成都固維爾AGV輸送系統(tǒng)方案(激光導(dǎo)引叉式)

.項目編號141216固維爾AGV輸送系統(tǒng)使用單位：YKK車間部品AGV輸送項目地 址：電 話：傳 真：擔(dān)當(dāng) 校對 審核 批準(zhǔn)賈玉川Word資料.一、 設(shè)計依據(jù)及技術(shù)參數(shù)表項目背景：為了實現(xiàn)自動化物料輸送，減少物流輸送成本，采用 AGV自動輸送物料。項目要求：主要用于車間部物流搬運(yùn)，即發(fā)料收料、工序間傳送等；流程節(jié)拍性要求不高，隨機(jī)性、突發(fā)性工作式，采用AGV完成工廠部品工藝流程轉(zhuǎn)運(yùn)，節(jié)省人工實現(xiàn)物料自動化完成。工藝參數(shù)搬運(yùn)箱尺寸：550*550*900；桶尺寸：？；重量：300KG/車（含幾桶）生產(chǎn)節(jié)拍：具體制程間節(jié)拍再詳細(xì)規(guī)劃公用動力參數(shù)電源電壓：交流 380V±10% 50Hz±5% 三相四線控制電路：AC220Vx50Hzx 單相或DC24V壓縮空氣:0.4～0.6Mpa使用環(huán)境：作業(yè)溫度：0℃~40 ℃環(huán)境濕度：50 ％~90 ％二、 案概述此案是為工廠實現(xiàn) AGV自動化物流項目，采用AGV可以大減少物流工人，大提高工廠自動化程度，節(jié)省生產(chǎn)成本，提高工廠的場地利用率。 AGV應(yīng)用式：AGV采用掛鉤式搬送人工上下料式輸送，路徑分 A，B二條A：220米（11分鐘送一次）；B：190米（7分鐘送一次），共有69個上下料停止點(diǎn)其中 65個上料點(diǎn)，4個下料點(diǎn)；AGV小車可在任意上下料點(diǎn)停止，人工把搬運(yùn)箱掛在小車上，啟動小車，小車到達(dá)下料點(diǎn)人工把搬運(yùn)箱取下， AGV進(jìn)入下循環(huán)輸送；AGV按設(shè)定好的停止點(diǎn)進(jìn)行停止并聲光提示人工脫掛搬運(yùn)箱， AGV如此循環(huán)輸送物料。AGV讀取RFID標(biāo)簽，識別路徑到站停止提示，自動升降實現(xiàn)自動上下料；如此循環(huán)工作8小時，當(dāng)AGV電池耗到設(shè)定值則報警提示更換電池； 提供電源AGV如此循環(huán)工作。Word資料.AGV功能描述解說：當(dāng)AGV讀到數(shù)字標(biāo)簽時選擇相應(yīng)的動作（停止位置，滾筒平臺對接， AGV加減速，路徑選擇，自動升/降掛銷，交通管制通信）。A．停止位置：AGV讀到設(shè)有RFID標(biāo)簽時，減速并精確停止。B．滾筒平臺對接：AGV讀到設(shè)有RFID標(biāo)簽時，減速慢行，精確與滾筒對接，并觸動經(jīng)邊行程開關(guān)告訴滾筒加電動力把卡板轉(zhuǎn)移。C．路徑選擇：AGV小車系統(tǒng)設(shè)定讀到相應(yīng)的 RFID時，AGV選擇相應(yīng)運(yùn)行路徑。D．交通管制通信：AGV運(yùn)行到交叉路口附近，讀到相應(yīng)的 RFID，將通過無線通信告訴其它AGV，我要通過這個交叉路口，你們是否也在這里，接受到回應(yīng)時，如果有就停止等待，沒有就繼續(xù)前行。E．AGV加減速：AGV小車在運(yùn)行路徑中，直線高速運(yùn)行，彎曲 /特殊區(qū)域/在線充電區(qū)域/動作區(qū)域（自動升降脫掛料車，平臺對接）低速運(yùn)行，速度級共分四個級別。F．自動升/降掛銷：AGV小車掛脫料車采用自動料車底部穿越式，在料車底部有一個捕捉升/降銷機(jī)構(gòu)，當(dāng)AGV穿入料車底時把銷升起掛上把料車輸送到目的地，到達(dá)目的地時降下銷，AGV與料車分離，把料車留下供應(yīng)需求。該系統(tǒng)主要包括：1)掛鉤式AGV小車1臺（動力是鉛酸電池）2)人工充電機(jī)4套3)地面導(dǎo)引系統(tǒng)1套AGV小車AGV小車技術(shù)指標(biāo)：牽引重量 ：300KG；速度：正常使用 0-90M/min(速度可自動切換)AGV控制式具備功能：自動／手動AGV功能形式：萬向一體機(jī)。工作平臺：長 900*寬500*高1700mmAGV導(dǎo)航式： 激光導(dǎo)航AGV驅(qū)動式： 舵輪驅(qū)動運(yùn)動向：萬向。