全部整合排爆機(jī)器人使用說明

****排爆機(jī)器人使用手冊（一）、關(guān)于本用戶手冊?如果未另加說明,方向說明如左、右、前、后通常指的是排爆機(jī)器人的行駛方向。插圖用于幫助理解，也可視為原理圖。由于部件根據(jù)客戶反饋信息會(huì)在新產(chǎn)品中進(jìn)行升級，所以部分操作元件的布置與插圖中所示的布置或文本中的描述有所不同。本手冊定稿后在排爆機(jī)器人平臺(tái)上進(jìn)行的技術(shù)更改信息在此不進(jìn)行追述。本手冊中描述了所有裝備和型號，沒有標(biāo)出特殊裝備。因此所描述的裝備可能在本產(chǎn)品上未安裝或僅在某些市場提供。本產(chǎn)品設(shè)備信息請查閱銷售資料。本用戶手冊中的所有數(shù)據(jù)以定稿時(shí)的信息狀態(tài)為準(zhǔn)。由于平臺(tái)處在不斷的開發(fā)中，因此排爆機(jī)器人與本用戶手冊中的說明之間可能存在偏差。各個(gè)數(shù)據(jù)、插圖或說明均不能作為提出任何要求的依據(jù)。出售或出借本設(shè)備時(shí)，請確保設(shè)備應(yīng)始終備有整套相關(guān)資料。（二）、警告和免責(zé)申明操作本機(jī)前請?jiān)敿?xì)閱讀本說明書正式工作前請進(jìn)行必要的培訓(xùn)和練習(xí)請嚴(yán)格按照培訓(xùn)工程師的教導(dǎo)進(jìn)行操作請嚴(yán)格按照當(dāng)?shù)氐陌踩ㄒ?guī)進(jìn)行操作如遇以上及使用不當(dāng)?shù)惹闆r，所造成的損害或損傷，本公司概不負(fù)責(zé)。（三）、產(chǎn)品使用注意事項(xiàng).本機(jī)不可涉水、淋雨。.不可充電時(shí)工作。.大臂復(fù)位時(shí)需在機(jī)體中間位置。.當(dāng)機(jī)器復(fù)位時(shí)，云臺(tái)主攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)到與機(jī)器人水平90度再復(fù)位。.操作腰盤時(shí)大臂提高至少15°。.手爪復(fù)位時(shí)不能旋轉(zhuǎn)。.原地旋轉(zhuǎn)時(shí)應(yīng)保持360°以內(nèi)。.手爪嚴(yán)禁接觸地面。.操作時(shí)勻速推動(dòng)搖桿，禁止瞬時(shí)反向操作，反向操作需間隔1秒。.不可同時(shí)操作多項(xiàng)功能。.當(dāng)操作動(dòng)作限位后，不可持續(xù)操作。.在干燥環(huán)境下儲(chǔ)存，不得在其上放置任何物品。.當(dāng)電量低于20%禁止使用。.胎壓不得低于1.0KG/CM2。.控制箱與機(jī)器人充電器不得混用。.未經(jīng)專業(yè)工程師的指導(dǎo)，不得隨意拆卸機(jī)器人機(jī)體內(nèi)部所有部件。.在拖拽汽車時(shí)，汽車不可拉手剎與掛檔。.嚴(yán)禁撥動(dòng)機(jī)器人機(jī)身電臺(tái)撥鈕。、排爆機(jī)器人外觀視圖1、機(jī)器人外觀圖機(jī)器人側(cè)視圖排爆機(jī)器人后視圖排爆機(jī)器人前視圖2、控制箱外觀圖1、圖傳天線接口2、視頻接口3、充電接口4、開關(guān)5、控制按鍵6、有線視頻轉(zhuǎn)換鍵7、視頻界面切換按鈕8、機(jī)體燈切換按鈕9、電臺(tái)天線接口

10、危險(xiǎn)物銷毀器激發(fā)開關(guān)（預(yù)留）11、操作手柄控制箱顯示器3、充電器（1）、排爆機(jī)器人充電電源（2）、控制箱充電電源（五）、排爆機(jī)器人操作前準(zhǔn)備1、控制箱打開視頻箱，提起操作搖桿，（如圖）；取出圖傳天線吸盤、圖傳天線、電臺(tái)天線，把圖傳吸盤與天線安裝在一起后再把圖傳天線與數(shù)傳天線安裝在控制箱相應(yīng)接口（如下圖）

