AGV結(jié)構(gòu)導(dǎo)航研究報(bào)告

一、AGV小車的價(jià)格原因二、AGV、LGV、AGC名詞解釋AGV---AutomatedGuidedVehicle是自動(dòng)導(dǎo)引車（移動(dòng)機(jī)器人）統(tǒng)稱AGC---AutomatedGuidedCartAGC是源于日本的簡(jiǎn)易型AGV技術(shù)，特點(diǎn)簡(jiǎn)易、合用，多用于料箱托運(yùn)LGV---laserGuidedVehicle激光導(dǎo)航自動(dòng)導(dǎo)引車，是AGV一種一般來(lái)說(shuō)，AGV價(jià)格取決多種原因，國(guó)內(nèi)外價(jià)格差距很大，那么我們不妨以歐美、日本、中國(guó)為代表，對(duì)AGV價(jià)格取決原因以及未來(lái)發(fā)展方向做某些探討。

在歐美，一臺(tái)激光導(dǎo)引的后叉式AGV的單機(jī)價(jià)格約為120萬(wàn)人民幣左右，相稱于3.5個(gè)工人一年的工資費(fèi)用，考慮到工人優(yōu)厚福利待遇、社會(huì)保險(xiǎn)及休假時(shí)間，AGV使用成本與工人相稱，這也是AGV在歐美大量應(yīng)用原因。

此外，歐美AGV技術(shù)比較成熟可靠，單機(jī)載荷從50公斤到100噸不等，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)最多可到達(dá)16個(gè)同步控制，系統(tǒng)價(jià)格從100萬(wàn)人民幣到1000萬(wàn)人民幣不等，高昂的價(jià)格及售后服務(wù)費(fèi)用是歐美這些AGV廠家很難在中國(guó)推廣應(yīng)用重要原因。

在日本，AGV變異了分支，我們稱為AGC（AGC－AutomatedGuidedCart），它實(shí)際完全結(jié)合簡(jiǎn)樸的生產(chǎn)應(yīng)用場(chǎng)所，單一的途徑、固定的流程，AGC只是用來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)。在導(dǎo)引方面，只采用簡(jiǎn)易的磁帶導(dǎo)引方式，沒有電子地圖，沒有精定位，沒有上位機(jī)調(diào)度等等。由于日本的基礎(chǔ)工業(yè)發(fā)達(dá)，生產(chǎn)企業(yè)可認(rèn)為AGC配置上幾乎簡(jiǎn)樸得不能再簡(jiǎn)樸的功能器件，使AGC的成本幾乎降到了極限（單車價(jià)格在10萬(wàn)人民幣左右）。該技術(shù)追求的是簡(jiǎn)樸實(shí)用，竭力讓顧客在最短的時(shí)間內(nèi)收回投資成本，此類AGV在日本和中國(guó)臺(tái)灣應(yīng)用十分廣泛，近五年來(lái)，國(guó)內(nèi)的某些企業(yè)也大規(guī)模地采用了，但普遍反應(yīng)是故障率高、零部件壽命短等問(wèn)題。

在中國(guó)，伴隨我國(guó)各行各業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)進(jìn)步，對(duì)AGV系統(tǒng)的應(yīng)用需求越來(lái)越大?？咳丝诩t利優(yōu)勢(shì)保持經(jīng)濟(jì)發(fā)展時(shí)代已經(jīng)一去不復(fù)返了，企業(yè)面對(duì)人力成本的提高唯一措施是提高有效勞動(dòng)生產(chǎn)力，也就是提高生產(chǎn)自動(dòng)化的程度，AGV作為目前最柔性的自動(dòng)化運(yùn)送設(shè)備就有著廣闊的市場(chǎng)。國(guó)內(nèi)AGV價(jià)格受行走模式、移載方式、充電方式、載荷、導(dǎo)航方式等影響，價(jià)格由十幾萬(wàn)到一百多萬(wàn)不等。目前從技術(shù)角度講，中國(guó)AGV市場(chǎng)正朝著開放式的構(gòu)造通用器件與平臺(tái)、分布式總線構(gòu)造、重載AGV、電機(jī)的交流化、室外移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用等趨勢(shì)發(fā)展。

