科技創(chuàng)新結(jié)題報(bào)告

編號(hào):哈爾濱工業(yè)大學(xué)大學(xué)生創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)計(jì)劃項(xiàng)目驗(yàn)收書(shū)項(xiàng)目名稱：無(wú)人飛行器協(xié)同控制項(xiàng)目級(jí)別：國(guó)家級(jí)（國(guó)家級(jí)、校級(jí)、院系級(jí)）執(zhí)行時(shí)間： 2012年6_月至2013年5月負(fù)責(zé)人： 學(xué)號(hào):聯(lián)系電話： 電子郵箱：院系及專(zhuān)業(yè)：指導(dǎo)教師： 指導(dǎo)教師：聯(lián)系電話： 聯(lián)系電話：院系及專(zhuān)業(yè)：航天學(xué)院航天工程系飛行器設(shè)計(jì)專(zhuān)業(yè)哈爾濱工業(yè)大學(xué)本科生院填表日期：2013年4月10B一、課題組成員：（包括項(xiàng)目負(fù)責(zé)人、按順序）姓名性別所在院年級(jí)學(xué)號(hào)身份證號(hào)本人簽字二、指導(dǎo)教師意見(jiàn):簽名：年月口三、院（系）專(zhuān)家組意見(jiàn):組長(zhǎng)簽名:（蓋章）組長(zhǎng)簽名:（蓋章）年月口學(xué)校專(zhuān)家組意見(jiàn):組長(zhǎng)簽名： （蓋章）

五、項(xiàng)目成果：（一）申請(qǐng)專(zhuān)利情況:序號(hào)專(zhuān)利名稱發(fā)明人專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)杺渥⒆ⅲ赫?qǐng)將專(zhuān)利申請(qǐng)書(shū)復(fù)印件作為附件報(bào)送。（-）發(fā)表論文情況:序號(hào)論文題目作者刊物名及期號(hào)備注注：請(qǐng)將所發(fā)表論文及其當(dāng)期刊物封皮、目錄的復(fù)印件竹i為附件報(bào)送。（三）其它成果（軟件、模型、圖紙或作品等）:序號(hào)名稱說(shuō)明1控制板原理圖及PCB圖根據(jù)任務(wù)需要，查找DSPF2808的相關(guān)資料，設(shè)計(jì)出飛控板原理圖2飛控板電路板根據(jù)原理圖制作出PCB板，然后買(mǎi)元器件請(qǐng)人焊接3四旋翼飛機(jī)模型4四旋翼飛機(jī)控制仿真5飛行控制軟件六、項(xiàng)目研究結(jié)題報(bào)告1、 課題研究目的近年來(lái)，無(wú)人機(jī)（UAV）的應(yīng)用和研究廣泛受到有關(guān)各個(gè)方面的重視。四旋翼無(wú)人機(jī)由于能夠垂直起降（VTOL）、自由懸停，可適應(yīng)于各種速度及各種飛行剖面航路的飛行狀況，逐漸成為航空學(xué)術(shù)研究中新的前沿和熱點(diǎn)。很多實(shí)驗(yàn)室和人學(xué)都有四旋翼無(wú)人機(jī)研究項(xiàng)目，許多研究機(jī)構(gòu)成功開(kāi)發(fā)了具備在簡(jiǎn)單約束條件下全自主飛行能力的四旋翼無(wú)人機(jī)，并經(jīng)行了編隊(duì)飛行協(xié)同控制的研究。而系統(tǒng)控制需要操控方便，運(yùn)行平穩(wěn)的飛行器，傳統(tǒng)的直升機(jī)模型很難做到，但是四旋翼無(wú)人機(jī)卻可以。為了了解四旋翼無(wú)人機(jī)的基本組成、控制原理以及編隊(duì)飛行的相關(guān)原理，在老師的指導(dǎo)幫助下開(kāi)展此次課題，制作四旋翼無(wú)人機(jī)，在條件成熟的基礎(chǔ)上，嘗試開(kāi)展協(xié)同控制的研究。2、 課題背景幾年來(lái)，無(wú)人機(jī)（UAV）的應(yīng)用和研究廣泛受到有關(guān)各個(gè)方面的重視。世界主要國(guó)家在發(fā)展長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)和無(wú)人作戰(zhàn)飛機(jī)的同時(shí)，也在著力發(fā)展小型和微型無(wú)人機(jī)，不斷研制無(wú)人機(jī)小型化，甚至微型化的技術(shù)。