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文檔簡介

自平衡載物小車Freescalecompany33886作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，LM2596芯片制作成直流減壓系統(tǒng)供電動(dòng)機(jī)運(yùn)行，還有TX125系列讀寫模塊，供ID卡開啟功能。一、M68HC1216CANHCS12（CPU）、2SCI、2SPI，81ECUCANATmega161MIPS/MHz，從而可以緩減系統(tǒng)在功耗和處理速度ATmega16AVR32個(gè)通用工作寄存器。所有的寄控制器最高至10倍的數(shù)據(jù)吞吐率。決定使用MC9S12DG128作為本系統(tǒng)的控制器。二、 塊、液晶實(shí)時(shí)顯示模塊，IC卡啟動(dòng)模塊。各模塊的作用如下：IC為單片機(jī)供電（5V為傳感器供電（5V為電機(jī)驅(qū)動(dòng)供電（72V方便，所以選擇的是紅外對管8個(gè)，在車前5cm的地方排成一字形。在本次比賽中，后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的MC33886驅(qū)動(dòng)芯片允許的頻率范圍是當(dāng)頻率大于30KHZ時(shí)，電機(jī)不轉(zhuǎn)。因此采用了20KHZ的PWM輸出頻率供給MC33886，選擇PWM01和PWM23通道作為后輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)源。一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置 般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么 異步串行通訊（SCI）是單片機(jī)和外界進(jìn)行通訊的最常用方式之一。SCI最常邏輯“1”，高電平+3～+15V代表邏輯“0”。而單片機(jī)采用的CMOS標(biāo)準(zhǔn)則是需要一個(gè)轉(zhuǎn)換芯片把與TTL電平兼容的CMOS電平轉(zhuǎn)換為RS-232電平。（TXDRXDGND。計(jì)算機(jī)的串行口是按照數(shù)據(jù)終端設(shè)備（DTE）定義的，如果單片DTE定義，則要把兩個(gè)串行口的RXD和TXD交叉連接。標(biāo)準(zhǔn)中波特率的范圍是50～11520bps。138位/981/162個(gè)傳感器檢測到黑線，則PWM右Frees

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