示在相應(yīng)的坐標(biāo)軸箭頭處。當(dāng)電機運動模式選擇處于電子齒輪參數(shù)設(shè)置頁面時，點擊此按鈕將彈出如圖3-18所示提示對話框，用戶應(yīng)按提示說明，切換至其他模式下，方可運行。圖3-17 一維顯示界面運動參數(shù)曲線圖圖3-18 提示對話框點擊此按鈕，運動中的當(dāng)前軸將停頓運動。當(dāng)當(dāng)前軸電機以速度模式運行時，必需通過點擊此按鈕來停頓電機運動。采集數(shù)據(jù)類型此局部用于選擇采集的運動參數(shù)〔速度、加速度、位移〕的類型。圖3-19 采集數(shù)據(jù)類型選擇框中選擇規(guī)劃值時，軟件中采集的電機運動參數(shù)〔速度、加速度、位移〕是板卡發(fā)送給電機的運動規(guī)劃值；中選擇實際值時，軟件中采集的電機運動參數(shù)〔速度、加速度、位移〕是電機運動的實際值；用戶可依據(jù)應(yīng)用需要，點擊單項選擇按鈕，選擇相應(yīng)的采集數(shù)據(jù)類型。電機運行后，選中的數(shù)據(jù)采集方式將生效，界面中圖形顯示區(qū)將依據(jù)所選擇的類型實時顯示數(shù)據(jù)曲線。一維顯示界面操作實例T曲線運動模式的設(shè)置及運行3軸〔類型為伺服電機〕T曲線運動模式下的操作過程為例，說明一維顯示界面下，掌握單軸電機運行的實際操作過程，S曲線模式和速度模式下的操作與此大致一樣。3軸；選擇電機模式為伺服電機；選擇電機掌握模式為T曲線模式；在T曲線模式參數(shù)設(shè)置界面中0.051010000；在PID參數(shù)設(shè)置中，設(shè)置Kp=1，Ki=0，Kd=0；點擊按鈕，各軸伺服上電；點擊 按鈕，3軸電機開頭運動，右側(cè)曲線圖顯示區(qū)實時顯示電機的速度、加速度、位移曲線；電機運動停頓。電子齒輪設(shè)置及運行3軸電機為從動軸，2軸電機為主動軸，傳動比為-1的電子齒輪為例，說明電子齒輪的設(shè)置方法：在電機選擇框中選定當(dāng)前軸為3軸；3軸電機即為電子齒輪中的從動軸電機選擇電機掌握模式為電子齒輪模式；在電子齒輪參數(shù)設(shè)置頁面中，點擊主動軸號下拉列表，選擇主動軸為2軸；1中選定的從動軸電機號在電子齒輪傳動比編輯框中輸入傳動比-1；傳動比數(shù)值范圍為-1000~1000，用戶設(shè)置此參數(shù)時應(yīng)慎重，以免電機轉(zhuǎn)速過高；參數(shù)設(shè)置完畢，點擊“確定”按鈕，使設(shè)置的參數(shù)生效；在電機選擇框中選定當(dāng)前軸為2軸；將電機掌握模式依據(jù)用戶需要切換到其他模式〔S曲線、T曲線或速度模式〕下，設(shè)置所需的參數(shù)；設(shè)置正確的PID參數(shù)，如PID參數(shù)已經(jīng)設(shè)置，此步可以略去；點擊點擊

按鈕；按鈕；此時，32軸電機將依據(jù)-1的傳動比關(guān)系運動起來，右側(cè)的曲線圖顯示區(qū)域?qū)崟r2軸的各數(shù)據(jù)曲線圖。二維顯示界面及其操作二維顯示界面下，用戶可實現(xiàn)對運動掌握開發(fā)平臺中任意兩軸的插補運動掌握，可觀測不同運動參數(shù)設(shè)置下兩軸直線或圓弧插補實時運動軌跡曲線。在系統(tǒng)菜單中依次選擇電機運行曲線圖->二維曲線圖，系統(tǒng)將進入二維顯示界面。二維顯示界面功能說明如圖3-19所示，二維顯示界面由左側(cè)運動軌跡顯示區(qū)域和右側(cè)界面掌握操作區(qū)組成。