隨著嵌入式處理器、微傳感器技術(shù)、控制理論的發(fā)展，微機(jī)電系統(tǒng)技術(shù)也在軍事、民用等各方面的應(yīng)用，微型無(wú)人機(jī)可以完成超低空偵察、干擾、監(jiān)視等各種復(fù)雜的任務(wù)。四旋翼無(wú)人機(jī)由于能夠垂直起降（VTOL）、自由懸停，可適應(yīng)于各種速度及各種飛行剖面航路的飛行狀況。它具有如下幾個(gè)特點(diǎn)：1）體枳小、重量輕、隱蔽性好，適合多平臺(tái)，多空間使用，可以在地面、軍艦上靈活垂直起降，不需要彈射器、發(fā)射架進(jìn)行發(fā)射；2）飛行高度低，具有很強(qiáng)的機(jī)動(dòng)性，執(zhí)行特種任務(wù)能力強(qiáng)，微小型四旋翼無(wú)人機(jī)飛行高度為幾米到幾百米，飛行速度為每秒幾米到幾十米，適應(yīng)于建筑物等復(fù)雜地形：3）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，安全性好，拆卸方便，易于維護(hù)。國(guó)外很多實(shí)驗(yàn)室和人學(xué)都有四旋翼無(wú)人機(jī)研究項(xiàng)目，斯坦福人學(xué)STARMAC工程先后改裝了兩款四旋翼無(wú)人機(jī)，其中STARMAC【使用GPS和慣導(dǎo)傳感器可以跟蹤預(yù)定航點(diǎn)軌跡飛行；STARMACII為其改進(jìn)型,采用碳纖維結(jié)構(gòu)，推力更大，在飛行過(guò)程中能自主控制高度和姿態(tài)，主要用于復(fù)雜環(huán)境中搜索、營(yíng)救、監(jiān)視和網(wǎng)絡(luò)中移動(dòng)傳感器。STARMAC工程的目的是四旋翼系統(tǒng)有可靠的。完全自主航點(diǎn)跟蹤的能力，使其成為一個(gè)測(cè)試平臺(tái)，具備多飛行器協(xié)同飛行水平。該項(xiàng)目未來(lái)的發(fā)展目標(biāo)是，運(yùn)用多智能體技術(shù)來(lái)提高四旋翼協(xié)同飛行能力。四旋翼未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)主要朝三個(gè)方向：1）智能傳感技術(shù)；2）自主控制技術(shù)；3）多機(jī)編隊(duì)協(xié)同控制技術(shù)。3、 課題研究主要內(nèi)容研究?jī)?nèi)容分為兩部分，第一部分為四旋翼飛行器的制作，該部分又分為硬件部分制作和軟件部分編寫(xiě)；第二部分為系統(tǒng)控制研究，第一部分為理論研究，第二部分為實(shí)驗(yàn)研究。（1）四旋翼飛行器制作硬件研究：為了制作四旋翼無(wú)人機(jī)，需要了解四旋翼無(wú)人機(jī)的基本組成。通過(guò)查閱相關(guān)資料，了解四軸飛行器制作所需要的碩件基礎(chǔ)，如主控芯、無(wú)刷直流電機(jī)、螺旋槳、電調(diào)、傳感器、電池等，設(shè)計(jì)出輔助電路并制作電路板，購(gòu)買(mǎi)相關(guān)的器材，初步搭建出飛行器模型。軟件研究：建立四旋翼無(wú)人機(jī)的六自由度數(shù)學(xué)模型，并在數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上主要研究了PID控制和IntegralBackstepping控制方法對(duì)飛行控制的影響，利用Matlab/Simulink建立相應(yīng)的仿真模型，比較了兩種控制方法的不同。四旋翼無(wú)人機(jī)是欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，本項(xiàng)目對(duì)系統(tǒng)解耦合成俯仰，橫滾和偏航三個(gè)軸的動(dòng)作，分別對(duì)做了三個(gè)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)整定的PID控制，達(dá)到了讓飛行器穩(wěn)定飛行的目的。（2）協(xié)同控制的研究理論研究：了解無(wú)人飛行器協(xié)同控制開(kāi)發(fā)需求和應(yīng)用方法，選用長(zhǎng)機(jī)僚機(jī)的飛行模式。