AGV的驅(qū)動(dòng)方式有哪些單驅(qū)動(dòng)：用于三輪車型：一種驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向輪，兩個(gè)固定從動(dòng)輪（分布在車體軸線的兩邊）。這種車型可此前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎（轉(zhuǎn)角不不小于90°）。因三輪構(gòu)造的抓地性好，對(duì)地表面規(guī)定一般，合用于廣泛的環(huán)境和場(chǎng)所。差速驅(qū)動(dòng)：常見有三輪和四輪兩種車型：兩個(gè)固定驅(qū)動(dòng)輪（分布在車體軸線的兩邊），一種（三輪車型）或兩個(gè)（四輪車型）從動(dòng)自由輪，轉(zhuǎn)彎靠?jī)蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的速度差實(shí)現(xiàn)。這種車型可此前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎（轉(zhuǎn)角不小于90°）、原地自旋，轉(zhuǎn)彎的適應(yīng)性比單驅(qū)動(dòng)強(qiáng)。若是三輪車型，對(duì)地表面的合用性和單驅(qū)動(dòng)類似。若是四輪車型，因輕易導(dǎo)致其中某一種輪懸空而影響導(dǎo)航，故對(duì)地表面平整度規(guī)定苛刻，合用范圍受到一定限制。雙驅(qū)動(dòng)