運動軌跡顯示區(qū)用于實時顯示X軸及Y軸電機的插補運動軌跡。掌握操作區(qū)包括當(dāng)前位置顯示、坐標(biāo)映射設(shè)置、運動參數(shù)設(shè)置、坐標(biāo)系設(shè)置、圖形操作和通用掌握等局部。以下對掌握操作區(qū)各局部功能加以說明。圖3-19 二維顯示界面二維運動軌跡顯示區(qū)如圖3-19所示，左側(cè)白色區(qū)域為二維運動軌跡顯示區(qū)，其中，藍(lán)色坐標(biāo)軸分別為X軸〔橫軸Y軸〔縱軸，坐標(biāo)刻度單位為脈沖數(shù)，每一刻度單位所代表的脈沖數(shù)由坐標(biāo)系設(shè)置確定，其數(shù)值顯示在相應(yīng)坐標(biāo)箭頭處。電機運動時，X、Y軸的合成運動軌跡將以紅色線條實時顯示在此顯示區(qū)中。當(dāng)前位置顯示用于顯示X軸和Y軸電機的實際位置值，單位為脈沖數(shù)圖3-20 二維顯示界面坐標(biāo)映射坐標(biāo)映射用于選擇XY軸所對應(yīng)的實際電機軸，用戶可依據(jù)應(yīng)用要求，在下拉列表中選擇1軸~4軸中任意一軸。坐標(biāo)映射設(shè)置完畢，必需點擊 按鈕使設(shè)置的坐標(biāo)映射關(guān)系生效，否則，系統(tǒng)將不承受用戶定義的坐標(biāo)映射關(guān)系，而以默認(rèn)的X軸=1軸，Y軸=2軸的關(guān)系進展坐標(biāo)映射。圖3-1 二維顯示界面在坐標(biāo)映射設(shè)置時，X軸和Y軸不能映射成同一個電機軸，否則在點擊消滅如圖3-22所示的報警信息。假設(shè)用戶不修改其設(shè)置，直接點擊

按鈕后將按鈕強制執(zhí)行，將消滅如圖3-23所示的報警信息，并且電機運動將無法執(zhí)行，直到坐標(biāo)映射關(guān)系設(shè)置正確。圖3-22軸映射錯誤信息框1 圖3-23 軸映射錯誤信息框2運動參數(shù)設(shè)置3-24所示，運動參數(shù)設(shè)置包括以下內(nèi)容：合成速度用于設(shè)置兩軸插補的合成速度。單位為脈沖掌握周期〔pulse/S，缺省值為31~50。合成加速度掌握周期2〔pulse/S20.20.1-1，設(shè)置此參數(shù)應(yīng)慎重，以免參數(shù)過大造成危害。3-24二維運動參數(shù)設(shè)置區(qū)插補方式用于選擇X、Y兩軸的插補運動方式，共有XY平面直線插補、XY平面圓弧插補〔圓心位置和角度、XY平面圓弧插補〔終點位置和半徑〕三種方式。當(dāng)在插補方式下拉列表中選擇不同的插補方式時發(fā)生相應(yīng)變化，用戶應(yīng)在有效的編輯框內(nèi)輸入所需數(shù)據(jù)。3-25所示，直線插補方式時，應(yīng)輸入X終點和Y終點值，單位為脈沖數(shù)，系統(tǒng)缺省認(rèn)定X和Y0。3-25平面直線插補參數(shù)設(shè)置如圖3-26所示，選擇圓心、角度型圓弧插補方式時，應(yīng)輸入X圓心〔即圓心點的X坐標(biāo)值，單位為脈沖數(shù)、Y圓心〔即圓心點的Y坐標(biāo)值，單位為脈沖數(shù)、角度〔單位為度〕三個參數(shù)值。3-26平面圓弧插補〔圓心角度型〕參數(shù)設(shè)置用戶應(yīng)留意的是，由于系統(tǒng)缺省的起點為原點，在設(shè)置圓心坐標(biāo)參數(shù)時，不行將圓心坐標(biāo)設(shè)置為0，，這樣會由于圓心和圓弧起點重合而導(dǎo)致錯誤。