《工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（ABB）》 項(xiàng)目六 創(chuàng)建帶導(dǎo)軌與變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（ABB）授課人：XXX全課導(dǎo)航01認(rèn)識(shí)離線編程與仿真軟件02認(rèn)識(shí)RobotStudio中的建模功能03創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人基本工作站04創(chuàng)建曲線運(yùn)動(dòng)路徑05應(yīng)用Smart組件06創(chuàng)建帶導(dǎo)軌與變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)07創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人流水線碼垛工作站創(chuàng)建帶導(dǎo)軌與變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)06簽到掃碼下載文旌課堂APP掃碼簽到（202X.XX.XXXX:XX至202X.XX.XXXX:XX）簽到方式教師通過(guò)“文旌課堂APP”生成簽到二維碼，并設(shè)置簽到時(shí)間，學(xué)生通過(guò)“文旌課堂APP”掃描“簽到二維碼”進(jìn)行簽到。在生產(chǎn)實(shí)際中，為了增加工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間或簡(jiǎn)化工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，可通過(guò)增設(shè)外軸來(lái)提高整個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的靈活性。例如，使用導(dǎo)軌來(lái)增大工業(yè)機(jī)器人的工作范圍；使用變位機(jī)來(lái)配合工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行焊接操作，以簡(jiǎn)化復(fù)雜工件的焊接軌跡，提高焊接質(zhì)量和焊接效率。本項(xiàng)目以常見(jiàn)的外軸為例，介紹創(chuàng)建帶導(dǎo)軌與變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的相關(guān)知識(shí)。項(xiàng)目導(dǎo)航知識(shí)目標(biāo)掌握帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建方法。掌握帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建方法。熟悉變位機(jī)工件坐標(biāo)的創(chuàng)建方法。能力目標(biāo)能夠正確創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)并進(jìn)行仿真運(yùn)行。能夠正確創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)并進(jìn)行仿真運(yùn)行。素質(zhì)目標(biāo)樹(shù)立技能成才、技能報(bào)國(guó)的人生理想。具備認(rèn)真負(fù)責(zé)、求真務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)。樹(shù)立愛(ài)崗敬業(yè)、忠于職守的職業(yè)精神。項(xiàng)目工單一、思維導(dǎo)圖思維導(dǎo)圖（如圖5-1所示）可清晰地描繪出本項(xiàng)目需要學(xué)習(xí)的要點(diǎn)。請(qǐng)同學(xué)們根據(jù)下面的思維導(dǎo)圖來(lái)提前預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)，并在空白處填上相應(yīng)的內(nèi)容，以便更有針對(duì)性地學(xué)習(xí)。二、小組分工（詳情參照教材）三、制定計(jì)劃（詳情參照教材）四、成長(zhǎng)記錄（詳情參照教材）圖6-1思維導(dǎo)圖

目錄CONTENTS0102創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)并仿真運(yùn)行創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)并仿真運(yùn)行01創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)并仿真運(yùn)行創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)并仿真運(yùn)行將工業(yè)機(jī)器人安裝在導(dǎo)軌上，利用導(dǎo)軌帶著工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，可以擴(kuò)大工業(yè)機(jī)器人沿導(dǎo)軌方向的運(yùn)動(dòng)空間。在生產(chǎn)實(shí)際中，通過(guò)導(dǎo)軌增大工業(yè)機(jī)器人工作范圍的案例很多，如搬運(yùn)、碼垛、焊接等。下面主要介紹通過(guò)

RobotStudio

創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)并仿真運(yùn)行的相關(guān)知識(shí)。假設(shè)需要對(duì)一個(gè)長(zhǎng)為3m，寬為0.5m，厚為3mm的鋼板的四角進(jìn)行焊接操作。根據(jù)任務(wù)要求，需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，并仿真運(yùn)行。（一）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人工作站創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人工作站時(shí)，工業(yè)機(jī)器人選用IRB2600，導(dǎo)軌選用IRBT

4004，工具選用MyTool。在該工作站中，應(yīng)將工業(yè)機(jī)器人安裝到導(dǎo)軌上，再將工具安裝到工業(yè)機(jī)器人上，其操作步驟如下。創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的

工業(yè)機(jī)器人工作站點(diǎn)擊此處播放微課（一）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟1

啟動(dòng)RobotStudio，選擇“新建”→“空工作站”→“創(chuàng)建”選項(xiàng)，創(chuàng)建一個(gè)空工作站。步驟2

選擇“基本”→“ABB模型庫(kù)”→“IRB2600”選項(xiàng)，如圖6-2所示，彈出“IRB2600”對(duì)話框。圖6-2選擇“IRB2600”選項(xiàng)（一）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟3