設(shè)定預(yù)設(shè)的編隊(duì)結(jié)構(gòu)，通過(guò)對(duì)長(zhǎng)機(jī)的航向速度、航向角和高度跟蹤來(lái)調(diào)整僚機(jī)，達(dá)到保持編隊(duì)隊(duì)形的目的。了解長(zhǎng)機(jī)、僚機(jī)、地面站之河的信息流處理以及相關(guān)的飛行控制原理。4、結(jié)論（成果介紹）（1） 四旋翼無(wú)人機(jī)硬件設(shè)計(jì)根據(jù)項(xiàng)目調(diào)研及指導(dǎo)老師相關(guān)要求，選取DSPTKIS320F2808作為我們飛行控制板的控制芯片，除了主控芯片TMS320F2808外以及外闈電路外，還添加了用于連接外部傳感器和設(shè)備的各種接II。如用于編程的JTAG接II、PWM信號(hào)輸出的模塊、集成了三軸加速度計(jì)、三軸磁場(chǎng)傳感器、三軸陀螺儀的九軸傳感器，用于無(wú)人機(jī)的姿態(tài)控制。另外還需要進(jìn)行通信的無(wú)線電模塊，以及四旋翼無(wú)人機(jī)所需要的機(jī)架、無(wú)刷電機(jī)、電調(diào)、螺旋槳、電池等。（2） 飛行控制板設(shè)計(jì)通過(guò)對(duì)機(jī)器人控制及飛行器控制系統(tǒng)的研究，了解了四旋翼無(wú)人機(jī)飛行控制板的組成和作用原理。再根據(jù)我們項(xiàng)目所需要的特殊要求，設(shè)計(jì)出了符合我們自己項(xiàng)目需要的四旋翼無(wú)人機(jī)飛行控制板。并畫(huà)出原理圖，制作PCB板，搭建出無(wú)人機(jī)的硬件模型。各部分組成如圖1所示：（3） 四旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型以十字型四旋翼飛行器為研究對(duì)彖，如圖2,并建立慣性坐標(biāo)系E（OXYZ）和機(jī)體質(zhì)心坐標(biāo)系B（Oxyz）,如圖3所示。對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)作如下假設(shè)：1） 四旋翼無(wú)人機(jī)為剛體，且均勻?qū)ΨQ；2） 慣性坐標(biāo)系E的原點(diǎn)與四旋翼無(wú)人機(jī)幾何中心及質(zhì)心在同一點(diǎn)；3） 四旋翼無(wú)人機(jī)旋翼為剛體；4） 四旋翼無(wú)人機(jī)的升力與旋翼轉(zhuǎn)速平方成正比，即R=丄二二N?.圖1TMS320F2808主控芯片及外I韋電路旋\右端旋翼2左端旋翼4圖2四旋翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)模型圖慣性坐標(biāo)系E圖3坐標(biāo)系在圖3中，分別定義符號(hào)如卞：滾轉(zhuǎn)角＜p：Ox在OXY平面的投影與X軸夾角（繞x軸旋轉(zhuǎn)）；

俯仰角e：Oy在OYZ平面的投影與Y軸夾角（繞y軸旋轉(zhuǎn)）：偏航角護(hù)Oz在OXZ平而的投影與Z軸夾角（繞z軸旋轉(zhuǎn)）：升力比：四個(gè)旋翼分別產(chǎn)生的升力，i二1、2、3、4。根據(jù)相關(guān)文獻(xiàn)資料町得四旋翼無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)方程組，表述如卜4mx=(cos(psinOcos\p+suKpsinip)》Fti=l4my=(cos(psinOsinip—sin(pcosip)\,疋1=14mz=costpcose》Ft—mg1=1M= -/zz)+丿+a)3—a)2—<?4)+K&-Fl)JyyO=00C-lx)+/r0(o)2+a)4—a)±—o)3)+/(尸3-Fl)【zz0=/(【xx-Iyy)+(Fi+F3-F2-^)定義U「U2，U?U4為四旋翼飛行器的四個(gè)獨(dú)立控制通道的控制輸入量式中，Ui式中，Ui為垂直速度控制量，5為滾轉(zhuǎn)輸入控制量,5為俯仰控制量，5為偏航控制量。如圖4巧+尸2+F3+氐]%F「F2F3-F1[f1+f2-f2-f41所示圖4系統(tǒng)狀態(tài)空間各量之間的聯(lián)系圖4系統(tǒng)狀態(tài)空間各量之間的聯(lián)系<p0&0忽略阻力、旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等因素，整理后的數(shù)學(xué)模型如Kx=(cos(pshi&cosip+sin(psimp)UJmJ>=(cos(psindsinip—sinqjcosip^Ui/mz=(coscpcosO^U^/m—g化=[卻(從-&)+"2]/心

