農(nóng)業(yè)版飛控用戶手冊1.1-20161124

?2016大疆創(chuàng)新?2016大疆創(chuàng)新版權(quán)所有PAGE5農(nóng)業(yè)植保飛控用戶手冊V1.12016.11快速搜索關(guān)鍵詞PDF電子文檔可以使用查找功能搜索關(guān)鍵詞例如在Adobeeder中Widows用戶使用快捷鍵Ctr+F，Mac用戶使用Command+F即可搜索關(guān)鍵詞。點擊目錄轉(zhuǎn)跳用戶可以通過目錄了解文檔的內(nèi)容結(jié)構(gòu)，點擊標(biāo)題即可跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)頁面。閱讀提示符號說明重要注意事項 操作、使用提示 詞匯解釋、參考信息安全概要請參考A3用戶手冊。路線方向只能在手動作業(yè)模式下進(jìn)行選擇或切換（將作業(yè)模式開關(guān)撥動到手動作業(yè)模式。路線方向只能在手動作業(yè)模式下進(jìn)行選擇或切換（將作業(yè)模式開關(guān)撥動到手動作業(yè)模式。3.調(diào)節(jié)飛行器高度提前調(diào)節(jié)飛行器與作物的相對高度至雷達(dá)輔助定高模塊的定高范圍內(nèi)，然后進(jìn)入智能作業(yè)模式。4.進(jìn)入智能作業(yè)模式確保飛行模式切換開關(guān)處于ARM檔且GPS信號良好（飛行器指示燈綠燈+紫燈慢閃，然后撥動作業(yè)模式切換開關(guān)至智能作業(yè)模式檔位（S5.開始作業(yè)a.將作業(yè)模式開關(guān)切換至智能作業(yè)模式檔位（S）后，飛行器自動將機(jī)頭方向自動調(diào)整為由A指向B的方向，然后進(jìn)入連續(xù)作業(yè)模式。飛行器將持續(xù)沿蛇形路線L（R）飛行進(jìn)行作業(yè)。智能作業(yè)模式下，飛行器機(jī)頭將始終保持由智能作業(yè)模式下，飛行器機(jī)頭將始終保持由A至B的方向，不會隨飛行器飛行方向變化。用戶不可打桿控制飛行器航向。到達(dá)每個航點后，飛行器藍(lán)燈快閃進(jìn)行提示。b.連續(xù)智能作業(yè)狀態(tài)下，撥動遙控器上的C1至有效位置，飛行器飛行速度將減小到上一檔；撥動遙控器上的C2至有效位置，飛行器飛行速度將增加到上一檔。飛行器的四檔飛行速度（V1~V4，V1<=V2<=V3<=V4，范圍1~7m/s，四擋速度默認(rèn)為1m/s、3m/s、5m/s、7m/s）可以通過調(diào)參軟件設(shè)置。作業(yè)過程中若GPS信號（GPS衛(wèi)星數(shù)<6則飛行器自動切換至姿態(tài)模式此時用戶應(yīng)退出智能作業(yè)模式，并小心操控飛行器。若未退出智能作業(yè)模式，則當(dāng)GPS衛(wèi)星數(shù)≥6）后，飛行器將自動飛至下一關(guān)鍵點。作業(yè)間隔默認(rèn)為5米，可在調(diào)參軟件中設(shè)置，范圍為3-10米。作業(yè)過程中，用戶可通過控制飛行器油門隨時調(diào)整飛行器高度，必要時可以躲避作業(yè)路線上垂直方向的障礙物。作業(yè)過程中，飛行器朝向不可控。作業(yè)過程中，若用戶打桿控制飛行器前后左右，飛行器將推出到手動作業(yè)模式，用戶可手動控制飛行器繞開障礙物。若需要回到航線繼續(xù)作業(yè)，需要通過將作業(yè)模式開關(guān)切換到M，然后再切換到S，之后飛行器將垂直飛向原航線，之后繼續(xù)執(zhí)行自動作業(yè)任務(wù)。