高速電氣化鐵路混合電能質(zhì)量補(bǔ)償系統(tǒng)的研究

高速電氣化鐵路混合電能質(zhì)量補(bǔ)償系統(tǒng)的研究

1種新的電能質(zhì)量補(bǔ)償系統(tǒng)作為鐵路運(yùn)輸業(yè)的骨干，鐵路在我國(guó)經(jīng)濟(jì)中發(fā)揮著重要作用。為了滿足中國(guó)鐵路運(yùn)輸市場(chǎng)的需求，國(guó)家大力發(fā)展鐵路建設(shè)，尤其是高速鐵路建設(shè)。由于高速電氣列車為單相重負(fù)荷,并具有波動(dòng)性強(qiáng)、諧波含量豐富等特點(diǎn),其產(chǎn)生的諧波和負(fù)序電流注入公用電網(wǎng),對(duì)電力系統(tǒng)的安全穩(wěn)定運(yùn)行造成極大的威脅。隨著高速電氣化鐵路的飛速發(fā)展,電力和鐵路部門之間的供用電矛盾將日益突出,因此深入而廣泛研究其相互影響是亟待解決的問題。為了解決電氣化鐵路的高負(fù)序和諧波含量等電能質(zhì)量問題,在機(jī)車運(yùn)營(yíng)上提出了輪相換序的方式來(lái)平衡負(fù)載的單相不對(duì)稱性。在功率補(bǔ)償方面,采用大功率靜止無(wú)功補(bǔ)償裝置補(bǔ)償無(wú)功來(lái)抑制負(fù)序電流。然而對(duì)于諧波抑制,一般使用有源電力濾波器、無(wú)源濾波器和有源電力濾波器相結(jié)合的混合型有源濾波器等,但是有源濾波器功能過于單一不能補(bǔ)償負(fù)序。在日本,有學(xué)者提出了電氣化鐵路功率調(diào)節(jié)器的概念,通過由背靠背的逆變橋分別連接在牽引變電站兩個(gè)牽引臂,它具有轉(zhuǎn)移兩牽引臂有功、補(bǔ)償無(wú)功和諧波電流的能力,能夠有效補(bǔ)償負(fù)序與抑制電壓的波動(dòng)。文獻(xiàn)提出了一種統(tǒng)一電能質(zhì)量控制器的電氣化鐵路補(bǔ)償方案,將多個(gè)H橋呈鏈?zhǔn)竭B接在一起增大補(bǔ)償容量來(lái)滿足大容量無(wú)功與負(fù)序補(bǔ)償?shù)囊?但是該裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高。因此結(jié)合無(wú)源裝置的大容量低成本特性和RPC的綜合補(bǔ)償能力成為了一種明智的選擇。針對(duì)京滬高速鐵路V/V牽引系統(tǒng),為了進(jìn)行大容量的無(wú)功與負(fù)序補(bǔ)償,本文提出一種新穎的混合型綜合補(bǔ)償系統(tǒng)。該系統(tǒng)充分利用SVC低成本、高可靠性的特點(diǎn)進(jìn)行絕大部分的無(wú)功補(bǔ)償,然后由RPC來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)移有功,補(bǔ)償余下的無(wú)功和諧波。混合系統(tǒng)中有源部分容量大大降低,節(jié)省了成本,提高了系統(tǒng)的可靠性。本文首先分析了V/V系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理,推得控制器的指令參考信號(hào),并采用了一種模糊遞推PI積分算法,有效克服一般PI控制器的缺陷并提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)跟蹤性能。根據(jù)補(bǔ)償要求設(shè)計(jì)了系統(tǒng)參數(shù),最后通過仿真與實(shí)驗(yàn)證明混合系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和控制方法的正確性。2等效電路與負(fù)載模型新型電能質(zhì)量補(bǔ)償系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。