發(fā)那科機器人基礎教育課件

大家好1大家好1發(fā)那科機器人基本操作教育2014.06.032發(fā)那科機器人基本操作教育2014.06.0321.機器人單元一.機器人組成部分：機器人本體、系統(tǒng)軟件、控制柜和周邊設備（外部夾具）1.機器人本體概論：①機器人由伺服電機驅動的機械機構組成，各環(huán)節(jié)每一個集合處為一個關節(jié)點或坐標系。②交流伺服馬達的組成：a.絕對值脈沖編碼器b.交流伺服電機c.抱閘單元。2.機器人的應用：機器人的應用有，弧焊、點焊、搬運、涂膠、噴漆等3.機器人的編程方式：A.在線編輯：現(xiàn)場使用示教盒編程。B.離線編程：在電腦上安裝FANUC的編程軟件，來編寫程序再上傳。4.機器人的運動：①TP示教時：示教坐標系和速度倍率兩個因素影響機器人的運動。②執(zhí)行程序時：動作指令（動作類型、位置信息、運動速度和定位類型）和速度倍率兩個因素影響。二.系統(tǒng)軟件：1.HandlingTool（搬運）2.ArcTool（弧焊）3.SpotTool（點焊）4.DispenseTool（涂膠）5.PaintTool（油漆）6.LaserTool（激光焊接和切割）三.控制柜：控制柜的組成：1.示教盒

2.操作面板及其電路板3.主板4.主板電池5.I/O板6.電源供給單元7.急停單元8.伺服放大器9.變壓器10.風扇單元11.線路斷開器12.再生電阻。31.機器人單元一.機器人組成部分：32.示教盒一.示教盒介紹1.示教器的種類：有單色和彩色TP兩種二.示教盒的作用2.示教盒的作用：a.移動機器人b.編寫機器人程序c.試運行程序d.生產運行