詳見手動避障。作業(yè)過程中，飛行器自動控制噴灑開關(guān)、自動調(diào)節(jié)流量大小。作業(yè)過程中，可通過C1、C2鍵調(diào)節(jié)飛行器飛行速度，四檔飛行速度可通過調(diào)參軟件設(shè)置。斷點記錄在作業(yè)過程中，因需要進(jìn)行更換藥液或其他操作而退出作業(yè)模式時，飛行器會自動記錄中斷坐標(biāo)點。記錄中斷坐標(biāo)點后，用戶可通過觸發(fā)作業(yè)恢復(fù)以繼續(xù)之前的任務(wù)。智能作業(yè)過程中，以下情形在GPS信號良好（GPS衛(wèi)星數(shù)≥6）的情況下，飛行器可記錄中斷坐標(biāo)點： 撥動作業(yè)模式切換開關(guān)至手動作業(yè)模式（退出智能作業(yè)模式） 飛行器以任意方式進(jìn)入返航過程使用此功能的過程中，務(wù)必確保GPS信號良好，否則將無法記錄及返回中斷坐標(biāo)點。 切換飛行模式：將飛行器飛行模式切出使用此功能的過程中，務(wù)必確保GPS信號良好，否則將無法記錄及返回中斷坐標(biāo)點。作業(yè)恢復(fù)作業(yè)恢復(fù)功能主要用于更換藥液或飛行器電池等操作后，自動繼續(xù)執(zhí)行之前的飛行任務(wù)：確保飛行模式切換開關(guān)處于Farm檔且GPS信號良好，切換作業(yè)模式開關(guān)進(jìn)入智能作業(yè)模式，飛行作業(yè)恢復(fù)時，若飛行器在飛往中斷坐標(biāo)點的路徑上存在障礙物或其他危險情況，用戶可手動打桿控制飛行器。打桿后飛行器退回到手動作業(yè)模式，用戶可通過將作業(yè)模式開關(guān)重新切入智能作業(yè)恢復(fù)時，若飛行器在飛往中斷坐標(biāo)點的路徑上存在障礙物或其他危險情況，用戶可手動打桿控制飛行器。打桿后飛行器退回到手動作業(yè)模式，用戶可通過將作業(yè)模式開關(guān)重新切入智能作業(yè)模式（S）使飛行器繼續(xù)返回之前的中斷坐標(biāo)點。數(shù)據(jù)保護(hù)可通過給飛行控制器外接獨立電源實現(xiàn)數(shù)據(jù)保護(hù)。當(dāng)飛行器動力電源斷開后，飛行控制器仍然保存系統(tǒng)數(shù)（AB點坐標(biāo)中斷坐標(biāo)等此時用戶可進(jìn)行更換動力電池等操作您只需保證模式檔位在rm檔，向上撥動作業(yè)模式切換開關(guān)進(jìn)入智能作業(yè)模式，飛行器自動返回記錄的中斷坐標(biāo)點，繼續(xù)作業(yè)。使用此功能的過程中，請勿超出獨立電源有效持續(xù)時間，否則將無法記錄中斷坐標(biāo)點及使用此功能的過程中，請勿超出獨立電源有效持續(xù)時間，否則將無法記錄中斷坐標(biāo)點及A、B點信息。手動避障智能作業(yè)過程中，飛行路徑上有障礙物時或其他緊急情況下，用戶可通過撥遙控器的pitch桿或roll桿，使飛行器退回到手動作業(yè)模式，進(jìn)行手動避障操作或其他緊急情況的處理。CE CE 航線節(jié)點 規(guī)劃航線D 手動飛行路徑 自動回航路徑圖例1.退回到手動作業(yè)模式智能作業(yè)過程中，通過遙控器控制飛行器前后左右（遙控器pitch、roll桿有打桿動作）時，飛行器將自動續(xù)打桿動作，飛行器將懸停。通過遙控器打桿退出自動航線任務(wù)時，由于飛行器退出自動航線任務(wù)后會有一定的剎車減速距通過遙控器打桿退出自動航線任務(wù)時，由于飛行器退出自動航線任務(wù)后會有一定的剎車減速距離，所以打桿退出航線任務(wù)時，請務(wù)必與障礙物保留充足的安全距離。