整個(gè)系統(tǒng)由三部分組成:鐵路功率調(diào)節(jié)器,即由圖中電容器C連接的兩個(gè)單相H橋逆變器構(gòu)成;由電感L構(gòu)成的晶閘管控制電抗器(ThyristorControlledReactor,TCR);由電感L3、電容C3晶閘管控制3次單調(diào)諧濾波器(ThyristorControlledFilter,TCF)。鐵路功率調(diào)節(jié)器通過兩個(gè)降壓變壓器與三相V/V牽引變壓器二次側(cè)的兩供電臂連接,TCF安裝在與電流相位超前的α供電臂連接下,TCR安裝在與電流相位滯后的β供電臂連接下。若只有一供電臂機(jī)車負(fù)載時(shí),首先分別投入TCF和TCR來(lái)補(bǔ)償固定量的無(wú)功,然后通過RPC轉(zhuǎn)移有功功率與補(bǔ)償諧波來(lái)達(dá)到負(fù)序與諧波完全補(bǔ)償?shù)哪康?通過無(wú)源裝置大大降低了RPC的容量;若兩供電臂都有機(jī)車負(fù)載時(shí),兩供電臂有功已經(jīng)平衡,在兩供電臂分別投入TCF和TCR來(lái)補(bǔ)償固定量的無(wú)功,然后通過RPC補(bǔ)償余下的無(wú)功與諧波來(lái)達(dá)到負(fù)序與諧波完全補(bǔ)償?shù)哪康?通過無(wú)源裝置大大降低了RPC的容量。這里晶閘管只起開關(guān)作用,不會(huì)給牽引供電系統(tǒng)帶來(lái)額外諧波。這樣通過無(wú)源裝置大大減小RPC為補(bǔ)償負(fù)序而增加輸出的無(wú)功電流,降低了RPC裝置的容量與成本,提高了系統(tǒng)的可靠性能。三相V/V變壓器以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,容量利用率高的優(yōu)點(diǎn)為我國(guó)電氣化鐵路牽引供電系統(tǒng)所采用。定義圖1中的右側(cè)供電臂為α相,左側(cè)供電臂為β相供電臂。根據(jù)圖1所示的綜合補(bǔ)償結(jié)構(gòu)圖,為了進(jìn)一步分析系統(tǒng)的運(yùn)行機(jī)理,考慮到兩供電臂結(jié)構(gòu)的相似性,欲建立其單相等效電氣模型。逆變器輸出等效為一個(gè)電壓源,兩供電臂下的晶閘管控制的無(wú)源裝置等效阻抗分別為ZF(兩相分別為ZαF,ZβF),故可以推得等效模型如圖2a所示。假設(shè)供電臂電網(wǎng)阻抗為ZS,把機(jī)車負(fù)載等效為電流源IL,RPC逆變器輸出電抗等效阻抗為ZC(兩相分別為ZαC,ZβC)。建立H橋逆變器單獨(dú)作用時(shí)的等效模型如圖2b所示?？紤]到降壓變壓器的電壓比為n,圖中逆變輸出電源UC=nUinv,其中Uinv逆變器實(shí)際輸出電壓,故可推得電源Uinv與電網(wǎng)電流IC的關(guān)系為其中x∈{α,β},且ZF?ZS。由于電網(wǎng)阻抗值一般遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于無(wú)源裝置阻抗值,從上式可以看到,RPC的負(fù)序與諧波補(bǔ)償能力基本不受無(wú)源裝置的影響,故RPC只要采取合適的控制方法使其輸出電流跟蹤指定的基波和諧波電流信號(hào),之后與由負(fù)載引起的基波和諧波電流疊加使相應(yīng)部分得以補(bǔ)償與抵消,這樣就可以整體達(dá)到負(fù)序補(bǔ)償與諧波抑制的目的。3綜合補(bǔ)償系統(tǒng)的原理和參考信號(hào)的檢測(cè)3.1混合裝置負(fù)序補(bǔ)償原理設(shè)IΑ,IΒ,IC分別表示V/V牽引變壓器一次側(cè)三相基波電流,Iα、Iβ為α相和β相供電臂電流中的基波電流。定義復(fù)數(shù)運(yùn)算符號(hào)a=ej120°,根據(jù)V/V牽引變壓器的特點(diǎn),正序和負(fù)序電流計(jì)算式為針對(duì)不同負(fù)載情況下,分析混合裝置的負(fù)序補(bǔ)償原理。由于鐵路機(jī)車一般為交-直-交電力機(jī)車,采取四象限PWM脈沖整流控制方式,功率因數(shù)接近1。