《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)》期末考試復(fù)習(xí)題庫(kù)（含答案）

PAGEPAGE1《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)》期末考試復(fù)習(xí)題庫(kù)（含答案）一、單選題1.示教器是三段式開關(guān),給機(jī)器人上使能時(shí)候,開關(guān)置于()位置A、中間;B、任意;C、最內(nèi)側(cè);D、最外側(cè)答案：A2.軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為()的函數(shù)。()A、位移B、速度C、時(shí)間D、加速度答案：C3.手部的位姿由哪兩部分變量構(gòu)成?()A、位置與速度;B、姿態(tài)與位置;C、位置與運(yùn)行狀態(tài);D、姿態(tài)與速度答案：B4.最早提出工業(yè)機(jī)器人概念,并申請(qǐng)了專利的是()。()A、戴沃爾B、約瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比爾·蓋茨答案：A5.示教方式有人工引導(dǎo)、模擬裝置、()A、示教器;B、電腦;C、總控軟件;D、PLC答案：A6.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只涉及()的討論。()A、靜態(tài)位置B、速度C、加速度D、受力答案：A7.工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)械部分不包括一下哪一部分。()A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂答案：B8.所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ),即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài),在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿()運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A、平面圓弧;B、直線;C、平面曲線;D、空間曲線答案：B9.以下哪種不屬于機(jī)器人觸覺(jué)。()A、壓覺(jué)B、力覺(jué)C、滑覺(jué)D、視覺(jué)答案：D10.在AL語(yǔ)言中,旋轉(zhuǎn)用函數(shù)()來(lái)構(gòu)造。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS答案：C11.最早提出工業(yè)機(jī)器人概念,并申請(qǐng)了專利的是()。A、戴沃爾B、約瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比爾·蓋茨答案：A12.傳感器由三個(gè)部分組成,分別是敏感元件、轉(zhuǎn)換元件、()。A、電路;B、基本轉(zhuǎn)換電路;C、電池;D、光源答案：B13.工業(yè)機(jī)器人手臂的復(fù)合運(yùn)動(dòng)多數(shù)用于動(dòng)作程序()的專用機(jī)器人。()A、固定不變B、靈活變動(dòng)C、定期改變D、無(wú)法確定答案：A14.工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中,通常把手腕的翻轉(zhuǎn),用()表示。()A、BB、YC、RD、P答案：B15.手部的位姿由哪兩部分變量構(gòu)成?()A、位置與速度;B、姿態(tài)與位置;C、位置與運(yùn)行狀態(tài);D、姿態(tài)與速度答案：B16.點(diǎn)位控制方式(PTP)的主要技術(shù)指標(biāo)是()。()A、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間B、定位精度和運(yùn)動(dòng)速度C、運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間D、位姿軌跡和運(yùn)動(dòng)速度答案：A17.對(duì)于有規(guī)律的軌跡,僅示教幾個(gè)特征點(diǎn),計(jì)算機(jī)就能利用()獲得中間點(diǎn)坐標(biāo)。()A、優(yōu)化算法;B、平滑算法;C、預(yù)測(cè)算法;D、插補(bǔ)算法答案：D18.焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括()A、電焊和弧焊;B、間斷焊和連續(xù)焊;C、平焊和豎焊;D、氣體答案：A19.點(diǎn)位控制方式(PTP)的主要技術(shù)指標(biāo)是。()A、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間B、定位精度和運(yùn)動(dòng)速度C、運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間D、位姿軌跡和運(yùn)動(dòng)速度答案：A20.用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是()。()A、接近覺(jué)傳感器;B、接觸覺(jué)傳感器;C、滑動(dòng)覺(jué)傳感器;D、壓覺(jué)傳感器答案：C21.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只涉及()的討論。()A、靜態(tài)位置B、速度C、加速度D、受力答案：A22.機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解()獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值()A、運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題;B、運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題;C、動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題;D、動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題答案：B23.以下哪種不是接觸覺(jué)傳感器的用途。()A、探測(cè)物體位置B、檢測(cè)物體距離C、探索路徑D、安全保護(hù)答案：B24.用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是()A、接近覺(jué)傳感器;B、接觸覺(jué)傳感器;C、滑動(dòng)覺(jué)傳感器;D、壓覺(jué)傳感器答案：C25.我國(guó)于哪一年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人()。()A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年答案：D26.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言,關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的()A、關(guān)節(jié)角;B、桿件長(zhǎng)度;C、橫距;D、扭矩角答案：A27.機(jī)器人的控制方式:點(diǎn)控制、軌跡控制、()、智能控制。()A、力或力矩控制;B、傳感器控制;C、電壓控制;D、示教控制答案：A28.焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括()。()A、電焊和弧焊;B、間斷焊和連續(xù)焊;C、平焊和豎焊;D、氣體答案：A29.所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ),即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài),在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿()運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。()A、平面圓弧;B、直線;C、平面曲線;D、空間曲線答案：B30.