溫室大棚自動除雪機器人說明書

畢業(yè)設(shè)計報告(論文)報告(論文)題目：溫室大棚自動除雪機器人北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文I第1章概述1.1溫室大棚除雪目的隨著國家政府對三農(nóng)問題的不斷重視，出臺了一系列農(nóng)業(yè)補助政策，北方溫室大棚的規(guī)模在農(nóng)村越來越大。然而北方冬季多雪，雪覆蓋在溫室大棚棚頂上勢必影響對溫室的透光性和保溫性，造成能源浪費，抑制了喜陽莊稼的生長，若是遇到大暴雪，厚重的積雪就會壓垮溫室大棚，棚內(nèi)的莊稼被凍死，這不僅對經(jīng)濟造成不可估計的損失還會大大降低農(nóng)民的生產(chǎn)積極性，而且還可能存在安全隱患。每年冬季因不正當(dāng)除雪方式所造成的人員受傷，經(jīng)濟受損都不在少數(shù)。為使廣大農(nóng)民朋友能夠在冬季更安全，更省力，更高效，更低成本的完成除雪任務(wù)，我們需要不斷改進現(xiàn)已有的除雪裝置，方式方法。1.2常用的溫室除雪方法及不足1.2.1人工除雪方法人工除雪需要投入大量的人力，將棚頂上的積雪收集并運輸?shù)胶线m的位置，使其自然融化。根據(jù)市面調(diào)查的數(shù)據(jù)得知，對于一個約110米長的大棚，需要4個人花3.5h才能完成除雪工作，工作時間長，效率低下，人工成本高。在清掃過程中工作人員可能存在安全隱患之外，還會對溫室大棚的骨架和棚膜也會造成一定程度的損壞。所以這一方法遠達不到現(xiàn)代溫室大棚對除雪工作的要求。1.2.2融雪方法化學(xué)除雪一般采用鹽或冰雪融劑作為融雪劑，融雪劑主要成分為氯化物和尿素，使用效果良好。但是化學(xué)方法除雪，不僅成本高，而且對環(huán)境也會造成一定程度的污染。根據(jù)冰雪融公司測算，1h㎡的溫室一次融10cm厚的雪需要約3.2萬元，融雪劑在一定程度上腐蝕PC板或塑料薄膜等覆蓋材料，影響溫室的使用壽命。因此，這種方法的使用所受到的限制較多。加熱融雪法分為電加熱法和管道融雪法。電加熱法的工作原理為使純電阻式發(fā)熱元件通電發(fā)熱來使雪融化。根據(jù)市場調(diào)查得知，對于1h㎡的溫室大棚，融掉10cm厚的積雪需花費約1.2萬元；管道融雪法是在水槽下方和溫室大棚棚頂下方布置幾排熱水管道，通過散發(fā)的熱量使大棚棚頂和水槽上方的雪融化，這是目前國內(nèi)外應(yīng)用次數(shù)最多的一種溫室除雪方法。但是這種除雪方法耗資甚巨，運行和后期維護費用高，對于1h㎡的溫室大棚，融掉10cm厚的積雪需花費約1.3萬元。1.2.3機械除雪方法機械除雪方法是通過對積雪進行推，掃，吹等動作而完成清除積雪的一種方法，這是我們比較傳統(tǒng)的除雪方法。目前，我國溫室大棚自動除雪裝置的研制和發(fā)展處于起步階段，一般是在借鑒一些道路除雪設(shè)備的經(jīng)驗基礎(chǔ)上，取得一定的成果。吳天鳳等人研制的基于慧魚模型的棚頂自動除雪機器人，由驅(qū)動電機、壓縮機等組成，雖然理論比較先進，但難以應(yīng)用和普及；劉海峰研制的溫室大棚自動卷簾除雪機，利用V形刮板刮雪實現(xiàn)除雪功能，但是刮雪板與大棚薄膜之間的動作配合難以有效保證，所以除雪效率低下；周增產(chǎn)等人研制的整體輸送式溫室大棚除雪裝置，其除雪功能通過幕布和刮雪器實現(xiàn)，但是整套除雪裝置成本很高。綜合上述裝置的特點來看，除雪工作原理、技術(shù)方法越趨成熟，但在具體工作過程中，往往受到裝置本身問題、雪層厚度、工作部件配合等條件的限制，使得除雪裝置的應(yīng)用存在許多局限性。如此，在今后的研究中，我們需要考慮眾多實用性問題，與實際生活和以往成熟部分有效的結(jié)合起來，不斷的進行優(yōu)化，研制出符合溫室大棚本身局限性的除雪裝置。1.3發(fā)展趨勢(1)研究溫室大棚結(jié)構(gòu)，通過力學(xué)性質(zhì)研究，建立標準化模型，以確保溫室大棚的承載能力，提高溫室大棚抗雪能力，為溫室大棚除雪設(shè)備的研究奠定基礎(chǔ)。