為了便于分析假設(shè)牽引變壓器電壓比為1。對(duì)于兩供電臂都有機(jī)車的情況,上面的負(fù)序補(bǔ)償原理不變,如圖3b所示。由于兩邊同時(shí)存在機(jī)車負(fù)載電路故兩供電臂有功電流已經(jīng)平衡。則需要在兩供電臂分別補(bǔ)償一定量的無(wú)功電流來(lái)擴(kuò)張兩供電臂電流相角以補(bǔ)償負(fù)序,即首先通過無(wú)源裝置補(bǔ)償固定量的無(wú)功然后通過RPC分別給兩供電臂補(bǔ)償缺額的無(wú)功,使得一次側(cè)三相電流完全對(duì)稱,負(fù)序分量為0,并且此時(shí)一次側(cè)三相功率因數(shù)為1。3.2rpc綜合補(bǔ)償裝置的構(gòu)建由于晶閘管控制的無(wú)源裝置安裝在負(fù)載側(cè),這里把晶閘管控制的無(wú)源裝置提供的無(wú)功電流與機(jī)車電流一起看作總的負(fù)載電流。設(shè)牽引系統(tǒng)一次側(cè)電網(wǎng)A相單位電壓為uA(t)=sinωt,則兩牽引供電臂單位電壓為uα(t)=sin(ωt-30),uβ(t)=sin(ωt-90)設(shè)兩供電臂檢測(cè)的負(fù)載電流為iαL、iβL,用傅里葉級(jí)數(shù)表示為式中,Iαp和Iβp分別為兩相供電臂負(fù)載電流的有功分量的幅值;Iαq和Iβq分別為兩相供電臂負(fù)載電流的無(wú)功分量的幅值。根據(jù)鑒相檢測(cè)原理,可以搭建如圖4所示的供電臂參考指令信號(hào)檢測(cè)框圖。首先將兩牽引臂負(fù)載電流分別乘以同步信號(hào),兩者相加后通過低通濾波器(LPF)濾波后可以容易地提取出基波有功電流幅值和的一半,如圖4所示。即要實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)負(fù)序電流的完全補(bǔ)償,在兩個(gè)牽引臂的有功負(fù)荷平衡之后,需要分別給兩牽引供電臂補(bǔ)償指定量的容性與感性無(wú)功電流,如圖4所示。這樣得到補(bǔ)償后的α、β兩供電臂的電流幅值相等,相角相差120°,此時(shí)兩牽引供電臂電流期望值為對(duì)于機(jī)車負(fù)載諧波,由RPC進(jìn)行動(dòng)態(tài)抑制,分別根據(jù)α、β兩供電臂的負(fù)載諧波,分別向α、β相供電臂注入大小相等、相位相差180°的諧波電流進(jìn)行抵消。故只要RPC綜合補(bǔ)償裝置能把α、β兩供電臂的負(fù)載電流分量iLα(t)、iLβ(t)補(bǔ)償為iα(t)、iβ(t)就達(dá)到了負(fù)序與諧波完全補(bǔ)償?shù)哪康?。故可以求得補(bǔ)償參考信號(hào)為通過合適的閉環(huán)控制策略來(lái)控制背靠背的兩逆變橋,并控制其為一個(gè)受控電流源,故只要使其輸出電流完全跟蹤給定的基波與諧波電流就可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)負(fù)序完全補(bǔ)償與諧波完全抑制。4控制戰(zhàn)略與系統(tǒng)性能分析4.1rpc補(bǔ)償原理RPC要達(dá)到負(fù)序與諧波補(bǔ)償?shù)哪康?兩變流器必須實(shí)時(shí)跟蹤負(fù)序與諧波電流補(bǔ)償參考量,而兩變流器要正常工作,就必須穩(wěn)定直流側(cè)電壓。由于逆變器功率管的開關(guān)損耗和電感電容器件的功率損耗,如果不及時(shí)對(duì)直流側(cè)電容充電,其電壓就會(huì)下降。兩個(gè)變流器是由直流側(cè)電容連接起來(lái),共享直流側(cè)電容,故直流側(cè)電壓由兩個(gè)變流器共同補(bǔ)充或釋放有功來(lái)維持穩(wěn)定。根據(jù)系統(tǒng)的負(fù)序補(bǔ)償原理,可以搭建系統(tǒng)的閉環(huán)控制框圖如圖5所示,其中GPWM(s)為SPWM調(diào)制的等效傳遞函數(shù),Gobj(s)為RPC補(bǔ)償系統(tǒng)內(nèi)部的傳遞函數(shù)。