圖傳吸盤與天線數(shù)傳天線各天線安裝位置數(shù)傳天線各天線安裝位置組裝完成的控制箱注意：連接在控制箱上的圖傳天線為2根，操作時(shí)需同時(shí)安裝2、機(jī)器人（1）云臺(tái)：先將將云臺(tái)支撐桿豎起（2）尾翼：如需爬坡或爬樓梯，務(wù)必將尾翼安裝在機(jī)器人尾部，安裝完成后查看尾翼是否牢固（如圖）尾翼尾翼連接件機(jī)器人尾翼連接孔位 尾翼連接孔位尾翼安裝完成后機(jī)器人爬樓梯（3）輪胎：檢查輪胎是否缺氣，輪胎氣壓不得低于1.0KG/CM2（4）履帶：履帶有無斷牙，是否與輪胎卡?。?）電量：檢查機(jī)器人與控制箱電量是否充足，若電量低于40%，需先進(jìn)行充電，待電量充滿后進(jìn)行操作,電量低于20%嚴(yán)禁操作。3、有線操作當(dāng)需要連接線纜操作時(shí)，須把線纜盤兩頭的航空插頭分別連接插入到控制箱與機(jī)器人相應(yīng)接口處（機(jī)器人充電口與有線連接口為同一處），控制箱與機(jī)器人分別開機(jī)，同時(shí)按下控制箱有、無線視頻切換按鍵。

線纜盤控制箱有線連接位置與有無線視頻切換鍵機(jī)器人有線連接位置控制箱有線連接位置與有無線視頻切換鍵機(jī)器人有線連接位置（六）、操作調(diào)試（1）開機(jī)前須先安裝電臺(tái)天線后打開控制箱開關(guān)，查看電量；此后停止一切控制器操作，再打開機(jī)器人開關(guān)，查看機(jī)器人電量打開控制箱開關(guān)，顯示控制箱電量機(jī)器人開關(guān) 機(jī)器人電量顯示（2）檢查圖傳，控制箱屏幕可以正常接收設(shè)備采集的圖像，四個(gè)攝像頭分別切換畫面，控制云臺(tái)主攝像機(jī)變焦，查看是否可以正常工作。四畫面車前畫面（四畫面車前畫面（CH01）手爪畫面（CH03）車后畫面（CH02）云臺(tái)攝像機(jī)畫面（CH04）（3）檢查云臺(tái)，通過云臺(tái)控制按鈕控制云臺(tái)和云臺(tái)攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，把云臺(tái)攝像機(jī)攝像頭調(diào)整到水平面向車前（如圖）。（4）抬起大臂，查看大臂工作情況（5）旋轉(zhuǎn)小臂，查看小臂是否正常

（6）旋轉(zhuǎn)手腕，查看手腕是否正常（7）手爪開合，檢查手爪情況（8）大臂伸縮（9）腰盤旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)腰盤查看腰盤情況操作方法見：控制箱功能按鍵及搖桿P21注意：操作機(jī)器人，需先按住所操作部位按鍵，再勻速推動(dòng)搖桿，禁止瞬時(shí)反向操作，反向操作需間隔1秒嚴(yán)禁同時(shí)操作多項(xiàng)功能（七）、控制箱功能按鍵及搖桿使用方法

