任務(wù)2 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的認(rèn)知a

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)一體化教學(xué)授課名稱工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識授課時間授課時數(shù)2課時授課班級17機(jī)器人班授課地點(diǎn)授課教師覃瑞勇課題任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的認(rèn)知教學(xué)目標(biāo)知識目標(biāo)1、掌握機(jī)器人的自由度和工作空間2、了解工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成和結(jié)構(gòu)運(yùn)動簡圖3、掌握關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)身、臂部、腕部及手部等結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及功能力標(biāo)能目通過本節(jié)課的學(xué)習(xí)能夠根據(jù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成確定其自由度與識別機(jī)器人的運(yùn)動；能夠根據(jù)工作需求正確選擇機(jī)器人情感目標(biāo)（1）在學(xué)習(xí)過程中提高學(xué)生的思維能力，感受學(xué)習(xí)的快樂，激發(fā)學(xué)習(xí)興趣。（2）認(rèn)識掌握此項(xiàng)技能的重要性，增強(qiáng)做一名技工的責(zé)任感和榮譽(yù)感。教學(xué)重點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動自由度與坐標(biāo)系教學(xué)難點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動自由度與坐標(biāo)系教學(xué)用具教材、教案、多媒體課件、一體化平臺教材分析本教材堅(jiān)持以達(dá)到國家職業(yè)技能鑒定標(biāo)準(zhǔn)和就業(yè)能力為目標(biāo)，以專業(yè)的工作內(nèi)容為主線，以工作任務(wù)為引領(lǐng)，由淺入深，循序漸進(jìn)，精簡理論，突出核心技能與實(shí)操能力，使理論與實(shí)踐融為一體，充分體現(xiàn)“教”“學(xué)”“做”合一的教學(xué)思想，。致力于構(gòu)建符合當(dāng)前教學(xué)改革方向的，以培養(yǎng)應(yīng)用型、技術(shù)型和創(chuàng)新型人才為目標(biāo)的教學(xué)體系。學(xué)情分析教學(xué)對象部分學(xué)生綜合素質(zhì)低，沒有養(yǎng)成良好的日常仃為規(guī)范；理解、歸納問題能力有待于進(jìn)步提高；不具備主動學(xué)習(xí)的能力，好動，頭腦靈活。正確引導(dǎo)心理上，學(xué)生對文字太多的書本不感興趣，但對操作機(jī)械和以視頻結(jié)合的課堂氣氛十足。我認(rèn)為應(yīng)抓住這些有利因素，以講解-演示-實(shí)踐為主線，并配以任務(wù)驅(qū)動法，引導(dǎo)學(xué)生身心投入課堂。#教學(xué)過程備注基坐標(biāo)系：基坐標(biāo)系是機(jī)器人其它坐標(biāo)系的參照基礎(chǔ)，是機(jī)器人示教與編程時經(jīng)常使用的坐標(biāo)系之一，它的位置沒有硬性的規(guī)定，一般定義在機(jī)器人安裝面與第轉(zhuǎn)動軸的交點(diǎn)處。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的原點(diǎn)設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)中心點(diǎn)處，反映了該關(guān)節(jié)處每個軸相對該關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原點(diǎn)位置的絕對角度。工件坐標(biāo)系：工件坐標(biāo)系是用戶自定義的坐標(biāo)系，用戶坐標(biāo)系也可以定義為工件坐標(biāo)系，可根據(jù)需要定義多個工件坐標(biāo)系，當(dāng)配備多個工作臺時，選擇工件坐標(biāo)系操作更為簡單。工具坐標(biāo)系：工具坐標(biāo)系是原點(diǎn)安裝在機(jī)器人末端的工具中心點(diǎn)（TCP：ToolCenterPoint）處的坐標(biāo)系，原點(diǎn)及方向都是隨著末端位置與角度不斷變化的，該坐標(biāo)系實(shí)際是將基坐標(biāo)系通過旋轉(zhuǎn)及位移變化而來的。五、教學(xué)拓展機(jī)器人的發(fā)展：60年代，美國Unination公司研制成功第一臺數(shù)控機(jī)械手，標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人的誕生。它是一種具有記憶儲存能力的示教再現(xiàn)式機(jī)器人，被稱為第一代機(jī)器人。70年代，出現(xiàn)了配備有感覺傳感器的第二代工業(yè)機(jī)器人，它能夠?qū)Νh(huán)境和作業(yè)對象進(jìn)行判斷、修正和選擇，具有一定自適應(yīng)能力。80年代，開始研制第三代工業(yè)機(jī)器人，除了能完成體力勞動外，還具有與人腦相似的功能，能完成部分腦力勞動。六、課堂小結(jié)1、機(jī)器人結(jié)構(gòu)運(yùn)動簡圖是指用結(jié)構(gòu)與運(yùn)動符號表示機(jī)器人臂部、腕部和手指等結(jié)構(gòu)及結(jié)構(gòu)間的運(yùn)動形式的簡易圖形符號。2、描述物體相對于坐標(biāo)系進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目稱為自由度。機(jī)器人的自由度是指描述機(jī)器人本體（不含末端執(zhí)行器）相對于基坐標(biāo)系（機(jī)器人坐標(biāo)系）進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目。3、工業(yè)機(jī)器人的