首先通過直流側(cè)電壓外環(huán)PI控制來(lái)維持電壓的穩(wěn)定,保證系統(tǒng)的正常運(yùn)行,然后通過電流內(nèi)環(huán)控制來(lái)補(bǔ)償指定量的基波與諧波電流以達(dá)到補(bǔ)償負(fù)序與抑制諧波的目的。具體實(shí)現(xiàn)如下:直流側(cè)電壓的跟蹤誤差經(jīng)PI調(diào)節(jié)器處理后輸出一個(gè)調(diào)節(jié)信號(hào),然后分別乘以兩供電臂的同步信號(hào),得到RPC中α、β相變流器的直流側(cè)電壓調(diào)節(jié)信號(hào)。直流側(cè)電壓通過由兩變流器共同控制維持的方法,器件損耗由兩供電臂分擔(dān),從而保證了RPC變流器兩側(cè)功率平衡。將α、β相變流器的直流側(cè)電壓調(diào)節(jié)信號(hào)與諧波和負(fù)序補(bǔ)償電流參考指令疊加,得到RPC兩變流器的實(shí)際電流參考指令信號(hào)。由于RPC輸出是個(gè)受控電壓信號(hào),本文通過閉環(huán)方式把RPC逆變輸出支路控制為一個(gè)受控電流源信號(hào)IC,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電流信號(hào)的跟蹤補(bǔ)償。為了到達(dá)電流參考信號(hào)快速、無(wú)差跟蹤的目的,本文采用了一種模糊遞推PI控制方法,將模糊算法和遞推算法相結(jié)合,提高內(nèi)環(huán)電流控制的性能。根據(jù)內(nèi)環(huán)模糊遞推PI控制器的輸出,通過SPWM調(diào)制方式,可以得到兩個(gè)變流器的PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào),然后驅(qū)動(dòng)開關(guān)管獲得期望的電源電流信號(hào)。4.2遞推積分pi控制算法由于參考指令信號(hào)為交流信號(hào),故本文采用一種遞推積分PI算法來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)閉環(huán)控制系統(tǒng)的無(wú)差控制。遞推積分PI算法如式(8)所示。式中,N為一個(gè)周期內(nèi)的采樣點(diǎn)數(shù);C為[k/N]取整,代表當(dāng)前時(shí)刻已經(jīng)采樣完畢的基波周期的個(gè)數(shù)。算法分別對(duì)每個(gè)周期內(nèi)相應(yīng)的各采樣點(diǎn)的誤差e(k)進(jìn)行積分。對(duì)比于傳統(tǒng)PI算法,相當(dāng)于有N個(gè)PI并行工作來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的PI控制。為簡(jiǎn)化計(jì)算,可以把out(k)表示為增量形式,即式中,k表示當(dāng)前時(shí)刻采樣值,k-N為上周期對(duì)應(yīng)點(diǎn)采樣值。從上式可以看出,遞推積分PI的傳遞函數(shù)包含了參考信號(hào)的周期信息,而傳統(tǒng)PI的傳遞函數(shù)中并沒有包含這一信息,也就是說,遞推積分PI控制算法可以保證控制系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)輸出電流能無(wú)差跟蹤指令參考信號(hào)。通過以上的分析可知,遞推積分PI控制算法能夠使閉環(huán)控制系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)無(wú)差的效果,但和傳統(tǒng)PI控制一樣,響應(yīng)速度較慢。故本文采用模糊算法對(duì)遞推積分PI的系數(shù)KP、KI進(jìn)行在線調(diào)整來(lái)提高其響應(yīng)速度?？