用于四輪車型：兩個(gè)驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向輪，兩個(gè)從動(dòng)自由輪。這種車型可此前進(jìn)、后退、全方位（萬(wàn)向）行駛。突出特點(diǎn)是可以在行駛過(guò)程中控制車身姿態(tài)的任意變化，合用于狹窄通道或?qū)ψ鳂I(yè)方向有尤其規(guī)定的環(huán)境和場(chǎng)所。缺陷和差速驅(qū)動(dòng)的四輪車型類似，對(duì)地表面平整度規(guī)定苛刻，合用范圍受到一定限制；此外，構(gòu)造復(fù)雜，成本較高。多輪驅(qū)動(dòng)用于八輪車型：四個(gè)驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向輪，四個(gè)從動(dòng)自由輪。這種車型可此前進(jìn)、后退、全方位行駛。應(yīng)用于重載行業(yè)輸送，構(gòu)造復(fù)雜，成本較高。四、AGV的長(zhǎng)處（1）自動(dòng)化程度高：由計(jì)算機(jī)，電控設(shè)備，激光反射板等控制。當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí)，由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入有關(guān)信息，計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計(jì)算機(jī)發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至對(duì)應(yīng)地點(diǎn)。（2）充電自動(dòng)化：當(dāng)AGV小車的電量即將耗盡時(shí)，它會(huì)向系統(tǒng)發(fā)出祈求指令，祈求充電（一般技術(shù)人員會(huì)事先設(shè)置好一種值），在系統(tǒng)容許后自動(dòng)到充電的地方"排隊(duì)"充電。此外，AGV小車的電池壽命很長(zhǎng)（以上），并且每充電15分鐘可工作4h左右。（3）電池能耗計(jì)算：假定采用2塊12伏100Ah電池串聯(lián)構(gòu)成電池組為小車供電。當(dāng)電機(jī)在24伏電壓作用下單機(jī)功率150W時(shí)，工作電流6.25A,電池理論持續(xù)放電時(shí)間為16小時(shí)。按電池剩余50%的電量開始重新充電，計(jì)算出電池實(shí)際可持續(xù)放電時(shí)間為8小時(shí)。AGV電池合計(jì)充電壽命：選配的鉛酸電池為國(guó)外名牌產(chǎn)品，其出廠標(biāo)定充電次數(shù)為1000-1200次，從其下限估算，從放電50%的狀態(tài)開始重新充電，反復(fù)充放電的次數(shù)為1000次。（4）美觀，提高欣賞度，從而提高企業(yè)的形象。（5）以便，減少占地面積；生產(chǎn)車間的AGV小車可以在各個(gè)車間穿梭往復(fù)。五、AGV的發(fā)展歷史AGV飾演物料運(yùn)送的角色已經(jīng)50數(shù)年了。第一輛AGV誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機(jī)改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉(cāng)庫(kù)中沿著布置在空中的導(dǎo)線運(yùn)送貨品。到上世紀(jì)五十年代末到六十年代初期時(shí)，已經(jīng)有多種類型的牽引式AGV用于工廠和倉(cāng)庫(kù)。20世紀(jì)70年代，基本的導(dǎo)引技術(shù)是靠感應(yīng)埋在地下的導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁頻率。通過(guò)一種叫做"地面控制器"的設(shè)備打開或關(guān)閉導(dǎo)線中的頻率，從而指導(dǎo)AGV沿著預(yù)定的途徑行駛。20世紀(jì)80年代末期，無(wú)線式導(dǎo)引技術(shù)引入到AGV系統(tǒng)中，例如運(yùn)用激光和慣性進(jìn)行導(dǎo)引，這樣提高了AGV系統(tǒng)的靈活性和精確性，并且，當(dāng)需要修改途徑時(shí)，也不必改動(dòng)地面或中斷生產(chǎn)。這些導(dǎo)引方式的引入，使得導(dǎo)引方式愈加多樣化了。從20世紀(jì)80年代以來(lái)，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)送車（AGV）系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中最大的專業(yè)分支之一，并出現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的趨勢(shì)，成為現(xiàn)代化企業(yè)自動(dòng)化妝備不可缺乏的重要構(gòu)成部分。