Word資料.爬坡能力（滿載）：角度不小于3°最小轉(zhuǎn)彎半徑：10mm電池組： 24V/210AH充電式：人工充電AGV小車性能特點(diǎn)：以蓄電池作為驅(qū)動，AGV在線充電，循環(huán)使用，保證線體運(yùn)轉(zhuǎn)AGV前端裝有障礙物傳感器、探測到時 AVG暫時停止，監(jiān)測距離 1米。邊均設(shè)有觸式保險杠， 碰到障礙時自動停止。AGV安裝醒目的信號燈和聲音報警裝置，以提醒圍的操作人員車輪前裝有刷子或刮屑器、防止異物卡住車輪使其走行不良AGV小車具有離線保護(hù)功能、偏離軌道時會自動糾正，如因異常引起脫離軌道會自動報警AGV安裝有人機(jī)交互界面，人機(jī)界面采用全中文菜單，操作簡單，參數(shù)設(shè)置便。系統(tǒng)配置在線快速自動充電法和快速充電電池的應(yīng)用采用可以快速充電的鎳鎘電池，充電電流可以大于放電電流的數(shù)十倍，這樣在系統(tǒng)設(shè)計時就可以采用大電流充電，以很短的充電時間補(bǔ)充電池容量，獲得相對長的工作時間?，F(xiàn)在系統(tǒng)設(shè)計的充電時間和放電時間之比為 1：8，即電池工作時間為充電時間的8倍。AGV能夠自動檢測電池容量的狀態(tài)，在需要的時候，通過控制臺的管理，完成電池容量的補(bǔ)充，實現(xiàn)了在線快速自動充電技術(shù)。這種設(shè)計的優(yōu)點(diǎn)是明顯的，AGV系統(tǒng)可以連續(xù)三班生產(chǎn)。在連續(xù)三班生產(chǎn)的情況下，不用增加AGV，充電機(jī)和電池的數(shù)量。b)AGV地面導(dǎo)引系統(tǒng)：地面導(dǎo)引系統(tǒng)是 AGV運(yùn)行的路線和軌跡，AGV的導(dǎo)引系統(tǒng)采用基于行駛路線的磁帶導(dǎo)航法，磁條更換便。主要由以下幾部分構(gòu)成：運(yùn)行路徑導(dǎo)航線、RFID（地標(biāo)）和彎道導(dǎo)航線。運(yùn)行路徑導(dǎo)航線：寬 50mm、厚度為1mm的磁性橡膠鋪設(shè)而成，根據(jù)路徑的具體要求可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟眉?。Word資料.彎道導(dǎo)航線：由圓弧導(dǎo)航線構(gòu)成，敷設(shè)美觀，接口平整。地標(biāo)：RFID數(shù)字標(biāo)簽，用尼龍等材質(zhì)制作保護(hù)套固定在軌道經(jīng)過的地面上或者埋在地下。c)無線監(jiān)控系統(tǒng)? 監(jiān)控系統(tǒng)主要技術(shù)參數(shù)：動力電源：～380±10% 50HZ 3相4線；溫度：0～45℃；濕度：60%～95%；防護(hù)等級：IP54；絕緣等級：B級。? 監(jiān)控系統(tǒng)構(gòu)成及功能監(jiān)控臺主要由工控機(jī)，AGV監(jiān)控調(diào)度管理系統(tǒng)及無線通信網(wǎng)組成成。 當(dāng)系統(tǒng)監(jiān)測到出現(xiàn)異常會發(fā)出聲、光警示并在屏幕上顯示當(dāng)前異常狀態(tài)的文字提示。監(jiān)控人員可以根據(jù)提示的信息，排除系統(tǒng)故障。工控機(jī)采用研華品牌，17寸屏幕，存512M，硬盤80G，具有足夠快的運(yùn)算速度。系統(tǒng)具備AGV運(yùn)行跟蹤功能，可通過計算機(jī)實時調(diào)度在線 AGV的同時并在屏幕上顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)。及時采集生產(chǎn)、配料、設(shè)備故障等信息，并自動存儲生產(chǎn)、配料、設(shè)備故障等相關(guān)信息以便數(shù)據(jù)查詢、取用。與生產(chǎn)調(diào)度管理計算機(jī)系統(tǒng)留有以太網(wǎng)接口。AGV控制臺上位機(jī)與下位機(jī)AGV間采用無線通訊式，控制臺和 AGV構(gòu)成無線局域網(wǎng)?？刂婆_依靠無線局域網(wǎng)向 AGV發(fā)出系統(tǒng)控制指令，任務(wù)調(diào)度指令，避免碰撞指令?？刂婆_同時可接收 AGV發(fā)出的通訊信號。