3-27所示，選擇終點、半徑型圓弧插補方式時，應(yīng)輸入X終點值〔即圓弧終點的X坐標(biāo)，單位為脈沖數(shù)、Y終點〔即圓弧終點的Y坐標(biāo)，單位為脈沖數(shù)、半徑值〔單位為脈沖數(shù)，并選擇圓弧插補的運動方向。3-27平面圓弧插補〔終點半徑型〕參數(shù)設(shè)置用戶應(yīng)留意的是，在設(shè)置終點坐標(biāo)和圓弧半徑時，設(shè)置的參數(shù)應(yīng)保證起點、終點和半徑值能構(gòu)成正確的圓弧段。坐標(biāo)系設(shè)置3-28二維顯示坐標(biāo)系設(shè)置此局部用于設(shè)置左側(cè)運動軌跡顯示區(qū)中X軸和Y軸的刻度單位，單位為脈沖數(shù)。用戶可通過設(shè)置此參數(shù)，將顯示的插補運動軌跡調(diào)整到適宜大小以便觀看。此坐標(biāo)系刻度設(shè)置調(diào)整既可在電機運動完成后進展，也可在電機運動中進展。圖形操作如圖3-28所示，為圖形操作局部的功能按鈕，各按鈕功能說明如下：3-29二維顯示界面圖形操作區(qū)點擊此按鈕，將彈出一個翻開文件對話框〔3-30所示的已有二維圖形文件(文件后綴名為map2)，點擊文件對話框中的“翻開”按鈕，即可將選定的圖形文件載入到系統(tǒng)中，并在界面左側(cè)的運動曲線顯示區(qū)中顯示出來。圖3-30 二維顯示界面翻開圖形對話框點擊此按鈕，將彈出一個保存文件對話框〔3-31所示文件后綴名為map2，點擊“保存示區(qū)中的圖形以圖形文件的形式保存到指定路徑下。3-31二維顯示界面保存圖形對話框點擊此按鈕，將彈出一個保存文件對話框〔如圖3-32所示文件圖3-32 二維顯示界面保存圖形數(shù)據(jù)對話框名后綴為dat形式保存到用戶指定路徑下。用戶可依據(jù)應(yīng)用需要，用文本文件查看軟件〔如寫字板等〕或MATLAB等軟件將其翻開。通用掌握此局部用于對各軸電機的啟、停掌握，各按鈕功能如下：點擊此按鈕，運動掌握平臺各電機軸伺服上電。點擊此按鈕，運動掌握平臺中各軸伺服關(guān)閉；非緊急狀況下，應(yīng)在電機停頓后，點擊此按鈕。X軸和Y同時界面左側(cè)運動軌跡顯示區(qū)中將實時顯示X、Y軸電機的合成運動軌跡。點擊該按鈕，全部運動中的軸將停頓運動。二維顯示界面操作實例XY平面直線插補例如下面以X=2Y=35pulse/S0.3終點坐標(biāo)為20001000〔puls〕的直線插補運動為例，說明平面直線插補的一般步驟：在坐標(biāo)映射設(shè)置欄中，分別將X軸和Y23軸；點擊“坐標(biāo)映射生效”按鈕，使坐標(biāo)映射關(guān)系生效；50.XY在X終點、Y10000，10000；將X刻度單位和Y1000；點擊點擊

按鈕，使電機伺服上電；按鈕，將觀看到運動掌握平臺上MOTOR2和MOTOR3運動，同時軟件界面上將實時繪制直線插補的運動軌跡；在電機運行過程中，用戶可隨時按下

按鈕停頓電機運動；

或 將電機運動圖形或數(shù)據(jù)保存，此步驟由用戶依據(jù)自身需要打算是否進展；XY平面圓弧插補〔終點、半徑型〕例如下面以X=2Y=34pulse/S0.2終點坐標(biāo)為40000〔puls，半徑為2000〔puls，逆時針圓弧插補運動為例，說明平面圓弧插補〔終點、半徑型〕的一般步驟：XY12軸；點擊“坐標(biāo)映射生效”按鈕，使坐標(biāo)映射關(guān)系生效；50.XY平面圓弧插補〔終點位置和半徑在X終點、Y40000，0；選擇運動方向為“逆時針將X刻度單位和Y10000；點擊點擊