在歐、美等發(fā)達(dá)國(guó)家，發(fā)展最為迅速，應(yīng)用最為廣泛；在亞洲的日本和韓國(guó)，也得到迅猛的發(fā)展和應(yīng)用，尤其是在日本，產(chǎn)品規(guī)格、品種、技術(shù)水平、裝備數(shù)量及自動(dòng)化程度等方面較為豐富，已經(jīng)到達(dá)原則化、系列化、流水線生產(chǎn)的程度。在我國(guó)，伴隨物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展，AGV的應(yīng)用范圍也在不停擴(kuò)展，怎樣可以開發(fā)出可以滿足顧客各方面需求（功能、價(jià)格、質(zhì)量）的AGV系統(tǒng)技術(shù)是未來(lái)我們必須面對(duì)的現(xiàn)實(shí)問(wèn)題。綜合分析AGV技術(shù)的發(fā)展，我們不難分析出國(guó)內(nèi)外AGV有兩種發(fā)展模式：第一種是以歐美國(guó)家為代表的全自動(dòng)AGV技術(shù)，此類技術(shù)追求AGV的自動(dòng)化，幾乎完全不需要人工的干預(yù)，途徑規(guī)劃和生產(chǎn)流程復(fù)雜多變，可以運(yùn)用在幾乎所有的搬運(yùn)場(chǎng)所。這些AGV功能完善，技術(shù)先進(jìn)；同步為了可以采用模塊化設(shè)計(jì)，減少設(shè)計(jì)成本，提高批量生產(chǎn)的原則，歐美的AGV放棄了對(duì)外觀造型的追求，采用大部件組裝的形式進(jìn)行生產(chǎn)；系列產(chǎn)品的覆蓋面廣：多種驅(qū)動(dòng)模式，多種導(dǎo)引方式，多種移載機(jī)構(gòu)應(yīng)有盡有，系列產(chǎn)品的載重量可從50kg到60000kg（60噸）。盡管如此，由于技術(shù)和功能的限制，此類AGV的銷售價(jià)格仍然居高不下。此類產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)有為數(shù)不多的企業(yè)可以生產(chǎn)，技術(shù)水平與國(guó)際水平相稱。第二種是以日本為代表的簡(jiǎn)易型AGV技術(shù)－－或只能稱其為AGC（AutomatedGuidedCart），該技術(shù)追求的是簡(jiǎn)樸實(shí)用，竭力讓顧客在最短的時(shí)間內(nèi)收回投資成本，此類AGV在日本和臺(tái)灣企業(yè)應(yīng)用十分廣泛，從數(shù)量上看，日本生產(chǎn)的大多數(shù)AGV屬于此類產(chǎn)品（AGC）。該類產(chǎn)品完全結(jié)合簡(jiǎn)樸的生產(chǎn)應(yīng)用場(chǎng)所（單一的途徑，固定的流程），AGC只是用來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)，并不刻意強(qiáng)調(diào)AGC的自動(dòng)裝卸功能，在導(dǎo)引方面，多數(shù)只采用簡(jiǎn)易的磁帶導(dǎo)引方式。由于日本的基礎(chǔ)工業(yè)發(fā)達(dá)，AGC生產(chǎn)企業(yè)可認(rèn)為其配置上幾乎簡(jiǎn)樸得不能再簡(jiǎn)樸的功能器件，使AGC的成本幾乎降到了極限。這種AGC在日本80年代就得到了廣泛應(yīng)用，抵到達(dá)應(yīng)用的頂峰。由于該產(chǎn)品技術(shù)門檻較低，目前國(guó)內(nèi)已經(jīng)有多家企業(yè)可生產(chǎn)此類產(chǎn)品。六、AGV控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介系統(tǒng)AGV控制系統(tǒng)分為地面（上位）控制系統(tǒng)、車載（單機(jī)）控制系統(tǒng)及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)。其中，地面（上位）控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，重要負(fù)責(zé)任務(wù)分派，車輛調(diào)度，途徑（線）管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能；導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為AGV單機(jī)提供系統(tǒng)絕對(duì)或相對(duì)位置及航向。地面控制系統(tǒng)：AGV地面控制系統(tǒng)（StationarySystem）即AGV上位控制系統(tǒng)，是AGV系統(tǒng)的關(guān)鍵。