I0=[00(Zzz-3)+血3〕/S控制仿真PLD控制通過(guò)Snnulink建立仿真模型，仿真結(jié)果表明系統(tǒng)超調(diào)量較小，穩(wěn)態(tài)誤差幾乎為零，響應(yīng)速度較快,驗(yàn)證了PID控制的有效性。99Iiitegi'alBackstepping控制為了建立較為精確地?cái)?shù)學(xué)模型，在仿真過(guò)程中，考慮耦合項(xiàng)、陀螺儀效應(yīng)、各軸轂受力等因素。以高度控制仿真為例，仿真結(jié)果表明：系統(tǒng)可以快速到達(dá)理想位置，誤差較小；響應(yīng)之后可以快速恢復(fù)穩(wěn)定，驗(yàn)證了IntegialBacksteppmg控制方法的有效性。

!■??■■?■?-1圖12x軸速度穩(wěn)定曲線圖13y軸速度穩(wěn)定曲線圖圖12x軸速度穩(wěn)定曲線圖13y軸速度穩(wěn)定曲線圖14z軸速度穩(wěn)定曲線圖11偏航角穩(wěn)定曲線相關(guān)文獻(xiàn)表明，PID控制在四旋翼無(wú)人機(jī)盤(pán)旋狀態(tài)附近具有較強(qiáng)的適用性，但無(wú)法適應(yīng)人擾動(dòng)壞境:IntegralBacksteppmg控制具有很好的魯棒性，能同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)高度、位置和姿態(tài)的控制。3）飛行控制算法基于模塊化設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器的飛行控制系統(tǒng)，主要包括了微處理器飛行控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、旋翼伺服控制模塊、傳感器數(shù)據(jù)采集模塊、無(wú)線通信模塊。傳感器檢測(cè)子系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)四旋翼飛行器的姿態(tài)等參數(shù)，對(duì)傳感器檢測(cè)回的數(shù)據(jù)進(jìn)行整合處理，根據(jù)建立的飛行模型，基于自適應(yīng)控制理論研究飛行器的姿態(tài)控制，表達(dá)出飛行器的空間狀態(tài)矢量，完成對(duì)飛行器的姿態(tài)控制。軟件方面對(duì)傳感器數(shù)據(jù)融合的狀態(tài)變量的估計(jì)是重點(diǎn)，處理器主要做了2項(xiàng)工作：一是即時(shí)融合,就是實(shí)時(shí)地根據(jù)加速度計(jì)的數(shù)值反推出陀螺儀枳分應(yīng)有的數(shù)值，然后根據(jù)當(dāng)前的陀螺儀積分進(jìn)行調(diào)整。二是長(zhǎng)期融合，在代碼里它用0.5秒的時(shí)間采集加速度計(jì)的數(shù)據(jù),然后到0.5秒時(shí)對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行平均，依此來(lái)得到一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定的加速度計(jì)數(shù)值。根據(jù)這個(gè)數(shù)值來(lái)相對(duì)準(zhǔn)確地知道飛行器這0.5秒的姿態(tài)，然后再修整調(diào)整量，做到自動(dòng)穩(wěn)定到平衡位置。由于飛行器運(yùn)動(dòng)的空河特性，共采用數(shù)字陀螺儀和1個(gè)三軸加速度傳感器作為主要的飛行慣性反饋傳感器，在進(jìn)行系統(tǒng)狀態(tài)屋的估計(jì)時(shí)，采用卡爾曼濾波法，同時(shí)和通過(guò)加速度計(jì)測(cè)屋值對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行驗(yàn)證，從而得到該系統(tǒng)的最優(yōu)狀態(tài)量，并實(shí)時(shí)更新系統(tǒng)的各參數(shù)。