按鈕，使電機伺服上電；MOTOR2和MOTOR3運動，同時運動軌跡顯示區(qū)中將實時繪制圓弧插補的運動軌跡；在電機運行過程中，用戶可隨時按下電機運動停頓后點擊圖形操作中或

按鈕停頓電機運動；機運動圖形或數(shù)據(jù)保存，此步驟由用戶依據(jù)自身需要打算是否進展；三維顯示界面及其操作三維顯示界面下，用戶可實現(xiàn)對運動掌握開發(fā)平臺中任意三軸的直線插補運動掌握，可觀測不同運動參數(shù)設(shè)置下三軸直線插補實時運動曲線。在系統(tǒng)菜單中依次選擇電機運行曲線圖->三維曲線圖〔如圖3-33所示。三維顯示界面界面功能說明3-33X軸、Y軸、Z軸電機直線插補運動軌跡。掌握操作區(qū)包三維顯示區(qū)圖3-33中左側(cè)白色區(qū)域為三維顯示區(qū)，其中綠色軸為X軸，箭頭所指方向為正向；紅色軸為Y軸，箭頭所指方向為正向；藍(lán)色軸為Z軸，箭頭所指方向為正向；黃色線條為系統(tǒng)實時繪制的三維直線插補運動軌跡線；灰黑色方框為三維視圖參照立方體。3.3.2中相關(guān)局部說明。3-33三維顯示界面當(dāng)前位置顯示用于實時顯示X軸、Y軸和Z軸電機的實際位置，單位為脈沖數(shù)。3-34三維顯示界面軸當(dāng)前位置顯示區(qū)坐標(biāo)映射X軸、YZ軸所對應(yīng)的實際電機軸，用戶可依據(jù)應(yīng)用1~4軸中任意一軸。3-35三維顯示界面軸坐標(biāo)映射設(shè)置區(qū)運動參數(shù)設(shè)置運動參數(shù)設(shè)置包括以下內(nèi)容：合成速度用于設(shè)置三軸插補的合成速度，單位為脈沖掌握周期〔pulse/S31~50。合成加速度掌握周期2〔pulse/S2，0.20.1-1三維直線插補參數(shù)設(shè)置如圖3-36所示，三維直線插補運動參數(shù)中設(shè)置的參數(shù)為起點和終點三維坐標(biāo)值，單位為脈沖數(shù)。將不會運動。3-36三維顯示界面直線插補參數(shù)設(shè)置區(qū)坐標(biāo)系設(shè)置3-37所示，用于設(shè)置左側(cè)三維顯示區(qū)中X軸、Y軸和Z軸的刻度單位〔單位為脈沖數(shù)。用戶可通過選擇下拉列表中的值，設(shè)置相應(yīng)軸的坐標(biāo)系刻度設(shè)置調(diào)整既可在電機運動完成后進展，也可在電機運動中進展。3-37三維顯示界面坐標(biāo)系設(shè)置區(qū)圖形操作如圖3-38所示，為圖形操作局部的功能按鈕，各按鈕功能說明如下：3-38三維顯示界面圖形操作區(qū)每點擊一次按鈕，三維顯示區(qū)中的圖形將放大每點擊一次按鈕，三維顯示區(qū)中的圖形將縮小點擊此按鈕，三維顯示區(qū)中的圖形將恢復(fù)到初始大小點擊此按鈕，將彈出一個翻開文件對話框〔如圖3-39所示，用戶在對話框中選擇需翻開的三維顯示圖形文件(文件名后綴為.map3)，點擊文件對話框中的“翻開”按鈕，即可將選定的三維圖形文件載入到系統(tǒng)中，并將圖形顯示在界面左側(cè)的三維顯示區(qū)中。3-39三維顯示界面翻開圖形文件對話框點擊此按鈕，將彈出一個保存文件對話框〔如圖3-40所示，用戶在對話框中輸入保存的文件名(文件名后綴為.map3)，點擊“保存”，即可將三維顯示區(qū)中的圖形以三維圖形文件的形式保存到指定路徑下，供以后翻開時調(diào)用。