(2)在設(shè)備研究中，設(shè)備需要向小型化、高效率、易操作的方向發(fā)展。除雪設(shè)備的研制不僅要保證積雪的清除，保護溫室大棚結(jié)構(gòu)的不損壞，還要做到清雪高效，人員省力，設(shè)備操作簡易。(3)向國際化靠攏，向多功能、一體化的方向發(fā)展。為提高機器的使用率，一機多用將是除雪機械的發(fā)展方向。國外現(xiàn)今多使用一體化溫室大棚，智能操控，集溫度，光照，澆水，除雪于一體。完全實現(xiàn)智能化，人員只需根據(jù)具體情況制定一定程序即可。而在此系統(tǒng)下，除雪裝置必將機電一體化，智能除雪。這需要由機械系統(tǒng)和電子控制系統(tǒng)有機結(jié)合起來才得以實現(xiàn)。這些都還處于研究和試驗中，但不可否認的是，終究這些都將實現(xiàn)。(4)從低成本，環(huán)保，節(jié)省能源的角度出發(fā)，研制環(huán)保型的融雪劑。從而使傳統(tǒng)融雪劑的方法脫穎而出，研制出可生物降解、低成本的融雪劑，從而減少對環(huán)境的污染?，F(xiàn)在有研究人員利用造紙液生產(chǎn)的復(fù)合融雪劑，進行酯、酒副產(chǎn)物生產(chǎn)的融雪劑、酒副產(chǎn)物生產(chǎn)的融雪劑和其他非氯化物型融雪劑以及混合型融雪劑的開發(fā)。從根本上替代現(xiàn)在所使用的融雪劑，即可達到低成本融雪功能，又不污染環(huán)境。(5)將除雪機、環(huán)保型融雪劑和人工除雪有機結(jié)合。集中人力和物力聯(lián)合開發(fā)除雪機械，早日研制出高性能、高效率的溫室大棚除雪裝置，減少人工除雪，實現(xiàn)全方位自動化除雪。

第2章本溫室大棚除雪裝置工作原理及結(jié)構(gòu)組成2.1除雪裝置工作原理橫向移動小車及軌道安裝于可移動機架上，可移動機架可使整體機構(gòu)移動于多個溫室大棚之間，做到一機構(gòu)多大棚的除雪功用。橫向移動小車通過變頻電動機帶動皮帶促使其在大棚橫向移動，在導(dǎo)軌兩端安裝有觸碰開關(guān)，以及彈簧。彈簧防止觸碰開關(guān)被小車撞壞，觸碰開關(guān)用來保障小車做往返運動，直至清除干凈積雪。小車上安裝平板，通過安裝于平板上的吹雪機動力再由減速器減速帶動凸輪機構(gòu)，使連桿促使吹雪口完成大棚縱向角度變化，從而可吹到每一角度面的積雪。由于本除雪裝置需要達到低成本，高效率，自動化等要求，在能夠滿足農(nóng)民需求的基礎(chǔ)上，我們所做的具體設(shè)計如下：1.機架安裝萬向輪，可使整體裝置移動于各溫室大棚之間，一臺裝置，就可滿足長溫室大棚，多溫室大棚的除雪；2.由吹雪機的電機提供動力促使凸輪結(jié)構(gòu)完成仰角問題，結(jié)構(gòu)緊湊，可清除各部位積雪；3.觸碰開關(guān)，凸輪結(jié)構(gòu)均保證裝置的自動化除雪，高效，自動，安全。2.2除雪裝置的結(jié)構(gòu)組成除雪裝置主要組成部分：整體機架、橫向移動小車、觸碰開關(guān)及防撞壞裝置、吹雪裝置、凸輪結(jié)構(gòu)、吹風(fēng)口控制裝置等。整機結(jié)構(gòu)組成如圖2-1所示。1.溫室大棚；2.吹風(fēng)軟管；3.凸輪連桿；4.凸輪；5.聯(lián)軸器；6.一級減速器；7.小車導(dǎo)軌；8.吹雪機；9.變頻調(diào)速電機；10.觸碰開關(guān)及防撞裝置；11.支板；12.機架；13.萬向輪圖2-1整體機構(gòu)示意圖2.3除雪效果表雪的等級小雪中雪大雪暴雪清除率100%97%92%87%小雪：24小時內(nèi)降雪量小于2.5毫米的降雪過程。中雪：24小時內(nèi)降雪量2.5～5.0毫米的降雪過程。大雪：24小時內(nèi)降雪量5～10毫米的降雪過程。暴雪：24小時內(nèi)降雪量大于10毫米的降雪過程。鑒于近五年來北方?jīng)]有大暴雪和特大暴雪的氣象記錄，所以沒有收錄其中。