四旋翼微型飛行器是一種六自由度的垂直起降飛行器，但四旋翼直升機(jī)只有4個(gè)輸入屋卻有6個(gè)輸出量，所以它又是一種欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。本項(xiàng)目對(duì)系統(tǒng)解耦合成俯仰，橫滾和偏航三個(gè)軸的動(dòng)作，分別對(duì)做了三個(gè)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)整定的PID控制，達(dá)到了讓飛行器穩(wěn)定飛行的目的?？刂扑惴ㄖ?，對(duì)角速度做PI計(jì)算，P的作用是使四旋翼飛行器能夠產(chǎn)生對(duì)于外界干擾的抵抗力矩，I的作用是讓四旋翼飛行器產(chǎn)生一個(gè)與角度成正比的抵抗力，從而維持其姿態(tài)的穩(wěn)定性。控制算法主要包括飛行控制主體模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、通信模塊、PWM信號(hào)控制模塊等，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器飛行控制。（5）協(xié)同控制理論研究：長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)模式實(shí)現(xiàn)多機(jī)編隊(duì)飛行任務(wù)簡(jiǎn)化模型為兩架無(wú)人機(jī)，將兩架無(wú)人機(jī)分為長(zhǎng)機(jī)和僚機(jī)，通過(guò)實(shí)時(shí)接收的雙機(jī)數(shù)據(jù)信息，調(diào)用編隊(duì)算法，發(fā)送控制指令信息完成對(duì)雙機(jī)的實(shí)時(shí)控制。在實(shí)際的飛行過(guò)程中，整個(gè)控制系統(tǒng)按照雙壞路（外環(huán)和內(nèi)壞）的思想設(shè)計(jì)。針對(duì)領(lǐng)航-跟隨的長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)編隊(duì)模式，要控制雙機(jī)在整個(gè)飛行過(guò)程中保持不變或者在一定的距離誤差范I韋I內(nèi)變化，控制策略要求維持和控制僚機(jī)與長(zhǎng)機(jī)的相對(duì)距離和方位，長(zhǎng)機(jī)跟蹤預(yù)先給定的航跡飛行，僚機(jī)的編隊(duì)控制器主要完成距離保持控制，因此僚機(jī)編隊(duì)控制器的設(shè)計(jì)成為整個(gè)無(wú)人機(jī)編隊(duì)過(guò)程的核心問(wèn)題?？刂破骼盟矫婧痛怪泵娴耐ǖ劳瓿?，所冇的算法將在雙串II地面控制系統(tǒng)中完成，并將解算的控制指令通過(guò)硬件發(fā)送到各個(gè)飛機(jī)上。以實(shí)際的無(wú)人機(jī)為模型，在水平面上，直接輸出速度和航向控制指令，通過(guò)反饋水平面雙機(jī)的距離信息實(shí)現(xiàn)水平面距離跟蹤，而將垂直面距離控制定義為僚機(jī)根據(jù)高度誤差調(diào)整飛行高度，以實(shí)現(xiàn)垂直距離跟蹤。這種控制策略的特點(diǎn)是基于預(yù)設(shè)的編隊(duì)結(jié)構(gòu)，通過(guò)對(duì)長(zhǎng)機(jī)的航向速度、航向角和高度跟蹤，來(lái)調(diào)整僚機(jī)，達(dá)到保持編隊(duì)隊(duì)形的目的。控制相對(duì)簡(jiǎn)單，但是這種控制結(jié)構(gòu)會(huì)受到很人的干擾影響，因此針對(duì)其特點(diǎn)，很多科研人員采用了魯棒控制方法、極值搜索控制方法、渦旋調(diào)整技術(shù)、自適應(yīng)控制方法和變結(jié)構(gòu)控制方法等多種技術(shù)，較好地實(shí)現(xiàn)了這種控制策略。這種方法的缺點(diǎn)也很明顯，即出現(xiàn)突發(fā)事件后所有飛機(jī)的位置都必須重新計(jì)算，增加了計(jì)算機(jī)的負(fù)擔(dān)。