在“IRB2600”對(duì)話框中，設(shè)置容量為“12kg”，到達(dá)為“1.65m”，如圖6-3所示，單擊“確定”按鈕，完成工業(yè)機(jī)器人“IRB2600”的加載。圖6-3加載工業(yè)機(jī)器人“IRB2600”（一）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟4

選擇“基本”→“ABB模型庫(kù)”→“IRBT4004”選項(xiàng)，如圖6-4所示，彈出“IRBT4004”對(duì)話框。圖6-4選擇“IRBT4004”選項(xiàng)（一）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟5

在“IRBT4004”對(duì)話框中，設(shè)置類型為“標(biāo)準(zhǔn)”，行程為“3”，基座高度為“0”，機(jī)器人角度（度）為“0”，如圖6-5所示，單擊“確定”按鈕，完成導(dǎo)軌“IRBT4004”的加載。圖6-5加載導(dǎo)軌“IRBT4004”（一）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟6

在“布局”窗口中，先選中“IRB2600_12_165_C_01”；然后按住鼠標(biāo)左鍵，將其拖到“IRBT4004_STD_0_0_3__04”上，如圖6-6所示，此時(shí)會(huì)彈出“更新位置”對(duì)話框。在“更新位置”對(duì)話框中，單擊“是（Y）”按鈕，便可將工業(yè)機(jī)器人安裝到導(dǎo)軌上，同時(shí)彈出“ABBRobotStudio”對(duì)話框。步驟7

在“ABBRobotStudio”對(duì)話框中，如圖6-7所示，單擊“是”按鈕，可將工業(yè)機(jī)器人與導(dǎo)軌進(jìn)行同步。圖6-6將工業(yè)機(jī)器人安裝到導(dǎo)軌上圖6-7將工業(yè)機(jī)器人與導(dǎo)軌進(jìn)行同步（一）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟8

選擇“基本”→“導(dǎo)入模型庫(kù)”→“設(shè)備”→“TrainingObjects”中的“MyTool”選項(xiàng)，如圖6-8所示。圖6-7將工業(yè)機(jī)器人與導(dǎo)軌進(jìn)行同步（一）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟

9

在“布局”窗口中，先單擊“MyTool”；然后按住鼠標(biāo)左鍵，將其拖到“IRB2600_12_165_C_01”上，此時(shí)會(huì)彈出“更新位置”對(duì)話框。在“更新位置”對(duì)話框中，單擊“是”按鈕，便可將工具安裝到工業(yè)機(jī)器人上，如圖6-9所示。圖6-9將工具安裝到工業(yè)機(jī)器人上（一）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟10

選擇“建模”→“固體”→“矩形體”選項(xiàng)，在打開(kāi)的“創(chuàng)建方體”窗口中，設(shè)置角點(diǎn)（mm）為“0.00，1200.00，1000.00”，長(zhǎng)度（mm）為“3000.00”，寬度（mm）為“500.00”，高度（mm）為“3.00”，如圖6-10所示，單擊“創(chuàng)建”按鈕，即可完成工件（即鋼板）的創(chuàng)建。創(chuàng)建的工件在“布局”窗口和“視圖1”窗口中均可查看，如圖6-11所示。圖6-10創(chuàng)建工件圖6-11查看工件（二）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與創(chuàng)建單臺(tái)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)類似，不同的是，在創(chuàng)建過(guò)程中，在“選擇系統(tǒng)的機(jī)械裝置”選項(xiàng)內(nèi)，應(yīng)選擇任務(wù)對(duì)應(yīng)的工業(yè)機(jī)器人和導(dǎo)軌，而在“任務(wù)框架對(duì)齊對(duì)象”選項(xiàng)內(nèi)，應(yīng)選擇導(dǎo)軌。創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的

工業(yè)機(jī)器人工作站點(diǎn)擊此處播放微課（二）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的操作步驟如下。步驟1

選擇“基本”→“機(jī)器人系統(tǒng)”→“從布局…”選項(xiàng)，彈出“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”對(duì)話框，修改名稱和位置。步驟2

單擊“下一個(gè)”按鈕，在選擇系統(tǒng)的機(jī)械裝置界面，勾選“IRB2600_12_165_

C_01”和“IRBT4004_STD_0_0_3__04”，如圖6-12所示。圖6-12選擇系統(tǒng)的機(jī)械裝置（二）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)步驟3

單擊“下一個(gè)”按鈕，在配置此系統(tǒng)界面確定控制器任務(wù)。步驟4

單擊“下一個(gè)”按鈕，在系統(tǒng)選項(xiàng)界面根據(jù)任務(wù)需要修改任務(wù)框架對(duì)齊對(duì)象為“IRBT4004_STD_0_0_3__04”，如圖6-13所示，單擊“完成（P）”按鈕。步驟5