以上為清除率為市場調(diào)查得知，當(dāng)降雪末尾時或雪停之后應(yīng)當(dāng)進行除雪工作，不然等到雪停后一段時間空氣轉(zhuǎn)冷，雪層變得很硬，將使除雪工作變得有些棘手。第3章除雪裝置結(jié)構(gòu)的設(shè)計在一開始接到課題時，原本設(shè)計為一可在棚頂移動除雪裝置，結(jié)推，吹為一體，利用寬履帶使其在棚頂行走。而且除雪機器人要在棚頂移動需要復(fù)雜的鎖緊裝置和PLC控制知識，其挑戰(zhàn)也確實不小。在實地調(diào)查時，發(fā)現(xiàn)棚頂弧度較為陡峭，不利于棚頂除雪裝置在其棚頂移動，而且除雪裝置在重量上要足夠輕盈，否則會壓垮棚頂結(jié)構(gòu)，對棚頂造成損壞。既然除雪裝置在重量上的局限性，某種程度上限值了除雪裝置的大小和除雪效率。我不得不放棄這個設(shè)計。而后開始現(xiàn)在這個設(shè)計，當(dāng)然在此過程中也同樣經(jīng)歷了很多次的修改，從一開始移動小車鏈傳動，過長的鏈到現(xiàn)在帶傳動、導(dǎo)軌的軌跡限定；一開始的雙電動機分別帶動風(fēng)機和凸輪機構(gòu)，一提供除雪執(zhí)行，一提供整個除雪機的角度變化，成本高，工作原理不可靠?，F(xiàn)在將其一體化，由吹雪機一個電機同時提供除雪執(zhí)行和凸輪轉(zhuǎn)動，至此即降低成本，滿足工作要求，又使我們機構(gòu)更緊湊。簡便之中完成我們的除雪任務(wù)。每一次的改動都是一次進步?，F(xiàn)設(shè)計的溫室除雪裝置主要分為三個部分，分別為提供支撐及整體移動的機架、提供橫向移動的平板小車和進行除雪任務(wù)的執(zhí)行機構(gòu)。具體的一些設(shè)計參數(shù)可根據(jù)溫室大棚結(jié)構(gòu)及溫室大棚所在地位置進行修改。3.1底部支撐機架的設(shè)計如圖3-1所示，考慮到成本，結(jié)構(gòu)堅固，可移動等問題，機架采用□50×5的材質(zhì)焊接而成。空心鋼材既可保證機架剛度及強度，又可以減輕重量，方便移動。在頂部加裝平板，為橫向移動小車提供安裝位置。在機架支撐桿部位，焊接橫桿，不光增加強度，也方便人員登上平板進行后期維護維修作業(yè)，并可對設(shè)備自身進行清雪作業(yè)。在最下方，安裝4個可固定萬向輪，在工作時可固定整體設(shè)備，提供穩(wěn)定性；非工作時，為整體裝置提供移動能力，滿足較長溫室大棚除雪工作以及多個溫室大棚之間的交替除雪工作。在焊接過程中，注意防止穿透以及進行時效處理，以保證整體機架的強度和剛度。北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文圖3-1機架示意圖3.1.1機架穩(wěn)定性計算圖3-2除雪機器人平面圖方法計算整個裝置的重心位置，以機架平板為X軸，最左邊豎直支架為-Y軸。鑒于除雪機在導(dǎo)軌上有兩個極限位置，在除雪機工作過程中，總重心位置在Z軸方向沿一直線運動，當(dāng)除雪機位于導(dǎo)軌中心時，所受的側(cè)傾的分力最大，所以以位于導(dǎo)軌中心點為例進行分析。本裝置的各個組成部分均為均質(zhì)物體。（A代表各個部件的橫截面面積）各個組成部分橫截面面積和形心坐標如下：整個裝置的形心位置計算如下：(3-1)(3-1)機架和吹雪機的重量比約為3.3:2，則把整個裝置沿著X軸分為5.2份，機架部分約為2384mm.因為1793mm<2384mm,所以整個裝置在工作過程中不會發(fā)生側(cè)傾。方法將機架的重心、吹雪機的重心比作杠桿的兩端，整個工作裝置的形心位置（1793,225)為杠桿支點。建立坐標系如方法所示。除雪機工作時在導(dǎo)軌上有兩個極限位置，我們下面的計算以位于導(dǎo)軌中心點為例進行分析。