重要功能：對(duì)AGV系統(tǒng)（AGVS）中的多臺(tái)AGV單機(jī)進(jìn)行任務(wù)分派，車輛管理，交通管理，通訊管理等。任務(wù)管理：任務(wù)管理類似計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理，它提供對(duì)AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)和啟動(dòng)時(shí)間的調(diào)度運(yùn)行；提供對(duì)任務(wù)的多種操作如啟動(dòng)、停止、取消等。車輛管理：車輛管理是AGV管理的關(guān)鍵模塊，它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的祈求，分派調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)AGV行走時(shí)間最短原則，計(jì)算AGV的最短行走途徑，并控制指揮AGV的行走過(guò)程，及時(shí)下達(dá)裝卸貨和充電命令。交通管理：根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運(yùn)行狀態(tài)和途徑狀況，提供AGV互相自動(dòng)避讓的措施，同步防止車輛互相等待的死鎖措施和出現(xiàn)死鎖的解除措施；AGV的交通管理重要有行走段分派和死鎖匯報(bào)功能。通訊管理：通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與AGV單機(jī)、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備、車輛仿真系統(tǒng)及上位計(jì)算機(jī)的通信功能。和AGV間的通信使用無(wú)線電通信方式，需要建立一種無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，AGV只和地面系統(tǒng)進(jìn)行雙向通信，AGV間不進(jìn)行通信，地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺(tái)AGV通信；與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、上位計(jì)算機(jī)的通信使用TCP/IP通信。車載控制系統(tǒng)：AGV車載控制系統(tǒng)（OnboardSystem），即AGV單機(jī)控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV單機(jī)的導(dǎo)航，導(dǎo)引，途徑選擇，車輛驅(qū)動(dòng)，裝卸操作等功能。導(dǎo)航（Navigation）：AGV單機(jī)通過(guò)自身裝備的導(dǎo)航器件測(cè)量并計(jì)算出所在全局坐標(biāo)中的位置和航向。導(dǎo)引（Guidance）：AGV單機(jī)根據(jù)目前的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來(lái)計(jì)算下個(gè)周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，AGV運(yùn)動(dòng)的命令值。途徑選擇（Searching）：AGV單機(jī)根據(jù)上位系統(tǒng)的指令，通過(guò)計(jì)算，預(yù)先選擇即將運(yùn)行的途徑，并將成果報(bào)送上位控制系統(tǒng)，能否運(yùn)行由上位系統(tǒng)根據(jù)其他AGV所在的位置統(tǒng)一調(diào)配。AGV單機(jī)行走的途徑是根據(jù)實(shí)際工作條件設(shè)計(jì)的，它有若干"段"（Segment）構(gòu)成。每一"段"都指明了該段的起始點(diǎn)、終止點(diǎn)，以及AGV在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息。AGV單機(jī)根據(jù)導(dǎo)引（Guidance）的計(jì)算成果和途徑選擇信息，通過(guò)伺服器件控制車輛運(yùn)行。導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)AGV之因此可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對(duì)其起到了至關(guān)重要的作用，伴隨技術(shù)的發(fā)展，目前可以用于AGV的導(dǎo)航/導(dǎo)引技術(shù)重要有如下幾種：1直接坐標(biāo)（CartesianGuidance）