紤]到RPC兩逆變結(jié)構(gòu)的相近性和控制規(guī)則的通用性,故兩個(gè)逆變結(jié)構(gòu)電流內(nèi)環(huán)控制共同采用一個(gè)模糊控制規(guī)則。模糊參數(shù)調(diào)節(jié)器采用二維結(jié)構(gòu),設(shè)e、ec、ΔKp、ΔKI的模糊集E、EC、U1、U2為:{NB,NS,0,PS,PB},E、EC、U1、U2的隸屬度函數(shù)采用魯棒性強(qiáng)的S型函數(shù)。比例環(huán)節(jié)作用是使控制器立即產(chǎn)生控制作用,迅速減少誤差,積分環(huán)節(jié)主要用于提高系統(tǒng)的無(wú)差度,對(duì)應(yīng)點(diǎn)誤差進(jìn)行積分。根據(jù)參考文獻(xiàn)所述,可以推得ΔKP和ΔKI的控制規(guī)則見表1和表2。模糊推理算法:(2)模糊推理:根據(jù)E、EC查詢模糊控制表得到U1(k),U2(k)。(3)反模糊化:式中,<x>表示對(duì)x取整;λ1、λ2為模糊化因子;λ3、λ4為反模糊化因子。5實(shí)驗(yàn)的模擬和結(jié)果5.1補(bǔ)償前后的仿真本文采用PSIM6軟件進(jìn)行了仿真。220kV牽引供電電源經(jīng)過V/V變壓器變?yōu)閮蓚€(gè)單相27.5kV牽引供電源。機(jī)車都采用四象限高功率因數(shù)整流,機(jī)車負(fù)載模型的功率為4.8MW,電流畸變率約為14%且以3次諧波為主。兩供電臂的電網(wǎng)電感LS=5mH,降壓變壓電壓比為25。從前面的負(fù)序補(bǔ)償原理可知:單機(jī)車時(shí),首先通過兩邊的無(wú)源裝置分別向兩供電臂補(bǔ)償固定容量(2.4tan30°=1.385Mvar)的容性和感性無(wú)功功率,再通過RPC轉(zhuǎn)移2.4MW有功功率;雙機(jī)車時(shí),由于兩供電臂的有功功率已經(jīng)平衡,在通過兩邊的無(wú)源裝置補(bǔ)償固定的無(wú)功功率后,再由RPC分別向兩個(gè)供電臂提供缺額的1.385Mvar的容性和感性無(wú)功功率。α供電臂要補(bǔ)償固定容量的容性無(wú)功功率,又考慮到機(jī)車負(fù)載以3次諧波為主,故設(shè)計(jì)一組3次無(wú)源濾波器來(lái)濾除諧波與補(bǔ)償無(wú)功,3次濾波器參數(shù)折算到25kV側(cè)為:C3=7.04μF,L3=159.6mH,R3=5Ω;β供電臂要補(bǔ)償固定容量的感性無(wú)功功率,可得晶閘管控制的電抗器參數(shù)折算到25kV側(cè)為:L=1437.5mH。仿真系統(tǒng)參數(shù)如上所述,利用PSIM6軟件搭建了系統(tǒng)電氣模型,仿真結(jié)果如下。(1)當(dāng)只有一橋臂有機(jī)車時(shí),以α供電臂有機(jī)車為例,來(lái)說明具體補(bǔ)償原理。在0.1s處首先投入無(wú)源裝置分別給兩供電臂補(bǔ)償固定量的無(wú)功電流,然后在0.2s處投入RPC來(lái)轉(zhuǎn)移有功,補(bǔ)償余下的無(wú)功電流與諧波來(lái)達(dá)到系統(tǒng)負(fù)序與諧波的整體補(bǔ)償。圖6為仿真結(jié)果?？梢钥闯?補(bǔ)償前,二次側(cè)只有α供電臂有電流,而β供電臂電流為0,此時(shí)三相一次側(cè)A,C相有互為反向的電流,B相電流為0。在0.1s處兩供電臂分別投入無(wú)源裝置,α供電臂電流Isα通過TCF補(bǔ)償一定量的容性無(wú)功電流后,其基波電流有效值由原來(lái)的192A變?yōu)?03A,而β供電臂電流Isβ通過TCR補(bǔ)償一定量的感性無(wú)功電流后,其基波電流有效值由原來(lái)的0變?yōu)?4A,基本達(dá)到無(wú)源補(bǔ)償?shù)哪繕?biāo)。