AGV依靠無線局域網(wǎng)向控制臺報告各類指令的執(zhí)行情況、 AGV當(dāng)前的位置、AGV當(dāng)前的狀態(tài)等。監(jiān)控系統(tǒng)負(fù)責(zé)AGV運(yùn)行中的安全。保證運(yùn)行中的 AGV之間不發(fā)生碰撞和AGV追尾等事故。對進(jìn)入系統(tǒng)和退出系統(tǒng)的 AGV進(jìn)行管理以保證系統(tǒng)安全運(yùn)行。Word資料.無線監(jiān)控系統(tǒng)原理圖Word資料.作業(yè)流程：（車間示意）啟動 人機(jī)介面選擇（正常模式）生產(chǎn)線邊AGV暫停，自動叉取搬運(yùn)箱AGV到目的地，聲光提示自動叉取搬運(yùn)箱AGV自動檢測電量，及相應(yīng)的動作RFID，障礙物，發(fā)出相應(yīng)是報警提示聲音AGV下一循環(huán)三、 附圖平面布置圖：（見附圖）AGV案圖（見附圖）到目的四、主要零部件的品牌型號：序號名稱品牌備注1AGV小車固維爾配舵機(jī)2鉛酸電池國產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)4安全傳感器日本神視AGV專用5人工充電機(jī)固維爾標(biāo)準(zhǔn)Word資料.6驅(qū)動電機(jī)國產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)7磁帶固維爾標(biāo)準(zhǔn)五、 設(shè)備安全：1、電氣安全：控制電路整體采用 DC24V電源，避免了人身觸電安全。2、 機(jī)械安全：運(yùn)動件全部被安全防護(hù)罩覆蓋確保安全。3、 運(yùn)行安全：●光電傳感器，及小車保險桿機(jī)構(gòu)組成 2級安全防護(hù)裝置，確保運(yùn)行安全， 0.2～1米圍檢測到障礙物體剎車停止。●具備聲、光報警功能，正常運(yùn)行及異常情況聲、光區(qū)別開來，便于及時了解設(shè)備運(yùn)行。六、 設(shè)備的安裝與調(diào)試設(shè)備到甲工廠后，乙負(fù)責(zé)以下工作設(shè)備開箱按甲生產(chǎn)線平面圖的要求，將設(shè)備安裝到位。指導(dǎo)甲按預(yù)留接口接通二次動力電線路。組裝部件成整機(jī)，安裝調(diào)試設(shè)備精度。設(shè)備調(diào)試、開機(jī)、總驗收工作甲負(fù)責(zé)以下工作設(shè)備未安裝前電等一次管線安裝好，在各臺設(shè)備的布置位置處留有接口和接頭。協(xié)助乙進(jìn)行設(shè)備開箱、搬運(yùn)、安裝在乙設(shè)備安裝到位后，負(fù)責(zé)接通動力電線路配合乙設(shè)備調(diào)試等工作。設(shè)備最終驗收。七、 技術(shù)培訓(xùn)：乙負(fù)責(zé)對甲技術(shù)、操作、維修等相關(guān)人員進(jìn)行包括操作、維護(hù)保養(yǎng)及管理等多位培訓(xùn)，達(dá)到掌握設(shè)備安全操作、正常使用，正確檢修、維護(hù)和排除故障的水平。Word資料.技術(shù)培訓(xùn)分初培訓(xùn)和終培訓(xùn)，初培訓(xùn)于初驗收時在乙工廠進(jìn)行；終培訓(xùn)在甲生產(chǎn)現(xiàn)場進(jìn)行，與設(shè)備終驗收一起進(jìn)行。八、 質(zhì)量保證與售后服務(wù)：1.保質(zhì)期：設(shè)備免費(fèi)質(zhì)保期為自設(shè)備終驗收備忘錄簽訂之日起12個月售后服務(wù)：質(zhì)保期，設(shè)備發(fā)生故障，乙應(yīng)在接到甲通知后 2小時作出維修信息反饋，小時抵達(dá)現(xiàn)場維修。質(zhì)保期滿后，若設(shè)備發(fā)生重大故障，乙在收到甲通知后， 2小時作出維修信息反饋，48小時抵達(dá)現(xiàn)場維修，并優(yōu)惠收費(fèi)（包括提供用于維修用途的零配件）。技術(shù)支持：隨時提供免費(fèi)的技術(shù)咨詢和技術(shù)服務(wù)，當(dāng)甲因產(chǎn)品狀態(tài)改變須對設(shè)備進(jìn)行調(diào)整時，提供技術(shù)支持。九、 技術(shù)資料提供：設(shè)備使用(維修)說明書；系統(tǒng)總平面布置圖；電氣原理圖系統(tǒng)控制部分（含邏輯電路圖、時間控制圖、電氣接線圖）