用定位塊將AGV的行駛區(qū)域提成若干坐標(biāo)小區(qū)域，通過(guò)對(duì)小區(qū)域的計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，一般有光電式（將坐標(biāo)小區(qū)域以兩種顏色劃分，通過(guò)光電器件計(jì)數(shù)）和電磁式（將坐標(biāo)小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分，通過(guò)電磁感應(yīng)器件計(jì)數(shù)）兩種形式，其長(zhǎng)處是可以實(shí)現(xiàn)途徑的修改，導(dǎo)引的可靠性好，對(duì)環(huán)境無(wú)尤其規(guī)定。缺陷是地面測(cè)量安裝復(fù)雜，工作量大，導(dǎo)引精度和定位精度較低，且無(wú)法滿足復(fù)雜途徑的規(guī)定。2電磁導(dǎo)引（WireGuidance）

電磁導(dǎo)引是較為老式的導(dǎo)引方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛途徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。其重要長(zhǎng)處是引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)樸而可靠，便于控制和通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，制導(dǎo)致本較低。缺陷是途徑難以更改擴(kuò)展，對(duì)復(fù)雜途徑的局限性大。3磁帶導(dǎo)引（MagneticTapeGuidance）

與電磁導(dǎo)引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過(guò)磁感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比很好，變化或擴(kuò)充途徑較輕易，磁帶鋪設(shè)簡(jiǎn)樸易行，但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)的干擾，磁帶易受機(jī)械損傷，因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大。4光學(xué)導(dǎo)引（OpticalGuidance）在AGV的行駛途徑上涂漆或粘貼色帶，通過(guò)對(duì)攝像機(jī)采入的色帶圖象信號(hào)進(jìn)行簡(jiǎn)樸處理而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比很好，地面路線設(shè)置簡(jiǎn)樸易行，但對(duì)色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感，對(duì)環(huán)境規(guī)定過(guò)高，導(dǎo)引可靠性較差，精度較低。5激光導(dǎo)航（LaserNavigation）激光導(dǎo)引是在AGV行駛途徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過(guò)激光掃描器發(fā)射激光束，同步采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其目前的位置和航向，并通過(guò)持續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。此項(xiàng)技術(shù)最大的長(zhǎng)處是，AGV定位精確；地面無(wú)需其他定位設(shè)施；行駛途徑可靈活多變，可以適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，它是目前國(guó)外許多AGV生產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)引方式；缺陷是制導(dǎo)致本高，對(duì)環(huán)境規(guī)定較相對(duì)苛刻（外界光線，地面規(guī)定，能見度規(guī)定等），不適合室外（尤其是易受雨、雪、霧的影響）。6慣性導(dǎo)航（InertialNavigation）慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過(guò)對(duì)陀螺儀偏差信號(hào)（角速率）的計(jì)算及地面定位塊信號(hào)的采集來(lái)確定自身的位置和航向，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。此項(xiàng)技術(shù)在軍方較早運(yùn)用，其重要長(zhǎng)處是技術(shù)先進(jìn)，較之有線導(dǎo)引，地面處理工作量小，途徑靈活性強(qiáng)。其缺陷是制導(dǎo)致本較高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續(xù)信號(hào)處理親密有關(guān)。7視覺導(dǎo)航（VisualNavigation）對(duì)AGV行駛區(qū)域的環(huán)境進(jìn)行圖象識(shí)別，實(shí)現(xiàn)智能行駛，這是一種具有巨大潛力的導(dǎo)引技術(shù)，此項(xiàng)技術(shù)已被少數(shù)國(guó)家的軍方采用，將其應(yīng)用到AGV上還只停留在研究中，目前尚未出現(xiàn)采用此類技術(shù)的實(shí)用型AGV?？梢韵胂?，圖象識(shí)別技術(shù)與激光導(dǎo)引技術(shù)相結(jié)合將會(huì)AGV愈加完美，如導(dǎo)引的精確性和可靠性，行駛的安全性，智能化的記憶識(shí)別等都將愈加完美。8GPS（全球定位系統(tǒng)）導(dǎo)航（GlobalPositionSystem）通過(guò)衛(wèi)星對(duì)非固定路面系統(tǒng)中的控制對(duì)象進(jìn)行跟蹤和制導(dǎo)，目前此項(xiàng)技術(shù)還在發(fā)展和完善，一般用于室外遠(yuǎn)距離的跟蹤和制導(dǎo)，其精度取決于衛(wèi)星在空中的固定精度和數(shù)量，以及控制對(duì)象周圍環(huán)境等原因。由此發(fā)展出來(lái)的是iGPS（室內(nèi)GPS）和dGPS（用于室外的差分GPS），其精度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于民用GPS，但地面設(shè)施的制導(dǎo)致本是一般顧客無(wú)法接受的?？偨Y(jié)闡明首先，給大家兩個(gè)英文單詞Navigation（導(dǎo)航），Guidance（導(dǎo)引），這兩個(gè)單詞的意思是不一樣樣的。