機架的的形心坐標計算如下：機架形心坐標（948，-462）吹雪機的形心坐標計算如下：吹雪機形心坐標（3130,374）則機架的力臂長度為吹雪機的力臂長度為機架和吹雪機的比重比為3.2:2，則機架與吹雪機的力矩比為10893.2:13452=1.3:1結(jié)合方法，得出結(jié)論，在吹雪機工作時機架不會發(fā)生側(cè)傾。3.1.2機架強度校核用45鋼，10根豎著放，位置為300×290。截面特性：Ix=30.75cm4,Wx=12.3cm3,Iy=30.75cm4,Wy=12.3cm3,單位G=7.07Kg/m,S=7.63cm2（1）計算其抗壓強度。，由于45鋼豎立，僅受重物壓力和地面支持力，其受到的剪切力可忽略不計。45鋼的屈服極限為355MPa,45鋼的截面積為7.63cm2(3-2)由拉伸/壓縮強度計算公式可知。(3-2)可知道架子上重物質(zhì)量小于110.5t時，架子不會被壓塌。（2）抗彎曲強度計算。45鋼許用彎曲強度為180MPa,要求查表知對45鋼橫截面對X軸和Y軸的抗彎矩截面系數(shù)相等，為12.3cm3。重物的重力為一個作用于架子中心的集中力F，將整個支架的四分之一隔離出來單獨分析，根據(jù)力矩平衡原理可知，假設(shè)平衡力矩完全由45鋼提供，則由彎曲強度計算公式(3-3)可解得由結(jié)果可知道架子上重物質(zhì)量小于1.8073t時，架子不會被壓彎。（3）由于45鋼不受剪切力，故不計算抗剪切強度計算。綜上（1）、（2）和（3），可以確定當(dāng)架上重物質(zhì)量小于1.8073t時，架子穩(wěn)定。對于動態(tài)載荷，當(dāng)其極限載荷小于15547.2N就可靠。工作部分的重量小于1.8073t,所以機架可以正常工作。3.2橫向移動平板小車的設(shè)計3.2.1移動小車的設(shè)計如圖3-3所示，橫向移動小車由導(dǎo)軌，小車車架，變頻調(diào)速電機，帶傳動機構(gòu)，觸碰開關(guān)等組成。車輪在導(dǎo)軌中行進，使其保證移動方向以及保證小車垂直方向的固定。變頻調(diào)速電機使小車移動時滿足我們所需速度，根據(jù)積雪厚度來調(diào)節(jié)，保障除雪工作的完成。平板小車功能：1.為整體除雪裝置提供橫向移動。2.固定平板，為除雪裝置提供安裝位置，并限制縱向偏移。3.提供除雪速度控制，并依據(jù)積雪厚度調(diào)速。圖3-3平板小車示意圖3.2.2觸碰開關(guān)及防撞設(shè)備如圖3-4所示，在變頻調(diào)速電機提供動力，通過帶傳動使小車移動時，為滿足小車做往復(fù)運動，特在導(dǎo)軌兩端加裝觸碰開關(guān)，在小車與觸碰開關(guān)接觸時，由于慣性原因可能會對觸碰開關(guān)造成損壞。為防止小車在移動過程中損壞觸碰開關(guān)因此設(shè)計防撞壞裝置，裝置由兩塊1mm厚度鐵板構(gòu)成，一塊兩邊裝有可移動支架，兩端加裝合金彈簧鋼材質(zhì)的彈簧，其彈簧行程為48mm，為小車改變行進方向提供一定緩沖。圖3-4觸碰開關(guān)示意圖3.3除雪執(zhí)行機構(gòu)的設(shè)計如圖3-5所示，整個除雪執(zhí)行機構(gòu)由吹雪機、減速器、凸輪、凸輪連接桿、支座、吹風(fēng)軟管等組成。設(shè)計其凸輪結(jié)構(gòu)與吹雪機相連，使其結(jié)構(gòu)緊湊，由吹雪機電動機提供動力，再由一級減速器減速后促使凸輪轉(zhuǎn)動，帶動凸輪連桿，可以有效降低成本，獲得良好的工作性能，最終使吹風(fēng)口完成仰角變化，使整體機構(gòu)完成清除各角度部位積雪的工作要求。吹雪機；2.聯(lián)軸器；3.一級減速器；4.凸輪連桿；5.凸輪；6.支座；7.吹風(fēng)軟管圖3-5除雪執(zhí)行機構(gòu)第4章設(shè)計關(guān)鍵部件的設(shè)計及其部件選擇4.1吹雪機的設(shè)計此吹雪設(shè)備是利用高壓離心通風(fēng)機的風(fēng)壓原理和其所產(chǎn)生的風(fēng)量吹拂積雪。具有成本低廉，小功耗，便于維護，適用性強等特點。其主要組成部分包括電動機、傳動裝置、高壓離心通風(fēng)機、通風(fēng)軟管等。