e.查看機器人狀態(tài)（I/O設置，位置信息）f.手動運行。注：示教盒（TeachPendant）即TP以下簡稱TP三.TP操作鍵介紹如右圖所示TP操作鍵。1.主菜單：有時候會被保護，在輔助菜單中解鎖。（也就所謂的全/半菜單的切換）42.示教盒一.示教盒介紹43.機器人零點復歸一.零點復歸原因為了使機器人的機械信息和位置信息同步。（機械零點和編碼器位置數(shù)據統(tǒng)一）保證機器人在運轉過程中每個位置都準確。二.在那些情況下要做零點歸復1.機器人執(zhí)行一個初始化啟動。2.串行脈沖編碼器（SPC）的備份電池的電壓下降導致SPC脈沖記數(shù)丟失。3.在關機狀態(tài)下卸下機器人底座電池盒蓋子。4.編碼器電源線斷開。5.更換SPC6.更換馬達。7.機械拆卸。8.機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度。9.備份電池的電壓下降導致Mastering數(shù)據丟失。（注意：機器人的數(shù)據包括Mastering數(shù)據和脈沖編碼器的數(shù)據，分別由各自的電池保持。如果電池沒有電，數(shù)據將會丟失，為了防止這種情況發(fā)生，另種電池都要定期更換，當電池電壓不足時，會有警告提醒用戶更換電池。更換伺服電機電池時必須在開機狀態(tài)，更換主板電池時先開機30s再關機在20分鐘內更換完成）2.萬一在關機狀態(tài)下更換電池機器人就會報警SRVO-062BZALalarm(Group:IAxis:j)或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)報警時，先解除異常再進行零點復歸。3.消除報警的步驟：a.主菜單。b.系統(tǒng)。c.零點調整畫面。d.F3RES_PCA確定重啟，之后還會有SRVO-075報警，將坐標系切為單軸使用TP點動報警軸20度以上即可解除，完成后做零點。53.機器人零點復歸一.零點復歸原因53.機器人零點復歸三.零點復歸的方法1.專門夾具核對方式。2.零點核對方式。3.單軸核對方式。4.快速核對方式1.專門夾具核對方式要有專門的夾具，也就是廠家裝機前用的都是夾具核對方法。（夾具價格比較貴）2.零點核對方式：a.選擇零點調整畫面。b.示教機器人的每一根軸到0度位置（刻度標記對齊位置）c.選擇2(ZEROPOSITIONMASTER)按確定YESd.選擇6（CALIBRATE)按確定e.按F5完成即可。3.單軸核對方式：a.選擇零點調整畫面。b.選擇4（SINGLEAXISMASTER)按回車。c.將報警軸（就是需要零點的軸）的SEL選擇為1:。d.示教機器人的報警軸到0刻度。e.在報警軸的MSTRPOSMSTR項輸入軸的Mastering數(shù)值0。f.按F5EXEC執(zhí)行則相應的SEL選項1變成0ST狀態(tài)項由0變成2.g.上一頁按6（校準）即可。（注：快速判斷零點丟失，點position再點用戶坐標或者世界坐標若X、Y、Z、W、P、R后面空白就說明沒有零點）63.機器人零點復歸三.零點復歸的方法64.坐標系設置一.坐標系的種類1.單軸坐標系2.工具坐標系3.世界坐標系4.直角坐標系5.用戶坐標系機器人安裝完成后世界坐標系、直角坐標系、用戶坐標系三者是一樣的。我們一般調試焊點位置用工具坐標系。二.工具坐標系1.定義工具尖點（TCP）的位置和工作姿勢的直角坐標系。（TCP：工具中心點。用戶沒有自己設置坐標系前TCP在機器人J6軸的法蘭中心。）三.工具坐標設置的方法三點法設置、六點法設置、直接輸入法。1.三點法設置的步驟：菜單（MENU)→設定(SETUP)→類型（TYPE)→坐標系（Frames）進入坐標系的設置界面。按F3選擇工具坐標（TOOLFrame）按F2細節(jié)（DETAIL）選擇三點法。進入三點法設置界面之后開始移動機器人到第一點（找一個參照物固定作為基準點，將焊槍的固定側電極尖端靠近基準點）記錄。第二個點旋轉J6軸（法蘭面）大于90°小于360°，到位之后記錄。第三點把坐標系切為單軸坐標系使電極尖端靠近基準點，然后記錄。2.六點法設置的步驟：跟三點法相同進入工具坐標（TOOLFrame）界面選擇六點法。第一點、第二點、第三點均和三點法三個點的方法一致或者點位相同。第四個點和第一個點位置相同，第五點用全局坐標（WORLD)移動機器人，使工具沿用戶所需設定的+X方向至少移動250mm然后記錄。第六點沿+Z方向移動至少250mm然后記錄。當六個點記錄完成，新的工具坐標系被自動計算生成。3.直接輸入法設置的步驟：直接輸入法是用戶知道要設定的工具坐標和出廠的坐標在空間中相差的數(shù)據直接輸入即可使用。（注：三點法和六點法的區(qū)別在于三點法只是改變出廠工具坐標的數(shù)值。而六點法可以改變出廠工具坐標的數(shù)值和方向。我們在進行設定工具坐標時經常使用三點法完成以后再對w、p、r的數(shù)值進行輸入，一般用戶最多可以設置10組工具坐標，當我們設定完成時需要激活設定的坐標系點SHIFT+COORD然后光標選擇TOOL直接輸入數(shù)值即可。）74.坐標系設置一.坐標系的種類75.程序的管理一.創(chuàng)建程序1.按(SELECT)程序一覽鍵顯示程序目錄畫面。2.選擇F2新建（CREATE)輸入程序名。（注：不可以以空格、符號、數(shù)字作為程序名的開始符號）3.輸入完成按回車即可。二.程序的刪除、復制。在顯示程序目錄畫面中分別可以看到程序的刪除（DELETE)和程序的復制（COPY)。（注：如果畫面中沒有程序的刪除和程序的復制按下一頁（NEXT)就可以找到）。三.查看程序的屬性1.按程序一覽（SELECT)鍵，顯示程序目錄畫面。2.將光標選中要查看的程序。3.在功能鍵中選擇細節(jié)（DETAIL)選項。（若功能鍵中沒有細節(jié)選項按一下頁就可以找到）。之后畫面中就會出現(xiàn)選中程序細節(jié)。4.把光標移至需要修改的項按回車鍵或F4(CHOICE)選擇鍵進行修改。修改完成后按F1結束(END)回到SELECT界面。（見P64)85.程序的管理一.創(chuàng)建程序86.指令一.動作指令動作指令：以指定的移動速度和移動方式使1.動作指令的介紹機器人向作業(yè)空間內的指定位置