連續(xù)軌跡控制方式(CP)的主要技術(shù)指標(biāo)是()。()A、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C、位姿軌跡和平穩(wěn)性D、位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間答案：B31.目前四大機(jī)器人公司是庫(kù)卡、ABB、安川、()A、華數(shù)機(jī)器人;B、西門子機(jī)器人;C、三菱機(jī)器人;D、發(fā)那科機(jī)器人答案：D32.機(jī)器人的精度主要依存于()、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A、傳動(dòng)誤差;B、關(guān)節(jié)間隙;C、機(jī)械誤差;D、連桿機(jī)構(gòu)的撓性答案：C33.數(shù)字信號(hào)不隨著時(shí)間連續(xù)變化信號(hào),它是由()來(lái)表示()A、電流;B、數(shù)字;C、模擬;D、0或1答案：D34.機(jī)器人按照應(yīng)用類型可分為三類,以下哪種屬于錯(cuò)誤分類。()A、工業(yè)機(jī)器人B、極限作業(yè)機(jī)器人C、娛樂(lè)機(jī)器人D、智能機(jī)器人答案：D35.一個(gè)剛體在空間有幾個(gè)自由度?()A、3;B、4;C、5;D、6答案：D36.機(jī)器人的控制方式:點(diǎn)控制、軌跡控制、()、智能控制。()A、力或力矩控制;B、傳感器控制;C、電壓控制;D、示教控制答案：A37.軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為()的函數(shù)。()A、位移B、速度C、時(shí)間D、加速度答案：C38.壓電式傳感器,及應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量()A、電壓;B、亮度;C、力和力矩;D、距離答案：C39.在用機(jī)器人進(jìn)行弧焊作業(yè)中,對(duì)夾具的要求描述錯(cuò)誤的是()。()A、減少定位誤差B、裝拆方便C、工件的固定和定位自動(dòng)化D、回避與焊槍的干涉答案：C40.工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中,通常把手腕的偏轉(zhuǎn),用()表示。()A、BB、YC、RD、P答案：B41.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式,它的最大問(wèn)題是()。()A、操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大;B、占用生產(chǎn)時(shí)間;C、操作人員安全問(wèn)題;D、容易產(chǎn)生廢品答案：B42.對(duì)于有規(guī)律的軌跡,僅示教幾個(gè)特征點(diǎn),計(jì)算機(jī)就能利用()獲得中間點(diǎn)坐標(biāo)()A、優(yōu)化算法;B、平滑算法;C、預(yù)測(cè)算法;D、插補(bǔ)算法答案：D43.諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是()A、扭轉(zhuǎn)剛度低;B、傳動(dòng)側(cè)隙小;C、慣量低;D、精度高答案：A44.目前四大機(jī)器人公司是庫(kù)卡、ABB、安川、()。()A、華數(shù)機(jī)器人;B、西門子機(jī)器人;C、三菱機(jī)器人;D、發(fā)那科機(jī)器人答案：D45.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是什么?()A、載波頻率不一樣;B、信道傳送的信號(hào)不一樣;C、調(diào)制方式不一樣;D、編碼方式不一樣答案：B46.示教盒屬于哪個(gè)機(jī)器人子系統(tǒng)。()A、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)B、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)C、人機(jī)交互系統(tǒng)D、控制系統(tǒng)答案：C47.機(jī)器人作業(yè)過(guò)程分兩類,一類是非接觸式,一類是接觸式。下面哪種機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。()A、擰螺釘機(jī)器人B、裝配機(jī)器人C、拋光機(jī)器人D、弧焊機(jī)器人答案：D48.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式,它的最大問(wèn)題是:()A、操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大;B、占用生產(chǎn)時(shí)間;C、操作人員安全問(wèn)題;D、容易產(chǎn)生廢品答案：B判斷題1.順序控制編程的主要優(yōu)點(diǎn)是成本低、易于控制和操作。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A2.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：B3.AL語(yǔ)言是斯坦福大學(xué)在1980年開發(fā)的一種高級(jí)程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：B4.機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)數(shù)的計(jì)算是將全部主動(dòng)關(guān)節(jié)和被動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)求和。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A5.工業(yè)機(jī)器人用力覺(jué)控制握力。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：B6.關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A7.工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系包括:基坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系及工件坐標(biāo)系。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A8.日本曾經(jīng)贏得了機(jī)器人王國(guó)的美稱。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A9.工業(yè)機(jī)器人的記憶方式中記憶的位置點(diǎn)越多,操作的動(dòng)作就越簡(jiǎn)單。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：B10.變位機(jī)的自由度主要取決于被加工件的大小。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：B11.在AML語(yǔ)言中;MOVE命令是相對(duì)值,DMOVE命令是絕對(duì)值。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：B12.工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器按動(dòng)力源可分為液壓驅(qū)動(dòng),氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A13.示教再現(xiàn)機(jī)器人是一種可重復(fù)再現(xiàn)通過(guò)示教編程存儲(chǔ)起來(lái)的作業(yè)程序的機(jī)器人。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A14.機(jī)械手也可成為機(jī)器人。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A15.機(jī)器人的概念最早由科幻作家在文學(xué)作品中提出。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A16.