在溫室大棚除雪工作上使用，不僅功能性好，提高除雪效率，減少人員勞動力，保障人員安全，還不易損壞溫室大棚棚頂結(jié)構(gòu)。4.1.1吹雪機的電動機的選擇（1）選擇電動機類型按照工作要求和條件，選用臥式電動機。參照表4-1電動機參數(shù)，通過綜合考慮，主要從流量、轉(zhuǎn)數(shù)、噪音等方面，最終選擇1.1-6三相電機，其轉(zhuǎn)速960r/min，噪聲65dB(A).滿足我吹雪機工作要求，且轉(zhuǎn)速適當(dāng)，可滿足我凸輪轉(zhuǎn)動要求。表4-1電動機參數(shù)機號配用電機（KW-P）轉(zhuǎn)速（r/min）流量（m/h）全壓（Pa）噪聲dB(A)3A1.1-4單相14503500-4000500-600681.1-4三相14503500-4000500-600681.5-4單相14503500-4000620-500701.5-4三相14503500-5000620-500702.2-4單相14504100-5400830-630702.2-4三相14504100-5400830-630703.5A3.0-4三相14504995-76401210-998702.2-4三相14505100-67001200-1000691.1-6三相9603377-4436523-43865圖4-2選用電機圖（2）選擇電動機的容量電動機所需工作功率為P=KW(4-1)因為=KW(4-2)因此=KW(4-3)由電動機至運輸帶的傳動總效率為η=(4-4)式中：η，η，η，η，η分別為帶傳動、軸承、齒輪傳動、聯(lián)軸器的傳動效率。取η=0.96，η=0.98，η=0.97，η=0.99，η=0.96，則η=0.96×0.983×0.99×0.96=0.83所以P===0.75kW（3）確定電動機轉(zhuǎn)速電動機工作轉(zhuǎn)速設(shè)置：n==r/min.故電動機轉(zhuǎn)速可選范圍為：nd=i×n=（6~24）×59.71=（358.26~1453.04）r/min.符合這一范圍的同步轉(zhuǎn)速有：1680/1450/960r/min.綜上計算得出結(jié)果：減速電動機應(yīng)選擇三相0.75W，轉(zhuǎn)速960r/min，1.1-6三相的臥式電動機。應(yīng)工作需要，電動機轉(zhuǎn)軸后端應(yīng)加長，便于連接減速器，帶動凸輪轉(zhuǎn)動。4.1.2吹雪機殼體及扇葉設(shè)計如下圖4-3（a）所示，殼體為鐵殼，接口處采用圓形接口，方便吹風(fēng)軟管的固定，使用M4的螺栓4個。其殼體材質(zhì)堅固，能夠保證性能的穩(wěn)定可靠，扇葉轉(zhuǎn)動風(fēng)量集中，噪聲小，并且安裝方便。如圖4-3（b）所示扇葉采用多翼型扇葉盤，其安裝簡易，制作方便，產(chǎn)風(fēng)量大等優(yōu)點。圖4-3（a）殼體圖4-3（b）扇葉圖4.2減速器的選定及聯(lián)結(jié)4.2.1減速器的選定因吹雪機轉(zhuǎn)速過大，而為使整體結(jié)構(gòu)緊湊，使吹雪機電動機帶動凸輪結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動，此處特需要將轉(zhuǎn)速降低，因此需連接減速器。本設(shè)計對減速器并沒有特定要求，只需選定即可，只需滿足我工作要求即可。由上文計算選定可知吹雪機電機轉(zhuǎn)速為960r/min。查資料可知，減速器傳動比范圍為3~6，此處我們選擇最大傳動比6.則由減速器減速后慢速軸轉(zhuǎn)速為960/6=160r/min。4.2.2聯(lián)軸器的選擇聯(lián)軸器如圖4-4所示，減速器快速軸與吹雪機電動機軸連接處由柔性聯(lián)軸器聯(lián)結(jié)。