伺服馬達控制課件

電機產(chǎn)業(yè)與技術(shù)發(fā)展趨勢第三組組員：王昶傑4960J041

王紹珉4960J106

控制系統(tǒng)在機器人之應(yīng)用電機產(chǎn)業(yè)與技術(shù)發(fā)展趨勢第三組組員：王昶傑4960J0大綱1.應(yīng)用產(chǎn)業(yè)(公司)及市場介紹2.系統(tǒng)功能介紹3.常見之規(guī)格4.電路(或應(yīng)用的學理)5.技術(shù)發(fā)展趨勢或研發(fā)重點6.結(jié)論7.參考文獻與網(wǎng)址大綱1.應(yīng)用產(chǎn)業(yè)(公司)及市場介紹1.應(yīng)用產(chǎn)業(yè)及市場介紹

工程用機械手臂醫(yī)療用機器人清潔用機器人寵物機器人(機器貓與狗)導(dǎo)覽用機器人1.應(yīng)用產(chǎn)業(yè)及市場介紹

工程用機械手臂2.系統(tǒng)功能介紹(吸塵器)

2.系統(tǒng)功能介紹(吸塵器)

伺服馬達控制課件3.機器人常用規(guī)格連桿機器人旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換曲線旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換直線旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換搖擺多軸機器人直流馬達驅(qū)動伺服馬達驅(qū)動AI馬達驅(qū)動3.機器人常用規(guī)格連桿機器人旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換曲線旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換直線旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換4.機器人概念頭腦肌肉手工作眼睛(感測器)(控制器)(機構(gòu))馬達(致動器)連桿,齒輪電路介面4.機器人概念頭腦肌肉手工作眼睛(感測器)(控制器)(機構(gòu))機器人需要技術(shù)感測器控制器機構(gòu)各式馬達氣油壓致動器連桿齒輪…..PLC晶片光電開關(guān)…..極限開關(guān)輸入按鈕輸出動作機電顯示情況光機器人需要技術(shù)感測器控制器機構(gòu)各式馬達致動器連桿PLC光電開多軸機器人控制架構(gòu)直流馬達步進馬達伺服馬達AI馬達機構(gòu)機器人不同馬達需使用不同的控制器多軸機器人控制架構(gòu)直流馬達步進馬達伺服馬達AI馬達機構(gòu)機器人10一組馬達驅(qū)動一個關(guān)節(jié)，機構(gòu)設(shè)計簡單，重點在於控制。機器人-多軸機器人

直流馬達馬達約數(shù)佰元(不準,扭力中)步進馬達馬達加驅(qū)動器約數(shù)千元(精準,扭力小)伺服馬達數(shù)百-數(shù)萬元(X)(精準,扭力小-大)AI馬達馬達加驅(qū)動器約上千元(精準,扭力中)10一組馬達驅(qū)動一個關(guān)節(jié)，機構(gòu)設(shè)計簡單，重點在於控制。機器人微型伺服馬達介紹(1)通稱為舵機(2)使用時機：(a)運動方向控制

(b)小型機器人運動關(guān)節(jié)控制(3)優(yōu)點：控制簡單、裝配靈活(4)缺點：過負載時會導(dǎo)致?lián)p壞微型伺服馬達介紹(1)通稱為舵機(1)小型直流馬達(2)變速齒輪組(3)可調(diào)式電位計(4)電子控制板伺服馬達內(nèi)部結(jié)構(gòu)(1)小型直流馬達伺服馬達內(nèi)部結(jié)構(gòu)伺服馬達內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖伺服馬達內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖控制脈衝信號控制電路馬達齒輪組電位器比例電壓伺服馬達工作原理控制脈衝信號控制電路比例電壓伺服馬達工作原理伺服馬達控制(1)控制線器：電源線、地線及控制線(2)電壓範圍：DC4V~6V(3)控制脈衝範圍：0.5ms~25ms伺服馬達控制(1)控制線器：電源線、地線及控制線5.技術(shù)發(fā)展趨勢

感測器融合技術(shù)：功能智慧化：多群組代理人協(xié)調(diào)控制：電控技術(shù)精簡化：機構(gòu)輕量化：模組彈性化：5.技術(shù)發(fā)展趨勢

感測器融合技術(shù)：6.結(jié)論

要製作一個機器人需要多方面的知識，如馬達控制、感測器應(yīng)用、影像的擷取等等。機器人是一個未來的趨勢，如何利用機器人來取代人力，一些具危險的工作，利用機器人來做，以避免發(fā)生危險?，F(xiàn)在機器人的發(fā)展應(yīng)用在許多地方，如住家保全、工業(yè)用機械手臂等，節(jié)省需多人力，主要都是讓人的生活過得更方便、便利。6.結(jié)論

要製作一個機器人需要多方面的知識，如馬達控制、7.參考文獻與網(wǎng)址

交通大學電機與控制工程學系嵌入式系統(tǒng)實驗室.tw/modules/tinyd5/index.php?id=4國立中央大學碩博士論文.tw/ETD-db/ETD-search-c/view_etd?URN=965201077臺灣機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展協(xié)會.tw/機器人世界情報網(wǎng).tw蘭技學院機械