通過推動(dòng)搖桿與相應(yīng)功能按鍵配合操控機(jī)器人的各種動(dòng)作。搖桿：通過橫向或縱向的推動(dòng)操作，控制機(jī)器人的各項(xiàng)功能。功能按鍵：不同部位相應(yīng)不同按鍵。1、云臺(tái)（按鍵1）:控制云臺(tái)、主攝像頭旋轉(zhuǎn)，橫向X軸水平推動(dòng)搖桿，云臺(tái)水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)；Y軸縱向推動(dòng)搖桿云臺(tái)攝像機(jī)垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)。注意：當(dāng)機(jī)器復(fù)位時(shí)，云臺(tái)主攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)到與機(jī)器人水平90度再復(fù)位2、腰轉(zhuǎn)（按鍵2）:搖桿X軸方向水平操作，可實(shí)現(xiàn)腰盤左右旋轉(zhuǎn);3、大臂（按鍵2）:搖桿Y軸方向垂直操作，可實(shí)現(xiàn)大臂起降;4、小臂（按鍵3）:搖桿X軸方向水平操作，可實(shí)現(xiàn)小臂旋轉(zhuǎn);****77、手爪（按鍵4）:搖桿Y軸方向垂直操作，可實(shí)現(xiàn)手爪開合；5、伸縮（按鍵3）:搖桿Y軸方向垂直操作，可實(shí)現(xiàn)大臂伸縮;6、手腕（按鍵4）:搖桿X軸方向水平操作，可實(shí)現(xiàn)手腕360°旋轉(zhuǎn);****手爪手腕手爪手腕8、車前攝像機(jī)：觀察車前路況環(huán)境；9、車后攝像機(jī)：觀察車后路況環(huán)境；10、手爪攝像機(jī)：用于觀察抓取危險(xiǎn)物品10、手爪攝像機(jī)：用于觀察抓取危險(xiǎn)物品手爪攝像機(jī)11、云臺(tái)攝像機(jī)：環(huán)視-傾斜-放大彩色攝像機(jī)，32倍光學(xué)放大，可以任意拉遠(yuǎn)拉近，旋轉(zhuǎn)搖桿頂端，可進(jìn)行變焦。

12、四畫面：四個(gè)攝像機(jī)拍攝畫面同時(shí)呈現(xiàn)在屏幕上，可隨時(shí)觀察機(jī)器人四周情況；

13、燈：此款機(jī)器人有：前車燈、后車燈，按鍵可隨意切換。注意：操控機(jī)器人時(shí)，功能按鍵需按住再推動(dòng)搖桿，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)作。動(dòng)作結(jié)束時(shí)需搖桿回中，再松按鍵。嚴(yán)禁同時(shí)按住多個(gè)鍵操作機(jī)器人。（八）、行駛、工作提示：鍵位介紹1搖桿：控制機(jī)器人各部件動(dòng)作。2按鍵臺(tái)：機(jī)器人控制相應(yīng)部位按鈕鍵。3激發(fā)（預(yù)留）：危險(xiǎn)物銷毀按鍵。第1步：確?？刂葡?、機(jī)器人以及所有的部件供電量充足；第2步：檢查所有連線，確保狀況良好；第3步：先打開遙控器，然后啟動(dòng)機(jī)器人；第4步：切換控制箱上的圖像畫面按鍵，確保其工作正常；第5步：勻速緩慢推動(dòng)搖桿使機(jī)器人緩慢行走，查看機(jī)器人行走正常；第6步：行走后根據(jù)您的需要通過控制箱相關(guān)鍵位進(jìn)行任務(wù)。抓取物體：在機(jī)器人行駛到物體附近，先抬起大臂，再進(jìn)行大臂伸出，調(diào)整小臂角度位置，手爪張開對準(zhǔn)物體，調(diào)整角度，也可轉(zhuǎn)動(dòng)腰盤調(diào)整角度。

爬坡：當(dāng)路面環(huán)境有坡路或者樓梯時(shí)，機(jī)器人必須先安裝尾翼再進(jìn)行操作；當(dāng)在平整、無坡度的路面行駛時(shí)無需安裝尾翼。注意:當(dāng)在狹窄空間或周圍有障礙物時(shí)，機(jī)器人抓取完物體后應(yīng)倒退回指定位置，嚴(yán)禁掉頭或旋轉(zhuǎn)，避免手臂手爪碰到障礙物。抓取物體時(shí)手爪嚴(yán)禁接觸地面嚴(yán)禁在復(fù)位狀態(tài)下進(jìn)行手臂伸縮與手爪旋轉(zhuǎn)（九）、機(jī)器人復(fù)位回收1、工作任務(wù)完成復(fù)位回收順序：1、手爪：手爪閉合；2、手腕：手腕旋轉(zhuǎn)與機(jī)器人保持垂直角度，不可平放，避免小臂回收復(fù)位時(shí)手爪觸碰機(jī)器人傳送裝置；3、大臂回收：當(dāng)大臂伸出時(shí)，回縮到限位位置；4、小臂回收：逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)小臂，旋轉(zhuǎn)到限位位置；5、大臂降落：大臂降落到限位位置；6、腰盤回中：轉(zhuǎn)動(dòng)腰盤，使大臂回復(fù)到機(jī)器人中位；7、云臺(tái)：云臺(tái)主攝像機(jī)先旋轉(zhuǎn)到與機(jī)器人水平90度，再放落云臺(tái)支桿；8、尾翼：拆卸、回收尾翼；9、斷電關(guān)閉：先關(guān)閉機(jī)器人電源再關(guān)閉控制箱電源。手爪閉合