圖4-4柔性聯(lián)軸器選擇此種聯(lián)軸器有以下優(yōu)點：（1）平衡各種相對位移偏差（2）經(jīng)濟性很好（3）無需維護（4）材質(zhì)為不銹鋼，在戶外耐腐蝕性較好4.3凸輪機構(gòu)的設(shè)計如圖4-5所示，本凸輪機構(gòu)采用圓盤凹槽結(jié)構(gòu)，圓盤聯(lián)結(jié)于減速器慢速軸，通過轉(zhuǎn)動，滾子在凹槽中隨路徑運動已達到我們工作需要。圖4-5凸輪為實現(xiàn)工作要求，滾子在凸輪凹槽中運動時，其凸輪圓盤直徑為700mm，凹槽外邊圓直徑為600mm，內(nèi)圓直徑為500mm，滾子直徑為100mm，而上部下降圓直徑為400mm，300mm.由此滾子在凹槽中運動時，其高度會降低160mm.當(dāng)然，其凹槽因技術(shù)要求，過度面光滑，以便于滾子順暢運動。圖4-6位移偏差示意圖滾子2.凸輪連桿3.控制吹分口端4.凸輪凹槽5.凸輪圓盤6.支座圖4-7凸輪連桿三維示意圖如圖4-6所示，當(dāng)滾子高度降低160mm時，同時凸輪連桿相對應(yīng)的也會發(fā)生位移，而其控制吹風(fēng)口端會上移160mm，角度變化20?.當(dāng)滾子在最高點時，凸輪連桿控制吹風(fēng)口在低位置，此時吹雪機清除的是溫室大棚上半部分積雪；當(dāng)滾子滾轉(zhuǎn)至最低端時，凸輪連桿控制的吹分口在高位置，此時吹雪機清除的是溫室大棚下半部分積雪。由于凸輪連續(xù)轉(zhuǎn)動，滾子隨凹槽軌跡運動，凸輪連桿隨之運動，從而帶動吹風(fēng)口上下移動，變化角度，不斷清除溫室大棚各角度面積雪。凸輪以角速度ω按順時針方向轉(zhuǎn)動，基圓半徑rb=25mm，行程h=4mm，根據(jù)反轉(zhuǎn)法原理設(shè)計凸輪輪廓曲線且步驟如下：（1）取長度比例尺uL=0.001m/mm，畫出基圓和從動件尖頂離軸心O最近是從動件的初始位置，從動件與凸輪輪廓在點BO(CO)杰出的位置。（2）在基圓上自O(shè)CO開始，沿ω的反方向量取推程角Φo=90?遠休止角Φs=30?，回程角Φo'=60?和近休止角Φs=180?，并將推程運動角和回程運動角各分成若干等分，各分成四等分得C1、C2、C3、C4。（3）過凸輪軸心O作上述各等分點的射線OC1、OC2這些射線是反轉(zhuǎn)后從動件在個個位置的曲線。（4）將從動件的位移曲線上的推程角和回程運動角扽得分成作圖中對應(yīng)區(qū)間相同的份數(shù)，得等分點1，2……過各等分點分別做垂直于橫坐標軸的直線，它們與位移曲線相交于1'、2'……則11'、22'……為凸輪在相應(yīng)轉(zhuǎn)角位置時，從動件的位移量。在各射線OC1、OC2……的延長線上從基圓開始向外分別量取位移量C1B1=11'，C2B2=22'……于是得B1、B2……各點。（6）將B0、B1、B2各點連接成光滑的曲線，此曲線即為所求的凸輪輪廓。（7）根據(jù)圖中Φo=90?與等速運動標尺上h/rb=0.6兩點以直線相連，該直線交αmax的標尺與20?，于是αmax=20?對應(yīng)直動從動件的推程許用壓力角[α]=30?-38?因此該凸輪機構(gòu)的最大壓力角[αmax]<30?-38?。根據(jù)實踐經(jīng)驗，在推程時，許用壓力角[a]QUOTE的值一般是：對直動推桿取QUOTE[a]=QUOTE30°QUOTEQUOTE，對擺動推桿取QUOTE[a]=QUOTE35°-QUOTE45°QUOTEQUOTE我們可以取凸輪壓力角為QUOTE25°QUOTE，基圓半徑的計算公式為：（4-5）QUOTE偏心距公式4-6（4-6）取許用壓力角，推程時QUOTE回程時QUOTE代入基圓半徑公式可取，QUOTE=120mm。通常取滾子半徑QUOTE=(0.1-0.5)QUOTE,我們?nèi)UOTE=0.3QUOTE=2.4mm，偏心距4.4小車軸承設(shè)計和校核4.4.1主軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計（1）擬訂裝配方案在主軸上裝配聯(lián)軸器，軸承，擋油環(huán)，軸套，底盤及去籽飛輪。