移動的指令。

動作類型：指定向指定位置的軌跡控制n:J@P[1]j%FINEACC100位置數(shù)據：對機器人將要移動的位置進行示

教

移動速度：指定機器人的移動速度

定位類型：指定是否在指定位置定位

動作類型：1:關節(jié)的動作、2:直線的動作3:圓弧運動

定位類型：1:FINE、2:CNT注意一：·繞過弓箭的運動使用CNT作為運動定位類型，可以使用機器人的運動看上去更連貫?！ぎ敊C器人手爪的姿勢突變時，會浪費一些運行時間，當機器人手爪的姿勢逐漸變化時，機器人可以運動的更快。1用一個合適的姿勢開始示教；2用一個和視角開始點差不多的姿勢示教最后一點；3在開始點和最后一點之間示教機器人，觀察手爪的姿勢是否逐漸變化；4、不斷調整，盡可能使機器人的姿勢不要突變。注意二：·MOTN-023stopInsingularity標示機器人J5軸在或接近0度位置；·當示教中產生該報警可以使用關節(jié)坐標將J5軸調開0度的位置，按RESET鍵即可消除該報警·當運行機器人程序時產生該報警，可以將動作指令類型改為J，或者修改機器人的位置姿態(tài)，以避開起一點位置，亦可以使用附加動作指令(Wjnt)程序行號動作類型：J:JointL:LinearC:Circular位置指示符位置數(shù)據：P[i]：一般位置PR[i]：位置寄存器i：位置號速度單位：%mm/seccm/minJ:速度值定位類型：FINECNT控制指令96.指令一.動作指令6.指令2.動作指令的編輯①示教方法一：a.將TP開關打到ON狀態(tài)，b.移動機器人到所需位置；c.按住（SHIFT)+F1（POINT)教點資料鍵；d.編輯界面內容將生成動作指令。方法二：a.進入編輯界面；b.按F1（point）示教資料；c.移動光標選擇合適的動作指令格式，按回車鍵確認，生成動作指令，將當前機器人的位置記錄下來。（注意：此后通過（shift）+（point）教點資料記錄的動作指令都將使用當前所選的默認格式，知道選擇其他的格式為默認格式）②修改位置點方法一：示教修改位置點a.進入程序編輯界面；b.移動光標到要修正的動作指令的行號處；c.示教機器人到需要的位置；d.按下shift件再按F5touchup點修正鍵，當該行出現(xiàn)@符號時，標示位置信息已更新。方法二：直接寫入數(shù)據修改位置點a.進入編輯界面b.移動光標到要修正的位置編號處c.按下F5position位置顯示位置數(shù)據子菜單d.按F5repre形式可進行切換位置數(shù)據類型·cartesian直線：直線坐標系；·joint關節(jié)：關節(jié)坐標系e.輸入需要的新值；f.修改完畢，按F4done完成退出該畫面。106.指令2.動作指令的編輯106.指令三、指令的編輯1.進入編輯界面；2.按【NEXT】（下一頁）鍵切換功能鍵內容是F5對應為【EDCMD】3.F5【EDCMD】編輯鍵。項目說明Insert（插入）插入空白行：將所指定數(shù)的空白行插入到現(xiàn)有的程序語句之間。插入空白行后重新賦予行編號Delete（刪除）刪除程序語句：將所指定范圍的程序語句從程序中刪除。刪除程序語句后，重新賦予行編號Copy（復制）復制程序語句：線復制一連串的程序語句集，然后插入粘貼到程序中的其他位置。復制程序語句時，選擇復制源的程序語句范圍，將其記錄到存儲器中。