飛行器具有其他非正常表現(xiàn)或其他緊急情況時，用戶也可通過遙控器打桿快速控制飛行器，確保安全。2.繞過障礙物退回到手動作業(yè)模式后，用戶可通過遙控器控制飛行器繞過障礙物，由退出作業(yè)時的C點繞開障礙物飛到D點。進(jìn)行手動避障操作時，為保證飛行器安全，請務(wù)必確認(rèn)飛行器繞過障礙物后再執(zhí)行恢復(fù)作業(yè)操進(jìn)行手動避障操作時，為保證飛行器安全，請務(wù)必確認(rèn)飛行器繞過障礙物后再執(zhí)行恢復(fù)作業(yè)操作。處理其他緊急情況時，請確保飛行器恢復(fù)正常后，手動將飛行器飛至正確位置，再執(zhí)行恢復(fù)作業(yè)操作。3.恢復(fù)作業(yè)需要恢復(fù)智能作業(yè)時可通過切換作業(yè)模式開關(guān)至手動作業(yè)模式()然后重新切入智能作業(yè)模（S飛行器將自動沿垂直航線的路徑由D點回到原航線上的E點，然后自動執(zhí)行作業(yè)任務(wù)。仍可以執(zhí)行1~3的打桿退出和回航操作。手動避障的回航將自動沿垂直航線的方向回到原航線，不會回到退出航線時的斷點。請勿必確保飛行器飛到正確的位置后，再執(zhí)行回航操作。否則會發(fā)生危險?；謴?fù)作業(yè)時，若回航路徑上存在障礙物時，用戶可以通過遙控器打桿，從回航動作中退回到手動模式，手動調(diào)整飛行器至安全位置后，再執(zhí)行恢復(fù)作業(yè)操作。斷點記錄和作業(yè)恢復(fù)功能用于斷點續(xù)航。手動避障操作只能在用戶處理緊急情況或手動繞開障礙物的操作時使用，不能用來作為斷點續(xù)航，否則會發(fā)生危險。手動作業(yè)模式（M）撥動作業(yè)模式切換開關(guān)至手動作業(yè)模式檔位，飛行器進(jìn)入手動作業(yè)模式。此時用戶可任意操控飛行器至需要噴灑農(nóng)藥的區(qū)域，然后通過遙控器上的噴灑按鍵進(jìn)行噴藥。該模式適合進(jìn)行小范圍作業(yè)。增強(qiáng)型手動作業(yè)模式(M+)撥動作業(yè)模式切換開關(guān)至增強(qiáng)型手動作業(yè)模式檔位，飛行器進(jìn)入增強(qiáng)型手動作業(yè)模式。增強(qiáng)型手動作業(yè)模式下，飛控系統(tǒng)限制飛行器最大飛行速度為8m/s，鎖定飛行器航向為當(dāng)前機(jī)頭朝向。用戶可任意操控飛行器在各個方向上飛行，但飛行器航向不可控。撥動遙控器上的C1或C2按鍵至有效位置，飛行器將自動向左或向右飛行一個作業(yè)間隔。該模式適合在不規(guī)則形狀的區(qū)域進(jìn)行作業(yè)。增強(qiáng)型手動作業(yè)模式下，撥動遙控器上的增強(qiáng)型手動作業(yè)模式下，撥動遙控器上的C1至有效位置，飛行器飛行速度將減小到上一檔；撥動遙控器上的C2至有效位置，飛行器飛行速度將增加到上一檔。返航返航相關(guān)的功能請參考A3用戶手冊。低電量保護(hù)飛行器具有低電量報警和嚴(yán)重低電量報警功能：1.飛行器狀態(tài)指示燈紅燈慢速閃爍為低電量報警，應(yīng)盡快將飛行器飛至安全區(qū)域并降落，然后更換電池。.飛行器狀態(tài)指示燈紅燈快速閃爍為嚴(yán)重低電量報警此時飛行器將原地自動降落（可在調(diào)參軟件中設(shè)置為僅紅燈提示）低電量報警的閾值及飛行器行為可在調(diào)參軟件中進(jìn)行設(shè)置低電量報警的閾值及飛行器行為可在調(diào)參軟件中進(jìn)行設(shè)置。