伺服驅(qū)動(dòng)器是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A17.MOVE語(yǔ)句用來(lái)表示機(jī)器人由初始位姿到目標(biāo)位姿的運(yùn)動(dòng)。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A18.任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A19.工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)主要由驅(qū)動(dòng)器、減速及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、力傳感器、角度(位移)傳感器、角速度(速度)傳感器和計(jì)算機(jī)組成。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A20.機(jī)器人編程就是針對(duì)機(jī)器人為完成某項(xiàng)作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A21.被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：B22.軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過(guò)程一步步完成的,而不是在得到示教點(diǎn)之后,一次完成,再提交給再現(xiàn)過(guò)程的。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A23.任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A24.從環(huán)境出發(fā),機(jī)器人分為兩大類,即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：A25.磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。()A、正確B、錯(cuò)誤答案：B填空題1.工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)可分為兩大部分：一部分是對(duì)其()的控制；另一部分是工業(yè)機(jī)器人與()的協(xié)調(diào)控制。答案：自身運(yùn)動(dòng)|周邊設(shè)備2.視覺(jué)系統(tǒng)可以分為()、()、和()等幾個(gè)部分。答案：圖像輸入|圖像處理|圖像輸出3.工業(yè)機(jī)器人最早應(yīng)用于()工業(yè)，常用于()、噴漆、上下料和()工作。答案：汽車制造|焊接|搬運(yùn)4.機(jī)器人按控制方式可分為操作機(jī)器人、()、示教再現(xiàn)機(jī)器人、()和綜合機(jī)器人。答案：程序機(jī)器人|智能機(jī)器人5.動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的()。答案：動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換6.用來(lái)表示機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是()。答案：重復(fù)定位精度7.機(jī)器人的軌跡指操作臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的()、速度和()。答案：位移|加速度8.機(jī)器人是一種自動(dòng)的機(jī)器，具備人和動(dòng)物相似的()、()、()和協(xié)同能力，具有高度靈活性。答案：感知能力|規(guī)劃能力|動(dòng)作能力9.機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式有()、()和電動(dòng)。答案：液壓|氣壓10.機(jī)器人按照結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)劃分可分為:()、()、()。答案：直角坐標(biāo)機(jī)器人|圓柱坐標(biāo)機(jī)器人|極坐標(biāo)機(jī)器人11.平面平行移動(dòng)機(jī)構(gòu)都采用()的鉸鏈機(jī)構(gòu)。答案：平行四邊形12.在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成為一臺(tái)()機(jī)器人,安裝擰螺母機(jī)則成為一臺(tái)()機(jī)器人。答案：焊接|裝配13.機(jī)器人的三種動(dòng)作模式分為：()、()、()。答案：示教模式|再現(xiàn)模式|遠(yuǎn)程模式14.設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z軸()移動(dòng)。答案：平行15.工業(yè)機(jī)器人常用的控制方式有()、()、力矩控制、智能控制。答案：點(diǎn)位式|軌跡式16.工業(yè)機(jī)器人的主要指標(biāo)有工作空間、()、()、()、驅(qū)動(dòng)方式、控制方式、精度和重復(fù)定位精度。答案：自由度|工作范圍|承載能力17.6自由度機(jī)器人有解析逆解的條件是()。答案：機(jī)器人操作手的獨(dú)立關(guān)節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)18.工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、()、球坐標(biāo)型、()和平面關(guān)節(jié)型。答案：圓柱坐標(biāo)型|關(guān)節(jié)坐標(biāo)型19.諧波減速器由()、()、剛輪三部分組成。答案：波發(fā)生器|柔輪20.機(jī)器人的操作編程中，一般有三種運(yùn)動(dòng)方式，分別是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、()、()。答案：線性運(yùn)動(dòng)|圓弧運(yùn)動(dòng)21.運(yùn)動(dòng)逆問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)從笛卡爾空間到()的變換。答案：關(guān)節(jié)空間22.用來(lái)表示機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是()。答案：重復(fù)定位精度23.作為一個(gè)機(jī)器人，一般由三個(gè)部分組成，分別是()、()和()。答案：機(jī)械部分|傳感部分|控制部分24.機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為程序控制方式、()控制方式和()控制方式。答案：適應(yīng)性|人工25.工業(yè)機(jī)器人的末端操作器，大致可分為以下幾類：()取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、()靈巧手、其他手。答案：夾鉗式|仿生多指26.以機(jī)器人關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系，可用齊次變換來(lái)描述這些坐標(biāo)系之間的()和()。答案：相對(duì)位置|姿態(tài)方向27.()在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析中廣為應(yīng)用。答案：數(shù)字/齊次變換簡(jiǎn)答題1.說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人的主要六個(gè)組成系統(tǒng)。答案：機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；感知系統(tǒng)；機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)；人機(jī)交互系統(tǒng)；控制系統(tǒng)；2.工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中常用的傳感器類型包括哪些？答案：光電傳感器；力扭矩傳感器；接近傳感器；加速度傳感器；紅外傳感器；