程序員語句一旦被復制，可以多次插入粘貼使用Find（查找）查找所指定的程序指令要素Replace（替換）將所指定的程序指令的要素替換為其它要素，例如，在更改了影響程序的設置數(shù)據的情況下，使用該功能。Renumber(重新編號呢）以升序重新賦予程序中份的位置編號：位置編號在每次對動作指令進行示教時，自動累加生成。經過反復執(zhí)行插入和刪除操作，位置編號在程序中會顯得凌亂無序通過重新編號，可使位置編號在程序中依順序排列Comment（注釋）可以在程序編輯畫面對以下指令的注釋進行顯示/隱藏切換。但是，不能對注釋進行編輯：·DI指令、DO指令、RI指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、UO指令、SI指令、SO指令；·寄存器指令；·位置寄存器指令（爆焊動作指令的位置數(shù)據格式的位置寄存器）；·碼垛寄存器指令；·動作指令的寄存器速度指令；Undo（撤銷）撤銷一步操作：可以撤銷指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。若在編輯程序的某一行是執(zhí)行撤銷操作，則相對該行執(zhí)行的所以操作全部都撤銷。此外，在行插入和行刪除中，撤銷所有已插入的行和已刪除的行。116.指令三、指令的編輯項目說6.指令程序中的指令：PART11.TIMER[1]=RESET2.TIMER[1]=START3.UTOOL_NUM=14.UFRAME_NUM=15.OVERRIDE=30%6.R[1]=07.JPR[1:HOME]100%FINE8.LBL[1]9.JP[1]100%FINE10.JP[2]100%FINEOffset，PR[6]11.JP[3]100%FINE12.R[1]=R[1]+113.IFR[1]<3，JMPLBL[1]14.WAITDI[1]=ON15.CALLTEST116.JPR[1：HOME]100%FINE17.Message[PART1FINISH]18.TIMER[1]=STOP19.!PART1FINISHED[END]設PR[1]值為：PR[1，1]:J10PR[1，2]:J20PR[1，3]:J30PR[1，4]:J40PR[1，5]:J5-90PR[1，6]:J60設PR[6]值為：PR[6，1]:X0PR[6，2]:Y200PR[6，3]:Z0PR[6，4]:W0PR[6，5]:P0PR[6，6]:R0126.指令程序中的指令：設PR[1]值為：設PR[6]值為7.備份/加載一.文件類型文件是數(shù)據在機器人控制柜存儲器內的存儲單元控制柜主要使用的文件類型有：·程序文件（*.TP)·默認的邏輯文件（*.DF)·系統(tǒng)文件（*.SV)用來保存系統(tǒng)設置·I/O配置文件（*.I/O)用來保存I/O配置·數(shù)據文件（*.VR)用來保存諸如寄存器數(shù)據二.備份/加載方法的異同點三.備份/加載方法的介紹（一）。一般模式下的備份Ⅰ.備份/加載的前提條件（具體操作可按實際情況決定）a.選擇備份/加載的設備：（以選擇MemoryCard為例）步驟：1.按【MENU】（菜單）-7【FILE】（文件）-F5【UTIL】(功能）；SetDevice(設定裝置）：存儲設備設置；Format（格式化）：存儲卡格式化；MakeDIR(制作目錄):建立文件夾；備份加載/還原一般模式1.文件的一種類型或全部備份（Backup）2.Image