導(dǎo)航是指確定自身的位置及航向；而導(dǎo)引是根據(jù)目前的位置、航向及理論軌跡來(lái)計(jì)算下個(gè)周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值。有了這個(gè)概念后，我們分析一下磁帶導(dǎo)引、電磁導(dǎo)引或其他形式的"有線"導(dǎo)引。他們都只能稱為導(dǎo)引，而不叫導(dǎo)航。由于，這些導(dǎo)引方式只需AGV的相對(duì)位置，而與全局坐標(biāo)無(wú)關(guān)！這也是為何此類導(dǎo)引的AGV相對(duì)簡(jiǎn)樸的原因：不需要復(fù)雜的導(dǎo)航計(jì)算（Dead-reckoning），甚至不需要導(dǎo)引計(jì)算，只需根據(jù)傳感器的差分信號(hào)進(jìn)行簡(jiǎn)樸的轉(zhuǎn)向控制。提議朋友們，不再說(shuō)磁導(dǎo)航，而是叫磁帶導(dǎo)引（MagneticTapeGuidance）和電磁導(dǎo)引也稱線導(dǎo)（WireGuidance）。AGV的導(dǎo)航/導(dǎo)引技術(shù)多種多樣，不一樣的場(chǎng)所可采用不一樣的導(dǎo)引技術(shù)。單一的導(dǎo)引技術(shù)無(wú)法覆蓋所有的應(yīng)用：例如在有叉車行駛的場(chǎng)所我們就不適宜選用磁帶導(dǎo)引，可選用將導(dǎo)引線埋入地下的電磁導(dǎo)引；在由于工藝需要，途徑需要常常變化的場(chǎng)所，可考慮激光導(dǎo)引；在途徑復(fù)雜的場(chǎng)所應(yīng)盡量考慮"無(wú)線"方式（激光，陀螺），由于"有線"模式，只能是真正地理意義上的"路"，而"無(wú)線"模式的途徑是虛擬的，可以重疊，交叉，可以亂得象一團(tuán)麻，而雖然這樣，AGV的運(yùn)行在系統(tǒng)的調(diào)度下也是有序的，途徑的選擇也是最優(yōu)的，所謂"條條大路通羅馬"。AGV就能象汽車同樣，在受到前方車輛阻擋時(shí)還可以找到其他的途徑，從而提高AGV系統(tǒng)的作業(yè)效率。無(wú)人搬運(yùn)車(AutomatedGuidedVehicle，簡(jiǎn)稱AGV)，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，可以沿規(guī)定的導(dǎo)引途徑行駛，具有安全保護(hù)以及多種移載功能的運(yùn)送車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可透過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或運(yùn)用電磁軌道(electromagneticpath-followingsystem)來(lái)設(shè)置其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無(wú)人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。AGV以輪式移動(dòng)為特性，較之步行、爬行或其他非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、構(gòu)造簡(jiǎn)樸、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充足地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。七、裝配式AGV重要技術(shù)參數(shù)、圖片表1：序號(hào)名稱參數(shù)備注1AGV驅(qū)動(dòng)方式雙舵輪驅(qū)動(dòng)2行走方式全方位3AGV額定負(fù)載能力2800kg4最大速度直線36m／min，轉(zhuǎn)彎25m／min5工作速度直線30m／min，轉(zhuǎn)彎20m／min6AGV自重4500KG7防碰裝置運(yùn)動(dòng)方向接觸式保險(xiǎn)杠8自動(dòng)跟蹤精度±10mm9自動(dòng)導(dǎo)航精度±10mm10停車精度±5mm11舉升額定負(fù)載1000KG12舉升最大行程1020mm13全方位滑動(dòng)平臺(tái)X±125mm；Y±50mm；旋轉(zhuǎn)±2度14載人提高機(jī)舉升行程800mm15載人提高機(jī)舉升負(fù)載300kg16車體外形尺寸4800mm×mm×800mm／1820mm表2：序號(hào)名稱參數(shù)備注1AGV驅(qū)動(dòng)方式單舵輪驅(qū)動(dòng)2行走方式前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎3AGV額定負(fù)載能力1300kg4最大速度直線36m／min，轉(zhuǎn)彎25m／min5工作速度直線30m／min，轉(zhuǎn)彎20m／min6AGV自重1800KG7防碰裝置運(yùn)動(dòng)方向激光區(qū)域掃描傳感器+接觸式保險(xiǎn)杠8自動(dòng)導(dǎo)航精度±10mm9停車精度±5mm10舉升最大行程500mm11提高機(jī)舉升負(fù)載1300kg12車體外形尺寸2800mm×1200mm×1600mm八、叉車式LGV重要技術(shù)參數(shù)、圖片叉車LGV表3：序號(hào)名稱參數(shù)備注1AGV驅(qū)動(dòng)方式單舵輪驅(qū)動(dòng)2行走方式前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎3導(dǎo)航方式激光導(dǎo)航4AGV額定負(fù)載能力1300kg5最大速度直線60m／min，轉(zhuǎn)彎25m／min6工作速度直線45m／min，轉(zhuǎn)彎20m／min7AGV自重1000KG8防碰裝置運(yùn)動(dòng)方向激光區(qū)域掃描傳感器9自動(dòng)導(dǎo)航精度±10mm10停車精度±5mm重要技術(shù)參數(shù)：通訊方式：LGV控制臺(tái)與LGV間采用無(wú)線局域網(wǎng)通訊互換信息。

LGV導(dǎo)航方式：激光導(dǎo)航

LGV驅(qū)動(dòng)方式：?jiǎn)味孑喼绷魉欧?qū)動(dòng)

運(yùn)動(dòng)方向：前進(jìn)，后退，轉(zhuǎn)彎

負(fù)載能力：1000Kg

LGV自重：800Kg

最大速度：60m/min（直線）

工作速度：50m/min（直線），15m/min（彎道）

導(dǎo)航精度：±10mm

停車精度：±5mm

轉(zhuǎn)彎半徑：1.5m（最?。?/p>

工作時(shí)間：24小時(shí)

充電方式：自動(dòng)充電

電池