3-40三維顯示界面保存圖形文件對話框點擊此按鈕，將彈出一個保存文件對話框〔如圖3-41所示文件名后綴為.dat)，點擊“保存”，即可將三維顯示區(qū)中電機運動各采樣點〔每50ms采集一次〕的數(shù)據(jù)以數(shù)據(jù)文件的形式保存到用戶指定路徑下。保存后的數(shù)據(jù)文件，用戶可以在MATLAB等軟件中將其翻開，進展相關(guān)數(shù)據(jù)分析。3-41三維顯示界面保存圖形數(shù)據(jù)文件對話框通用掌握3-42三維顯示界面通用掌握區(qū)此局部用于對各軸電機的啟、停掌握，各按鈕功能如下：點擊該按鈕，運動掌握平臺中各軸伺服上電。點擊該按鈕，運動掌握平臺中各軸伺服關(guān)閉；非緊急狀況下，應(yīng)在電機停頓后，點擊此按鈕。點擊該按鈕后，用戶設(shè)定的各個參數(shù)生效，X軸、Y軸和Z軸將依據(jù)三維直線插補方式開頭運動，同時界面左側(cè)運動軌跡顯示區(qū)中將實時顯示X、Y、Z軸電機的合成運動軌跡。點擊該按鈕，全部運動中的軸將停頓運動。三維顯示界面操作實例三軸直線插補例如下面以X軸=1軸，Y軸=2軸，Z軸=35pulse/ST，合成加速度為0.3pulse/ST，起點坐標(biāo)為1000，，〕終點坐標(biāo)為5000，40003000〔位：pulse〕的直線插補運動為例，說明進展三軸直線插補的一般步驟：X軸、YZ1軸、23軸；50.將起點和終點的XYZX=10000，起點坐標(biāo)Y=0，起點坐標(biāo)Z=0，終點坐標(biāo)X=50000，終點坐標(biāo)Y=40000，終點坐標(biāo)Z=30000；將X刻度單位和Y10000；點擊點擊

按鈕，使電機伺服上電；按鈕，將觀看到運動掌握平臺上MOTOR1、MOTOR2和MOTOR3開頭運動，同時軟件界面上將實時繪制插補運動軌跡；在電機運行過程中，用戶可隨時按下

按鈕停頓電機運動；電機運動停頓后點擊圖形操作中 或運動圖形或數(shù)據(jù)保存，此步驟由用戶依據(jù)自身需要打算是否進展。三維圖形操作實例縮放操作

點擊圖形操作中 按鈕，圖形將放大點擊圖形操作中點擊圖形操作中旋轉(zhuǎn)操作

按鈕，圖形將縮小按鈕，圖形將恢復(fù)到初始大小形轉(zhuǎn)動方向與拖動鼠標(biāo)的方向全都，松開鼠標(biāo)左鍵，圖形停頓轉(zhuǎn)動。G代碼運行顯示界面及其操作G代碼運行顯示界面下，用戶可實現(xiàn)數(shù)控G代碼文件〔只含X、Y、Z三軸〕的編輯、保存、編譯、運行；可模擬顯示數(shù)控G代碼的二維運行軌跡，及實時顯示G代碼實際運行軌跡。G代碼試驗，系統(tǒng)將進入G代碼運行顯示界面〔3-43所示。G3-43所示，G代碼運行顯示界面由左側(cè)G代碼運行軌跡顯示區(qū)和右側(cè)操作掌握區(qū)組成。G代碼運行軌跡顯示區(qū)以二維方式顯示G代碼模擬運行及實際運行軌跡。操作掌握G。G代碼運行軌跡顯示區(qū)GG代碼實際運行軌跡；藍(lán)色十字光標(biāo)位置處為G代碼實際運行軌跡當(dāng)前運行位置；白色線條為坐標(biāo)軸，坐標(biāo)軸交點為數(shù)控加工原點，坐標(biāo)軸名顯示在相應(yīng)坐標(biāo)箭頭四周。XOY平面、ZOXYOZ平面為顯示平面，以便用戶依據(jù)需要觀看G代碼運行軌跡〔具體設(shè)置方法見3.4.2相關(guān)局部〕3-43G代碼運行顯示界面該顯示區(qū)內(nèi)圖形可依據(jù)用戶需要進展縮放操作，具體設(shè)置方法見相關(guān)局部。