一級低電量報警默認(rèn)紅燈慢閃進(jìn)行提示；二級低電量報警默認(rèn)降落。用戶可通過調(diào)參選擇一級低電量報警是否返航.雷達(dá)輔助定高模塊概述雷達(dá)輔助定高模塊采用微波技術(shù)，在滿足工作條件的情況下，作業(yè)時飛行器可保持與農(nóng)作物的相對高度不變，以確保藥液噴灑的均勻性。雷達(dá)輔助定高功能默認(rèn)開啟，可在調(diào)參軟件中關(guān)閉。若在調(diào)參軟件中開啟，雷達(dá)輔助定高模塊的功能在智能作業(yè)模式和增強(qiáng)型手動作業(yè)模式時自動啟用，滿足條件則可以定高飛行；在手動作業(yè)模式時，雷達(dá)輔助定高模塊可以測量高度，但飛行器無法使用雷達(dá)輔助定高模塊的數(shù)據(jù)定高飛行。使用時需將雷達(dá)輔助定高模塊接至農(nóng)業(yè)核心控制器的使用時需將雷達(dá)輔助定高模塊接至農(nóng)業(yè)核心控制器的Radar接口，并給農(nóng)業(yè)核心控制器供電。詳見農(nóng)業(yè)核心控制器。雷達(dá)輔助定高只有在智能作業(yè)模式和增強(qiáng)型手動作業(yè)模式時有效。作業(yè)模式開關(guān)由手動作業(yè)模式（M）切入智能作業(yè)模式（S）或者增強(qiáng)型手動作業(yè)模式（M+）時，若雷達(dá)數(shù)據(jù)有效，飛行器會自動記錄目標(biāo)定高點。成功記錄雷達(dá)定高點后，飛行器指示燈會藍(lán)燈常亮進(jìn)行提醒。使用1.確保作業(yè)模式切換開關(guān)處于手動作業(yè)模式，將飛行器飛至作物上方，調(diào)節(jié)飛行器與作物的相對高度。飛行器在作物上方的高度應(yīng)在系統(tǒng)測量范圍（1.5-7m）內(nèi)。2.撥動作業(yè)模式切換開關(guān)，進(jìn)入智能作業(yè)模式或增強(qiáng)型手動作業(yè)模式。若滿足雷達(dá)輔助定高模塊的工作條件，飛行器飛行時將始終保持與作物的相對高度為所設(shè)值。.若飛行器與所測表面的距離超出定高范圍（2-.5m，雷達(dá)輔助定高功能將失效。2.保證飛行器姿態(tài)的俯仰和橫滾角度不超過20°。3.時刻關(guān)注飛行器與所測表面的相對高度。4.在以下場景下需謹(jǐn)慎使用雷達(dá)輔助定高系統(tǒng)：a.正常作業(yè)環(huán)境中出現(xiàn)較大的高度落差（大于1m，例如周圍有溝渠或水塘，在稀疏的果樹、灌木或某些梯田上方作業(yè)。c.飛行器速度過快（大于5m/d.對微波有很強(qiáng)吸收作用的材質(zhì)表面（例如過度密集且葉片細(xì)小的植被、人工種植的草皮。e.傾斜度超過以下數(shù)值的物體表面：°（飛行器速度1ms、°（飛行器速度3ms、（飛行器速度5m/s5.根據(jù)當(dāng)?shù)責(zé)o線電管制及法律規(guī)定使用雷達(dá)輔助定高模塊。雷達(dá)狀態(tài)指示燈雷達(dá)狀態(tài)指示燈雷達(dá)狀態(tài)指示燈雷達(dá)狀態(tài)指示燈提示雷達(dá)輔助定高模塊當(dāng)前狀態(tài)，描述如下表：指示燈描述綠燈常亮預(yù)熱綠燈閃爍正常工作燈熄滅未工作，請檢查雷達(dá)連接線遙控器作業(yè)控制用戶可通過將遙控器上的開關(guān)通道映射到飛控默認(rèn)的A鍵、B鍵、噴灑按鍵、C1和C2按鍵等通道來遠(yuǎn)程完成作業(yè)任務(wù)。共需要8個開關(guān)才能實現(xiàn)全部功能。