（2）根據(jù)定位要求確定各段軸的直徑和長度預(yù)選深溝球6307軸承，因為主軸為垂直傳動。查機械手冊知，d=50mm，D=110mm，B=27mm，da=60mm?！郿n=50342.9=1.71，則該軸承采用脂潤滑。軸承端面和帶輪端面到殼體內(nèi)壁的距離分別取值為10mm、15mm。I-II段軸用于裝配底座飛輪，取直徑為26mm，軸長為56㎜。II-III段軸用于軸承及一部分外部延伸軸的安裝，外部延伸軸要方便拆卸的。帶輪需要軸肩定位，則軸肩高度為h=600.07+2=6.05㎜，軸徑取為34㎜。半連軸器右端面與軸承端蓋的外端面間的距離為I=60~70mm，軸承厚度為t=（1～1.2）d3取t=10mm。因此軸長取50㎜。III-IV段軸用于安裝軸承和擋油環(huán)，則直徑為30mm.，軸長為36mm。圖4-8軸的二維零件圖4.4.2主軸的校核(4-7)求垂直面的支承反力F==39.02(4-8)F=F—F=39.05②求水平面的支承反力（圖c）F=F==45.46(4-9)③繪垂直面的彎矩圖（圖b）M=F=83.55Nm(4-10)M=F=60.45Nm④繪水平面的彎矩圖（圖c）M=F=19.05Nm(4-11)⑤求合成彎矩圖（圖e）。M==21.35NmM==20.29Nm(4-12)⑥求軸傳遞的轉(zhuǎn)矩（圖f）T=F×=16.96Nm(4-13)⑦求危險截面的當(dāng)量彎矩校正系數(shù)α=[σ-1/σ0]=0.6α=0.6×106.96=64.18從圖可見，a-a截面最危險，其當(dāng)量彎矩為M==22.07(4-14)⑧⑴計算危險截面處軸的直徑軸材料為45號鋼，調(diào)質(zhì)處理，得σ=650MP，得許用彎曲應(yīng)力=55MP，則d≥mm考慮到鍵槽對軸的削弱，將d值加大5％，故d=1.05×58=60mm取軸徑，合適，安全。4.5鍵的選擇與校核4.5.1鍵的選擇軸Ⅰ、軸Ⅱ上所需開鍵槽的軸徑分別為：d=26mm，d=34mm，軸段長度分別為：L=56mm，L=50mm，查機械設(shè)計手冊P51可得：選擇A型圓頭普通平鍵，其參數(shù)分別為：鍵Ⅰ：鍵寬b=8mm鍵高h=7mm鍵長L取40mm鍵槽t=4.0mm，t=3.3mm，鍵槽倒角r=0.25~0.4鍵Ⅱ：鍵寬b=14mm鍵高h=9mm鍵長L取90mm鍵槽t=5.5mm，t=3.8mm，鍵槽倒角r=0.25～0.44.5.2校核鍵的強度鍵Ⅰ：鍵聯(lián)結(jié)的許用擠壓應(yīng)力為：=50-60，由平鍵聯(lián)結(jié)的擠壓強度條件(4-15)得：因為：故鍵Ⅰ是安全的，合適。鍵Ⅱ：可知=50-60由因為：故鍵Ⅱ是安全的，合適。4.6平板小車變頻調(diào)速電動機選擇為滿足小車橫向移動的速度控制，根據(jù)積雪的厚度來控制電機速度，以滿足完全清除積雪的工作?，F(xiàn)特選用變頻調(diào)速電動機。通過查詢資料得出：表4-2變頻調(diào)速電機參數(shù)電機型號功率W電壓V頻率Hz電流A起動轉(zhuǎn)矩mN.m額定轉(zhuǎn)矩mN.m額定轉(zhuǎn)速r/min時間定額min電容圓軸電機光軸電機21K6WC1-A121K6WC2-GN61PH110(單相)500.2238471250連續(xù)2/25021K6WS3-A121K6WS3-GN63PH380(三相)500.1138471250連續(xù)1.0/45021K6WS2-A121K6WS-GN63PH220(三相)500.05100471250連續(xù)21K6WS3-A121K6WS3-GN63PH380500.03100471250連續(xù)根據(jù)工作要求，技術(shù)參數(shù)，現(xiàn)特選定21K6WS2-GN型號變頻調(diào)速電動機，具有自起動、加速、制動、反轉(zhuǎn)、掣住等能力。此電機采用精密數(shù)控機床加工，同心度、位置精度可以達到IT6級。箱體四角采用雙立柱形式的高剛性結(jié)構(gòu)，振動小可以有效降低噪音。