坐標(biāo)顯示實時顯示X軸、Y軸和Z1mm=2000pulse。3-44G代碼運行顯示界面坐標(biāo)顯示區(qū)坐標(biāo)映射圖3-45 G代碼運行顯示界面坐標(biāo)映射設(shè)置區(qū)坐標(biāo)映射用于選擇X軸、Y軸及Z軸所對應(yīng)的實際電機軸。用戶可依據(jù)應(yīng)用要求，在下拉列表中選擇1~4軸中任意一軸。坐標(biāo)映射設(shè)置完畢，必需點擊按鈕使設(shè)置的坐標(biāo)映射關(guān)系生效并同時將各軸伺服上電。在坐標(biāo)映射設(shè)置時，X、Y、Z三個軸或其中任意兩個軸不能映射成同一個電機軸，否則在點擊按鈕后將消滅如下圖的報警信息。3-46坐標(biāo)映射錯誤信息框G代碼文件操作及顯示為便利用戶在其他字處理軟件中使用，本軟件系統(tǒng)生成及調(diào)用的G代碼文件均為文本〔.txG拼寫、語法或規(guī)律錯誤。本系統(tǒng)調(diào)用及編寫的G代碼文件應(yīng)以M30指令完畢。3-47所示，為G代碼文件操作及顯示局部各功能區(qū)，說明如下：圖3-47 G代碼操作及顯示區(qū)本軟件不供給本軟件不供給G代碼檢查校驗功能，用戶在編寫及調(diào)用G代碼時，應(yīng)保證其符合標(biāo)準(zhǔn)數(shù)控代碼標(biāo)準(zhǔn)，無拼寫、語法或規(guī)律錯誤。否則，將導(dǎo)致系統(tǒng)的不正確運行。用于建一個G代碼文件。點擊該按鈕，G代碼編輯框內(nèi)原有內(nèi)容和G時間標(biāo)跳轉(zhuǎn)到GG代碼，編寫完畢后，如需保存，點擊按鈕，此時將彈出如圖3-48所示的保存對話框。3-48G代碼文件保存對話框〔.tx件路徑，點擊對話框中“保存”按鈕，即可將輸入的G代碼以指定的文件名保存。本系統(tǒng)規(guī)定，任何建的本系統(tǒng)規(guī)定，任何建的G代碼必需保存后，方可進展編譯、運行等后續(xù)操作。用于翻開一個已有的G代碼文件。點擊該按鈕，將消滅一個如圖3-49所示的翻開文件對話框，用戶在對話框中選擇需要翻開的G代碼文件〔.tx圖形將去除，同時，此G代碼文件名將顯示在G代碼文件名顯示欄中，文件內(nèi)容將顯示在G代碼編輯框中〔3-50所示。3-49G代碼文件翻開對話框圖3-50 G代碼文件編輯區(qū)GG代碼。G代碼文件修改后，應(yīng)點擊按鈕保存文件此時將彈出如圖3-44所示的保存對話框用戶可依據(jù)需要將G代碼編輯框?qū)⒉荒茉龠M展編輯修改工作，如還需修改該文件，必需點擊按鈕，再次翻開該文件。用戶應(yīng)保證進展翻開的用戶應(yīng)保證進展翻開的G代碼文件正確有效，否則可能導(dǎo)致系統(tǒng)的不正常退出。用于將當(dāng)前G代碼編輯框中的G代碼保存為用戶指定的文件。入保存文件名〔.tx，點擊對話框中“保存”按鈕，則G代碼編輯框中的G代碼將以用戶指定的文件路徑和名字保存。用戶應(yīng)在建或修改G代碼文件后，依據(jù)需要保存文件。圖3-51 G代碼文件保存對話框文件名顯示框：用于顯示當(dāng)前正在編輯或者運行的G代碼文件名及所在路徑。圖3-52 G代碼文件名顯示欄G代碼編輯框：在G代碼文件編輯時，用于編輯G代碼文件，其操作方法與“寫字板”程序一樣；在GG代碼文件，并以藍(lán)色顯示當(dāng)前正在運行的代碼行。