針對(duì)我們現(xiàn)有的知識(shí)及試驗(yàn)條件，以及對(duì)真實(shí)環(huán)境的理想簡(jiǎn)化，此次試驗(yàn)采用長(zhǎng)機(jī)一僚機(jī)模式的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制，初步設(shè)想的研究分三步：第一步，長(zhǎng)機(jī)采用遙控方式控制飛行，僚機(jī)跟隨長(zhǎng)機(jī)飛行，保持位置，距離在設(shè)定值；第二步，長(zhǎng)機(jī)采用航跡規(guī)劃方式控制飛行，同樣，僚機(jī)跟隨長(zhǎng)機(jī)飛行，保持位置，距離在設(shè)定值；第三步，長(zhǎng)機(jī)僚機(jī)采用自適應(yīng)算法，保持一定的隊(duì)形，設(shè)定目標(biāo)電，無(wú)人機(jī)自動(dòng)選擇路線，在飛行過(guò)程中，達(dá)到位置保持，自動(dòng)保障，隊(duì)形變換等操作。但是這些還僅僅停留在理論研究方面。圖15長(zhǎng)機(jī)一僚機(jī)模式的無(wú)人機(jī)編示意圖5、經(jīng)費(fèi)使用情況物品數(shù)量?jī)r(jià)格無(wú)線模塊2200電機(jī)及機(jī)架1500電池（含充電器）1500DSP開(kāi)發(fā)板1520電子元器件1：:11231.4槳240串II轉(zhuǎn)換2100九軸傳感器1300DSP飛控板加工費(fèi)1600總計(jì)2991.46、 問(wèn)題、體會(huì)與收獲立項(xiàng)之初，我們?cè)O(shè)想的很完美，本以為能在一年的時(shí)間里給所有的預(yù)想都能勝利完成。但隨后在實(shí)施的過(guò)程中，我們逐漸發(fā)現(xiàn)面臨很多的難題。首先，我們需要掌握很多之前沒(méi)有學(xué)過(guò)的知識(shí)點(diǎn)，并且這些都需要自己在課下獨(dú)立自學(xué)完成，只有這樣才能建立完備自己的理論基礎(chǔ)，為后面的課題打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。在這方面，我們完成的并不是很理想，最終只是學(xué)習(xí)了制作PCB板，學(xué)習(xí)了DSP飛行控制板的制作，最終設(shè)計(jì)制作了我們自己的DSP飛行控制板。因?yàn)槔碚摰娜肆壳啡保约簭浹a(bǔ)的也不夠，最終無(wú)法對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)的協(xié)同飛行進(jìn)行研究，沒(méi)有完成最初設(shè)想。另外，在項(xiàng)目進(jìn)行的時(shí)候，我們計(jì)劃也出現(xiàn)了一些問(wèn)題，開(kāi)始是計(jì)劃的不斷調(diào)整，最終導(dǎo)致所定的計(jì)劃超出我們能力范鬧，而制定的計(jì)劃由于前期的無(wú)法完成而產(chǎn)生蝴蝶效應(yīng)，實(shí)際進(jìn)度總是落后于計(jì)劃，最終導(dǎo)致計(jì)劃無(wú)法完全實(shí)現(xiàn)。還有就是在實(shí)踐過(guò)程中，我們發(fā)現(xiàn)自己的實(shí)際動(dòng)手能力還很薄弱，因?yàn)橹皬膩?lái)沒(méi)有參加過(guò)任何項(xiàng)目，對(duì)項(xiàng)目的實(shí)施有一定的迷惑，有時(shí)候甚至出現(xiàn)無(wú)從卞手的感覺(jué)，只有在尋求學(xué)長(zhǎng)的幫助下才能進(jìn)行下去。問(wèn)題雖然很多，但并不是沒(méi)有收獲。經(jīng)歷此項(xiàng)目，我們學(xué)習(xí)了專(zhuān)業(yè)課程中從未接觸過(guò)的很多知識(shí)。例如DSP的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用，電路板的設(shè)計(jì)與制作，建立了四旋翼無(wú)人機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型并進(jìn)行了仿真，學(xué)會(huì)了四旋翼無(wú)人機(jī)的機(jī)構(gòu)和制作。