視覺(jué)傳感器；碰撞傳感器；3.按機(jī)器人的用途分類，可以將機(jī)器人分為哪幾大類？試簡(jiǎn)述之。答案：工業(yè)機(jī)器人；服務(wù)機(jī)器人；農(nóng)業(yè)機(jī)器人；家庭機(jī)器人；教育機(jī)器人；軍事機(jī)器人；4.簡(jiǎn)要說(shuō)明機(jī)器人的主要優(yōu)勢(shì)。答案：（1）安全性：（2）速度優(yōu)勢(shì)；（3）一致性；（4）完美；

（5）創(chuàng)造就業(yè)機(jī)會(huì)；（6）生產(chǎn)力提高；5.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析中常見的兩類問(wèn)題是什么？答案：（1）給出已知的軌跡點(diǎn)的關(guān)節(jié)變量，即機(jī)器人的關(guān)節(jié)位置、速度和加速度，求相應(yīng)的關(guān)節(jié)力矩向量，用以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)控制。

（2）已知關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩，求機(jī)器人系統(tǒng)的相應(yīng)的各瞬時(shí)的運(yùn)動(dòng)，用于模擬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究?jī)?nèi)容？

空間機(jī)構(gòu)學(xué)；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；機(jī)器人靜力學(xué)；機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；機(jī)器人控制技術(shù)；

機(jī)器人傳感器；機(jī)器人語(yǔ)言；6.工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)包括哪些？答案：（1）自由度；（2）定位精度；（3）工作范圍；（4）速度和加速度；7.說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人的主要六個(gè)組成系統(tǒng)。答案：（1）機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)；（2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；（3）感知系統(tǒng)；（4）機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)；

（5）人機(jī)交互系統(tǒng)；（6）控制系統(tǒng)；8.從機(jī)器人對(duì)物體施