運行掌握圖3-53 G代碼運行掌握區(qū)運行掌握用于掌握G代碼的編譯、運行狀態(tài)及電機軸和板卡的復(fù)位操作，各按鈕功能說明如下：點擊此按鈕后，GG代碼文件將被編譯成板卡可識別的指令，同時G〔3-43中亮綠色線條G代碼運動軌跡顯示區(qū)中。本軟件只編譯存盤過的G代碼文件，故用戶在G代碼編輯框中對文件做修改后，應(yīng)先保存再對其進展編譯。假設(shè)用戶不保存文件直接編譯，將消滅如圖3-54所示對話框，用戶可依據(jù)對話框中的相關(guān)提示選擇操作。圖3-54 G代碼編譯提示信息框點擊該按鈕，當(dāng)前G代碼文件將開頭挨次執(zhí)行，運動掌握平臺上各軸將按G代碼指令進展相應(yīng)運動，同時G代碼軌跡顯示區(qū)中將消滅紅色實際運行軌跡線。點擊該按鈕運行G代碼文件前，應(yīng)保證當(dāng)前G代碼文件已經(jīng)編譯，否則當(dāng)前G代碼將3-55所示警告對話框，直到用戶點擊圖3-55 G代碼編譯警告信息框

按鈕對其點擊該按鈕運行G代碼前，還應(yīng)保證坐標(biāo)映射設(shè)置正確，并點擊了“坐標(biāo)映射生效”按鈕，否則，當(dāng)前代碼將無法執(zhí)行，并且屏幕中將消滅如圖3-56所示警告對話框，直到用3-56坐標(biāo)映射警告信息框/切換按鈕G代碼執(zhí)行過程中的“暫?！边\行狀態(tài)掌握。當(dāng)按鈕為 時，表示G代碼處于預(yù)備或運行狀態(tài)，按下此鍵，將使G代碼運行位置的藍(lán)色十字光標(biāo)也將處于靜止?fàn)顟B(tài)。當(dāng)按鈕為時，表示G代碼運行處于暫停狀態(tài)，按下此鍵，將使G代碼執(zhí)行重色十字光標(biāo)重處于運行狀態(tài)。此按鈕用于在G代碼執(zhí)行過程中，停頓G代碼運行。點擊此按鈕后，要運行G代碼，必需重點擊“運行”按鈕。：點擊此按鈕，將使各軸伺服下電。非必要狀況，在有軸處于運動狀態(tài)時，不要點擊此按鈕。點擊此按鈕，將使運動掌握卡板卡復(fù)位。當(dāng)由其他顯示界面切換至G代碼運行界面時，可點擊此按鈕將板卡復(fù)位，以保證各軸處于正確的工作狀態(tài)。其他非確有必要狀況，不要點擊此按鈕。圖形操作3-57G代碼運行軌跡顯示區(qū)中的顯示圖形進展顯示平面選擇和縮放操作。圖3-57 G代碼運行圖形操作區(qū)在圖形操作區(qū)中點擊選擇相應(yīng)的標(biāo)簽，將分別進入“選擇顯示平面”和“縮放操作”頁面。選擇顯示平面3-57所示，用戶可選擇的顯示平面為X-Y平面、X-ZY-Z平面。系統(tǒng)初始默認(rèn)設(shè)置為“X-Y用戶可在GG擊相應(yīng)按鈕，切換顯示平面。此時，軌跡顯示區(qū)中的圖形將切換成相應(yīng)的顯示狀態(tài)。如3-58所示，為同一G代碼在不同的顯示平面下的顯示圖形。3-58同一代碼在不同顯示平面中顯示圖形縮放操作如圖3-59所示，可進展的縮放操作為“放大G代碼編譯后或運行時對G代碼運行軌跡顯示圖形進展相應(yīng)操作。圖3-59 G代碼運行界面縮放操作點擊該按鈕，顯示圖形放大，當(dāng)放大至初始圖形10倍大小時，該按鈕將變灰失效。1/10點擊該按鈕，顯示圖形將恢復(fù)到初始大小。GG代碼文件運行實例下面以建文件名為“test1.txt”的G代碼文件為例，說明如何建并運行一個G代碼進入G代碼運行界面；點擊按鈕，此時G代碼文件編輯區(qū)將自動清空；在G代碼文件編輯區(qū)中輸入G代碼指令；代碼輸入完畢，點擊按鈕，在翻開的保存文件對話框中輸入保存的文件名“tes