手腕旋轉(zhuǎn)與機(jī)器人保持垂直角度腰盤回中大臂回縮復(fù)位小臂復(fù)位大臂降落復(fù)位云臺(tái)復(fù)位拆卸尾翼、關(guān)閉開關(guān)注意：嚴(yán)禁在復(fù)位狀態(tài)下進(jìn)行手臂伸縮與手爪旋轉(zhuǎn)小臂回收時(shí)，手腕旋轉(zhuǎn)與機(jī)器人保持垂直角度，不可平放，避免小臂回收復(fù)位時(shí)手爪觸碰機(jī)器人傳送裝置2、控制箱當(dāng)機(jī)器人電源關(guān)閉時(shí)，再關(guān)閉控制箱電源，拆卸圖傳、數(shù)傳天線，按下?lián)u桿。（十）、充電1、機(jī)器人充電方法1.將排爆機(jī)器人充電線插頭接入機(jī)體后邊的接頭上。

3.將充電線另一端接入220v電源。4.充電頭紅黃燈同時(shí)亮表示正在充電，紅綠燈同時(shí)亮表示充電完成。5.充電器側(cè)面旋鈕嚴(yán)禁旋轉(zhuǎn)。6.電源適配器側(cè)面旋鈕嚴(yán)禁扭動(dòng)。2、控制箱充電方法1.2、控制箱充電方法1.將控制箱充電器插頭接入控制箱上邊的接頭上。2.將充電線另一端接入220v電源。3.充電頭亮紅燈表示充電開始。4.充電等變綠表示充電完成。注意：機(jī)器人充電器側(cè)面旋鈕嚴(yán)禁旋轉(zhuǎn)（十一）、日常維護(hù)保養(yǎng)1、定期充電：在不使用情況下，一周充電一次；2、輪胎：每月定期檢查一次是否缺氣，胎壓不得低于1.0KG/CM2;3、履帶：檢查履帶是否有裂痕、掉牙；3、螺絲：定期檢查全車螺絲是否松動(dòng)4、每三個(gè)月所有滑動(dòng)件需定期潤滑5、每次使用完后對機(jī)器設(shè)備進(jìn)行清潔，保持機(jī)器表面清潔無劃痕6、在避光干燥的環(huán)境下儲(chǔ)存設(shè)備

（十二）、排爆機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)序號項(xiàng)目功能指標(biāo)要求1機(jī)器人本體尺寸（長X寬X高）910mmx650mmx500mm2重量90.0Kg3負(fù)載能力160Kg4最大速度1.5m/s5回轉(zhuǎn)性能可進(jìn)行原地回轉(zhuǎn)6越障能力可通過320mm障礙、45°樓梯或斜坡,能在草地、沙地、雪地行進(jìn)7工作時(shí)間標(biāo)配電池連續(xù)工作5小時(shí)8手臂最大臂展1960mm9手臂抓取能力（回收/放開）30Kg/10Kg10機(jī)械手最大抓持寬度255mm11攝像頭數(shù)量4個(gè)12行車攝像頭彩色CCD相機(jī)、LED照明13通訊野外無干擾、無遮擋條件下無線通信500m;有線通信100米14控制箱尺寸（長X寬乂高）428mmx350mmx230mm15控制箱重量10Kg序號項(xiàng)目功能指標(biāo)要求16顯示屏12寸液晶，分辨率800x60017圖像同時(shí)顯示所有攝像頭圖像并可單獨(dú)放大其中任何1路18控制箱輸出可外接顯示器或錄像設(shè)備19