在0.2s時(shí)投入RPC來(lái)轉(zhuǎn)移有功和補(bǔ)償諧波,α供電臂通過RPC向供電臂汲取一半的有功電流,本供電臂的有功出力減少一半,這樣綜合補(bǔ)償之后兩供電臂基波電流有效值都變?yōu)?13A,兩供電臂基波電流幅值相等,相位差120°,一次側(cè)三相電流完全對(duì)稱,此時(shí)負(fù)序分量為0。(2)當(dāng)兩邊都有機(jī)車時(shí),在0.1s處首先投入無(wú)源裝置分別給兩供電臂補(bǔ)償固定量的無(wú)功電流,然后在0.2s處投入RPC,仿真結(jié)果如圖7所示。從圖7a和7b中可以看出,在補(bǔ)償以前,二次側(cè)兩供電臂都有大小相等的有功電流,此時(shí)兩供電臂有功已經(jīng)平衡。在0.1s處兩供電臂分別投入無(wú)源裝置,α供電臂電流Isα通過TCF補(bǔ)償一定量的容性無(wú)功電流后,其基波電流有效值由原來(lái)的192A變?yōu)?02A,而β供電臂電流Isβ通過TCR補(bǔ)償一定量的感性無(wú)功電流后,其基波電流有效值由原來(lái)的192A變?yōu)?03A,基本達(dá)到無(wú)源補(bǔ)償?shù)哪繕?biāo)。在0.2s處投入RPC來(lái)補(bǔ)償余額的無(wú)功,α和β供電臂分別通過RPC向本供電臂補(bǔ)償余額的無(wú)功電流,兩橋臂基波電流有效值都變?yōu)?22A,這樣綜合補(bǔ)償之后兩供電臂基波電流幅值相等,相位差120°,此時(shí)一次側(cè)三相電流對(duì)稱負(fù)序完全補(bǔ)償。為了驗(yàn)證RPC對(duì)負(fù)載諧波補(bǔ)償能力,以α供電臂為例,如圖8所示。由頻譜圖可知,機(jī)車負(fù)載電流ILα補(bǔ)償前畸變很嚴(yán)重,其中3次,5次,7次,11次,13次幅值分別為26、20、16.3、11.6、8.8A,經(jīng)過裝置補(bǔ)償后α供電臂電流Isα很平滑,相應(yīng)諧波幅值分別變?yōu)?.2、0.8、0.7、0.5、0.4A。故RPC能有效地補(bǔ)償負(fù)載諧波,大大減小供電臂電流畸變率。為了驗(yàn)證本文采用的模糊遞推積分PI控制算法的優(yōu)越性,在0.2s投入綜合補(bǔ)償裝置,通過分析電流內(nèi)環(huán)的跟蹤誤差的波形和頻譜來(lái)說明控制算法的性能。圖9a和9b為采用常規(guī)PI控制時(shí)的跟蹤誤差波形和頻譜,圖9c和9d為采用模糊遞推積分PI控制時(shí)的跟蹤誤差波形和頻譜。在0.2s補(bǔ)償以前,注入支路電流對(duì)參考信號(hào)的跟蹤誤差的波形不變。圖9a表明采用單純的PI控制時(shí),閉環(huán)系統(tǒng)需要較長(zhǎng)的時(shí)間才能使電流跟蹤誤差較小,而圖9c采用遞推積分對(duì)控制系統(tǒng)指令信號(hào)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié),又利用模糊算法對(duì)控制器參數(shù)在線調(diào)整后,電流跟蹤速度加快,誤差就很快減小到穩(wěn)態(tài)值。通過誤差頻譜圖進(jìn)一步來(lái)分析算法的跟蹤精度,圖9b表明采用一般PI控制時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差頻譜圖,其中基波,2次、3次、5次諧波幅值為4.1A、1.1A、1.6A、1.4A,而圖9d采用遞推算法后,其對(duì)應(yīng)頻率的諧波幅值分別為0.45A、0.05A、0.3A、0.25A?？梢钥闯?采用模糊遞推PI控制算法對(duì)電流內(nèi)環(huán)調(diào)整后,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)跟蹤精度大大提高。5.2改造后的rpc參數(shù)為模擬電氣化鐵路牽引系統(tǒng),搭建了220V供電的V/V牽引機(jī)構(gòu)。用兩個(gè)電壓比為380∶220