序號名稱SBUS默認(rèn)映射通道開關(guān)類型功能1A_B鍵通道5三檔記錄A點、記錄B點2返航開關(guān)通道6兩檔或三檔一鍵返航3飛行模式切換開關(guān)通道7三檔切換飛行模式4作業(yè)模式切換開關(guān)通道8三檔切換作業(yè)模式5C1功能鍵通道9兩檔或三檔S模式：選擇作業(yè)方向為向左或調(diào)整飛行速度減小一檔M+模式：一鍵左移6C2功能鍵通道10兩檔或三檔S模式：選擇作業(yè)方向為向右、調(diào)整飛行速度增加一檔M+模式：一鍵左移7噴灑按鍵通道11兩檔或三檔開啟、關(guān)閉噴灑8流量調(diào)節(jié)旋鈕通道12旋鈕調(diào)節(jié)噴灑的最大流量出廠默認(rèn)為出廠默認(rèn)為SBUS接收機(jī)，需要使用LB2的用戶請在調(diào)參軟件中將接收機(jī)類型選擇為LB2，具體操作請參考MG-1用戶手冊。[1]飛行模式切換開關(guān)撥動該開關(guān)以控制飛行器的飛行模式。飛行器上電時，三個檔位默認(rèn)都是Farm模式；切換一次飛行模式切換開關(guān)后，三個檔位變?yōu)椋篎arm模式、A模式、P模式。[2]作業(yè)模式切換開關(guān)飛行模式在rm模式時撥動作業(yè)模式切換開關(guān)可以進(jìn)入智能作業(yè)模（S手動作業(yè)模（M或增強(qiáng)型手動作業(yè)模式（M+。智能作業(yè)模式（S：rm模式且GPS信號良好的情況下，在成功記錄A、B點后，向上撥動開關(guān)至智能作業(yè)模式檔位，飛行器將沿特定路線飛行并噴灑農(nóng)藥。手動作業(yè)模（M撥動開關(guān)至手動作業(yè)模式檔位用戶可任意操控飛行器并合遙控器上的噴灑按鍵進(jìn)行手動噴藥。增強(qiáng)型手動作業(yè)模式（M+：撥動開關(guān)至增強(qiáng)型手動作業(yè)模式檔位，飛行器將處于限速和航向鎖定狀態(tài)。用戶可任意操控飛行器在前后左右方向飛行、上升以及下降，但飛行器航向不可控。撥動遙控器上的C1或C2按鍵可使飛行器向左或向右平移一個作業(yè)間隔。[3]返航開關(guān)失控返航、智能返航、低電量返航的相關(guān)邏輯請參考A3用戶手冊。[4]A_B鍵將開關(guān)從空位置撥動到A鍵有效的位置，記錄智能作業(yè)模式下作業(yè)路線的A點。將開關(guān)從空位置撥動到B鍵生效的位置，記錄智能作業(yè)模式下作業(yè)路線的B點。[5]C1按鍵成功記錄A、B點后，按此開關(guān)撥動到C1生效的位置，選擇智能作業(yè)模式的作業(yè)路線為路線L。增強(qiáng)型手動作業(yè)模式下，撥動此鍵飛行器向左平移一個作業(yè)間隔。進(jìn)入智能作業(yè)模式后，撥動此鍵，飛行器飛行速度減小到上一檔。[6]C2按鍵成功記錄A、B點后，按此開關(guān)撥動到C2生效的位置，選擇智能作業(yè)模式的作業(yè)路線為路線R。增強(qiáng)型手動作業(yè)模式下，撥動此鍵飛行器向右平移一個作業(yè)間隔。進(jìn)入智能作業(yè)模式后，撥動此鍵，飛行器飛行速度增加到下一檔。[7]噴灑按鍵撥動該鍵到有效位置開始噴灑，撥動到無效位置停止噴灑。飛行控制器默認(rèn)將F1、F2通道定義為水泵控制通道，輸出標(biāo)準(zhǔn)的電調(diào)控制信號。用戶可通過將電調(diào)接至F1或F2通道進(jìn)行水泵控制。若需要控制更多的水泵，用戶可通過調(diào)參軟件，根據(jù)自身需要，將F3~F8相應(yīng)通道映射為水泵控制通道即可。噴灑按鍵將失效，水泵自動打開，流量與速度聯(lián)動。