備份單個文件加載注意：·寫保護文件不能被加載·處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載·部分系統(tǒng)文件不能被加載控制啟動1.文件的一種類型或全部（Backup）2.Iamage

備份1.單個文件的加載2.一個類型或全部文件注意：·寫保護的文件不能被加載·處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載BootMonitor文件及應用系統(tǒng)的備份文件及應用系統(tǒng)的加載137.備份/加載一.文件類型備份加載7.備份/加載三.備份/加載方法的介紹2.移動光標選擇【SetDevice】（設定存儲設備），按回車確認；3.選擇存儲設備的類型，如MemCard（MC)，按回車確認；4.按【F4BACKUP】(備份），出現(xiàn)以下選項：·Systemfiles（參數(shù)文件）：系統(tǒng)文件·TPprograms（TP程序）：TP程序·Application（Application（應用））：應用文件·Applic.-TP（Applic.-TP):TP應用文件·Errorlog（異常履歷）：報警文件·Diagnastic（診斷）：診斷文件·Allofabove（全部的）：全部5.選擇Allofabove按確定即可。（二）.一般模式下的加載1.按照備份的方法確認到當前的外部存儲設備的路徑。2.按F2【DIR】選擇要加載的文件按F3【LOAD】即可。（三）.控制啟動模式下的備份/加載。1.開機，同時按住【PREV】(前一頁）+【NEXT】(下一頁），知道出現(xiàn)CONFIGURATIONMENU菜單，可以松開；2.輸入數(shù)字3選擇CONTROLLEDSTART按確認進入控制啟動。3.依次按鍵選擇【MENU】-5【File】（文件）選擇恢復與備份(F4).在副主菜單【FCTN】-2進行備份與加載的切換.4.退出控制啟動模式：依次按鍵選擇輔助菜單【FCTN】選擇1項（冷開機）進入一般模式，機器人可以正常操作。147.備份/加載三.備份/加載方法的介紹14備份/加載三.備份/加載方法的介紹（四）.BootMonitor模式下的備份。1.開機，同時按住F1+F5，知道出現(xiàn)BMONMENU菜單2.用數(shù)字鍵輸入4，選擇【CONTROLLERBACKUP/RESTORE】；按回車鍵確認，進入BACKUP/RESTOREMENU界面；3.用數(shù)字鍵輸入2，選擇【BACKUPCONTROLLERASIMAGE】4.按回車鍵確認，進入DEVICESELECTION界面；5.用數(shù)字鍵輸入1，選擇CF卡；6.按回車鍵確認，系統(tǒng)顯示：AREYOUREADY?【Y=1/N=ELSE(其它）】，輸入1，備份繼續(xù)；7.等備份完畢，按回車鍵確認。關機重啟進入一般模式界面。（五）.BootMonitor模式下的加載操作方法和備份的方法基本相同，只是在第三項中用數(shù)字鍵輸入3，選擇【RESTORECONTROLLERASIMAGE】注意：·Image模式的備份文件每時每個1M的壓縮文件；·R-J3iB以及以下的控制柜，Image備份/加載的時候只能在根目錄下進行。一次，如果沒有PC配合，一張MC卡只能Image備份/加載一臺機器??！R-30iA控制柜（配高版本系統(tǒng)軟件),Image備份/加載可以在MC卡或U盤任何目錄下進行?！ぴ贗mage加載過程中，絕對不允許斷電。15備份/加載三.備份/加載方法的介紹158.更換電池1.更換控制器主板上的電池。概述：

程序和系統(tǒng)變量存儲在主板上的SRAM中，有一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，一保存數(shù)據。當這節(jié)電池的電壓不足時，則會在TP上顯示報警（SYST-035LowNoBatteryPowerinPSU)。當電壓變得更低時，SRAM中的內容將不能保持，這是需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據重新加載，因此，平時注意用MemoryCard或者軟盤定期備份數(shù)據?？刂破髦靼迳系碾姵貎赡旮鼡Q一次。具體步驟：

a.準備一節(jié)