電磁系統(tǒng)經(jīng)過電腦全方位優(yōu)化，電機運轉(zhuǎn)效率高，溫升低。采用H級（180℃）漆包線及絕緣材料，杜絕了漏電、放電的危險，安全余量大。而且在工作過程中不會產(chǎn)生煙塵和難聞的氣味，不污染環(huán)境。完全滿足工作要求，并且可靠，安全?？偨Y(jié)本次溫室大棚除雪裝置的設(shè)計，讓我從以往的純理論知識到結(jié)合實際去設(shè)計、去研究一個裝置，這已然從根本上讓我進步。本設(shè)計通過可移動的機架滿足整體裝置在較長溫室大棚和多個溫室大棚之間的除雪工作，其機架還方便可以上上去，以便于機架的積雪清除和設(shè)備的維護，保護溫室大棚的軟篷骨和棚膜。在機架上通過橫向移動小車保證除雪裝置的橫向位移，為滿足往復(fù)運動，特在小車導(dǎo)軌兩端加一觸碰開關(guān)，并設(shè)計觸碰開關(guān)防撞設(shè)備。除雪執(zhí)行機構(gòu)由吹雪機、減速器、凸輪機構(gòu)等組成。由吹雪機的電機轉(zhuǎn)動產(chǎn)生風(fēng)量吹拂積雪并通過減速器減速后帶動凸輪機構(gòu)，使凸輪連桿聯(lián)動吹雪口，改變吹雪角度，滿足大棚各角度的積雪的清除。整體設(shè)計，完成了低成本、低功耗、機構(gòu)緊湊、設(shè)備自動化等工作要求。為農(nóng)民的冬季積雪清除解決問題，既可以有效得清除積雪，又省力安全。從最開始的設(shè)計到現(xiàn)在的設(shè)計成型，無數(shù)次的改動，甚至徹底推翻一切想法，從頭來過，但一次次的改進對我而言都是一次明顯的進步，從中汲取到的知識也是顯而易見的。當(dāng)然，在這過程中少不了老師和同學(xué)的無私幫助，是大家讓我進步如此。

致謝歷時兩個多月的時間，我終于完成了最終的畢業(yè)設(shè)計，期間經(jīng)歷了無數(shù)次的修改，在修改過程中除了到圖書館瘋狂查閱資料以外，還要結(jié)合實際，去做調(diào)查問卷，向溫室大棚棚主了解現(xiàn)實生活中真正除雪的方法和現(xiàn)況。在此，我由衷的感謝我的畢設(shè)老師陳明老師。陳老師身為我校圖書館館長，事務(wù)繁忙，雖然很少見到面，但是老師不忘在QQ上和我們交流，進行指導(dǎo)。在這無數(shù)次修改中，其中有2/3是陳老師給我指出的，還給了我很多建設(shè)性的指導(dǎo)意見，使我受益良多。其中一番話我記在了心里，不管設(shè)計什么東西，都要和實際相結(jié)合，真真正正能在實際生活中使用并能提高效率，否則就是花架子，只能存在理論上，華而不實，這是大忌！在開題答辯時，感謝付宏歌等幾位老師，指出了我致命的問題，的確我在開題報告中給自己定的目標過大，否則在畢業(yè)答辯中開題報告定下的目標沒有完成，那就只能掛了?，F(xiàn)在想想都有些后怕。再次感謝幾位老師的悉心指導(dǎo)。在畢業(yè)設(shè)計階段，原來教過我的老師和現(xiàn)在的同學(xué)也給與了很多實質(zhì)性的幫助，因為人數(shù)過多，我就不一一列舉了。沒有你們的付出與幫助，我是萬萬不能完成此次畢業(yè)設(shè)計，在此我深表感謝！感謝在我求學(xué)路上遇到過的所有老師、同學(xué)以及幫助過我的人，感謝你們的無私付出與奉獻精神。最后，感謝諸位答辯老師對我的畢業(yè)設(shè)計進行審核和指導(dǎo)！參考文獻[1]于克強,王雙喜.我國溫室屋面除雪的研究現(xiàn)狀和趨勢[J].農(nóng)機化研究，2011,7（61）：233-239.[2]周增產(chǎn)，龍志強，李秀剛，王綱，田真.整體輸送式溫室屋頂除雪裝置的研究[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報，2004,20（2）：239-241.[3]郝志勇，劉偉.新型大棚掃雪機的整體設(shè)計研究[J].東北農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報，2012,