其余作業(yè)模式或飛行模式下，可通過噴灑按鍵對水泵開關(guān)進(jìn)行手動控制。為節(jié)約藥量，飛行器平移或懸停時會停止噴藥。[8]流量調(diào)節(jié)旋鈕通過轉(zhuǎn)動該旋鈕進(jìn)行流量調(diào)節(jié)，F(xiàn)1和F2輸出的水泵轉(zhuǎn)速會根據(jù)旋鈕的值進(jìn)行改變。旋鈕值為-10000時，水泵電機(jī)停轉(zhuǎn)，旋鈕值為10000時，水泵電機(jī)滿轉(zhuǎn)。流量調(diào)節(jié)旋鈕的調(diào)節(jié)值會自動保存到飛行控制器中，且斷電不丟失。本次調(diào)節(jié)的流量值，在下次飛行控制器上電后仍然有效。農(nóng)業(yè)管理單元（AMU)概述農(nóng)業(yè)管理單元（AMU)提供豐富的擴(kuò)展接口，支持雷達(dá)輔助定高模塊、水泵、RTK、DJI智能電池等擴(kuò)展模塊。果；外接DJI一體水泵后，支持無藥報警功能，無藥后自動終止航線并記錄中斷坐標(biāo)點；外接D-RTK時可提供厘米級定位精度，提供優(yōu)越的定高性能和定向能力；使用DJI智能電池時，通過調(diào)參軟件將電池類型修改為智能電池后，飛行控制器將提供電量保護(hù)和電壓保護(hù)功能。使用時需給農(nóng)業(yè)管理單元（使用時需給農(nóng)業(yè)管理單元（AMU)供電，并用配件里的CAN線將農(nóng)業(yè)管理單元（AMU)與飛控的CAN1接口相連。擴(kuò)展設(shè)備農(nóng)業(yè)管理單元（AMU)電器參數(shù)和支持的外圍設(shè)備如下：序號端口描述參數(shù)1Powerin50.4V（6s~12s）2Radar雷達(dá)輔助定高模塊接口3RTKD-RTK接口4PumpDJI一體水泵接口5CANCAN總線接口6PWM第三方電調(diào)接口712V@2A預(yù)留系統(tǒng)電源接口815V@4A第三方電調(diào)電源接口9IBATMG-12000電池數(shù)據(jù)通訊接口10UartI電池數(shù)據(jù)通訊接口（預(yù)留）11UartII電池數(shù)據(jù)通訊接口（預(yù)留）12LED工作狀態(tài)指示燈：綠燈正常工作，紅燈工作異?；蛘谏壵{(diào)參軟件用戶可通過調(diào)參軟件設(shè)置遙控器、感度、返航、智能作業(yè)模式的參數(shù)等，并進(jìn)行飛行器固件升級。安裝與運行1.從DJI網(wǎng)站下載驅(qū)動程序和調(diào)參軟件安裝程序。2.依次運行驅(qū)動程序和調(diào)參軟件安裝程序，根據(jù)提示完成安裝。3.雙擊Windows桌面上的DJI_Assistant調(diào)參軟件圖標(biāo)運行軟件。使用調(diào)參軟件使用MicroUSB線連接飛行器的飛控調(diào)參接口至您的計算機(jī)，并連接飛行器電源。連接調(diào)參軟件前，務(wù)必確保螺旋槳已拆下連接調(diào)參軟件前，務(wù)必確保螺旋槳已拆下。查看在此頁面查看所有參數(shù)值，點擊藍(lán)色文字鏈接可跳轉(zhuǎn)至相應(yīng)界面進(jìn)行詳細(xì)設(shè)置?；A(chǔ)機(jī)架類型用戶可通過該頁面選擇機(jī)架類型。安裝頁面用戶可通過該頁面修改IMU和GPS的安裝offset以及IMU的方向。注意坐標(biāo)軸正向以及數(shù)值的單位（毫米。遙控器用戶可通過遙控器頁面修改接收機(jī)類型，并查看桿量輸入是否正常。默認(rèn)為