更重要的是，通過(guò)此次的科技創(chuàng)新訓(xùn)練，我們明白了團(tuán)隊(duì)協(xié)作的重要性，明白了制定合理計(jì)劃的必要性，學(xué)會(huì)了很多處理問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力和方法，這對(duì)我們口后的發(fā)展都很重要。經(jīng)理這次科技創(chuàng)新訓(xùn)練，我們體會(huì)很深。因?yàn)橹皼](méi)有接觸了任何科研項(xiàng)目的緣故，開(kāi)始實(shí)施時(shí)我們都很茫然不知所措，進(jìn)過(guò)一段時(shí)河的鍛煉、適應(yīng)，慢慢開(kāi)始了解科研的一般過(guò)程，消除了最初的恐懼，但也加深了對(duì)所不了解知識(shí)面的擔(dān)憂。經(jīng)過(guò)這個(gè)項(xiàng)目，我們開(kāi)始了解自己學(xué)習(xí)的各種不足，我們不僅要學(xué)好理論基礎(chǔ)，更要有動(dòng)手意識(shí)，創(chuàng)新意識(shí)，還要學(xué)會(huì)各學(xué)科之間的協(xié)調(diào)配合，這樣才能在未來(lái)的可言之路上走得更遠(yuǎn)。還有一點(diǎn)就是制定計(jì)劃必須合理，要根據(jù)小組成員的實(shí)際情況而定，不能太脫離實(shí)際；而計(jì)劃制定之后必須嚴(yán)格執(zhí)行，不然會(huì)越拖越久，最終打亂整個(gè)項(xiàng)目的實(shí)施。7、 建議（1）建議學(xué)校建設(shè)開(kāi)放的實(shí)驗(yàn)操作中心，提供相應(yīng)的設(shè)備和指導(dǎo)，方便我們進(jìn)行課外實(shí)際操作的學(xué)習(xí);希望學(xué)校相關(guān)的部門(mén)簡(jiǎn)化復(fù)雜的審批手續(xù)，成立專(zhuān)門(mén)的部門(mén)專(zhuān)門(mén)處理創(chuàng)業(yè)創(chuàng)新的各項(xiàng)爭(zhēng)宜。8、 結(jié)束語(yǔ)與致謝不到一年的科技創(chuàng)新結(jié)題了，這中間包含了汗水與收獲，包含了深厚的師生情意和同學(xué)友誼，以及師兄弟之間的關(guān)愛(ài)之情，這些都將使我受益一生。首先要感謝我們的指導(dǎo)導(dǎo)師一一教授!在我們的整個(gè)項(xiàng)目學(xué)習(xí)中,給我提供了許多寶貴的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，指導(dǎo)我的學(xué)習(xí)方向，并耐心地解答我的疑問(wèn)，熱情地與我討論相關(guān)的問(wèn)題，督促我的課題進(jìn)展，提出了許多寶貴的意見(jiàn)，使我各方面的能力都有很人的進(jìn)步。同時(shí)，他嚴(yán)謹(jǐn)?shù)目蒲袘B(tài)度和飽滿的科研熱情都是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣。在此表示真誠(chéng)地感謝！還要感謝博士生學(xué)長(zhǎng)，感謝他對(duì)我學(xué)習(xí)給予的支持，幫助我們修改電路圖和控制程序。最后，要衷心地感謝各位評(píng)審老師，感謝老師們抽出寶貴的時(shí)間幫助我們進(jìn)行立項(xiàng)，中期檢查，結(jié)題驗(yàn)收的各項(xiàng)活動(dòng)，幫助我們找出問(wèn)題，指出錯(cuò)誤，指導(dǎo)我們?cè)谝院蟮膶W(xué)習(xí)工作中如何不斷提高。9、 參考文獻(xiàn)王樹(shù)剛.四旋翼直升機(jī)控制問(wèn)題研究[D].哈爾濱：哈爾濱碩士學(xué)位論文.2006.6聶博文，馬宏緒，王劍，王建文.微小型四旋翼飛行器的研究現(xiàn)狀與關(guān)鍵技術(shù)[J].電光與控制.2007(12):113-117周權(quán).四旋翼飛行平臺(tái)飛行控制和慣性導(dǎo)航研究[D].南京：南京航空航天大學(xué).2008年12月錢(qián)杏芳，王瑞雄等編著.導(dǎo)彈飛行力學(xué)[M].北京：北京