當(dāng)系統(tǒng)創(chuàng)建完成后，窗口右下角紅色的“控制器狀態(tài)”欄應(yīng)變?yōu)榫G色。圖6-13修改任務(wù)框架對(duì)齊對(duì)象（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)在創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡之前需要?jiǎng)?chuàng)建工件坐標(biāo)，其操作步驟如下。步驟

1

選擇“基本”→“其它”→“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”選項(xiàng)，打開(kāi)“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”窗口。創(chuàng)建工件坐標(biāo)點(diǎn)擊此處播放微課（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)步驟2

在“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”窗口中，先修改名稱為“wobj1”，然后選中取點(diǎn)創(chuàng)建框架，再單擊右側(cè)的下拉按鈕，如圖6-14所示，打開(kāi)取點(diǎn)創(chuàng)建框架的設(shè)置窗口。圖6-14“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”窗口（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)步驟3

打開(kāi)“視圖1”窗口上方工具欄中的“捕捉末端”功能。步驟4

在取點(diǎn)創(chuàng)建框架的設(shè)置窗口中，點(diǎn)選“三點(diǎn)”，單擊“X軸上的第一個(gè)點(diǎn)”的第一個(gè)輸入框，如圖6-15所示。圖6-15取點(diǎn)創(chuàng)建框架的設(shè)置窗口（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)步驟5

如圖6-16所示，在“視圖1”窗口中依次單擊工件上的三個(gè)點(diǎn)。圖6-16依次單擊工件上的三個(gè)點(diǎn)（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)步驟6

成功拾取工件上三個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值后（如圖6-17所示），先單擊“Accept”按鈕，然后單擊“創(chuàng)建”按鈕，即可完成工件坐標(biāo)的創(chuàng)建。圖6-16依次單擊工件上的三個(gè)點(diǎn)（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)步驟7

在“基本”選項(xiàng)卡中，確認(rèn)“設(shè)置”選項(xiàng)組中的任務(wù)、工件坐標(biāo)、工具是否如圖6-18所示；若不是，則應(yīng)進(jìn)行修改。圖6-18確認(rèn)“設(shè)置”選項(xiàng)組（四）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡在創(chuàng)建帶導(dǎo)軌工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，根據(jù)任務(wù)要求，應(yīng)選取6個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，分別是1個(gè)機(jī)械原點(diǎn)P10、1個(gè)進(jìn)入點(diǎn)P20，以及工件上的4個(gè)目標(biāo)點(diǎn)P30、P40、P50、P60，如圖6-19所示。運(yùn)動(dòng)軌跡的創(chuàng)建方法可參考項(xiàng)目三的相關(guān)知識(shí)，在此不再贅述。圖6-19工件目標(biāo)點(diǎn)的選取創(chuàng)建帶導(dǎo)軌工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡點(diǎn)擊此處播放微課（四）創(chuàng)建帶導(dǎo)軌工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡需要注意的是，點(diǎn)P30到點(diǎn)P40、點(diǎn)P50到點(diǎn)P60的示教應(yīng)先單擊Freehand中的“手動(dòng)關(guān)節(jié)”按鈕，然后移動(dòng)導(dǎo)軌基座及上面的工業(yè)機(jī)器人。到達(dá)合適的位置后，再單擊Freehand中的“手動(dòng)線性”按鈕來(lái)確定目標(biāo)點(diǎn)。在示教指令的過(guò)程中，需要對(duì)運(yùn)動(dòng)指令及參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，其具體設(shè)置如下。PROCPath_10()MoveJTarget_10,v500,z20,MyTool\WObj:=wobj1;MoveJTarget_20,v500,z20,MyTool\WObj:=wobj1;MoveLTarget_30,v200,fine,MyTool\WObj:=wobj1;MoveLTarget_40,v200,z0,MyTool\WObj:=wobj1;MoveLTarget_50,v200,z0,MyTool\WObj:=wobj1;MoveLTarget_60,v200,z0,MyTool\WObj:=wobj1;MoveLTarget_30,v200,fine,MyTool\WObj:=wobj1;MoveJTarget_10,v500,z20,MyTool\WObj:=wobj1;（五）仿真運(yùn)行設(shè)置好運(yùn)動(dòng)指令及參數(shù)后，將Path_10同步到RAPID進(jìn)行仿真運(yùn)行，其操作步驟如下。創(chuàng)建帶導(dǎo)軌工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡點(diǎn)擊此處播放微課（五）仿真運(yùn)行步驟1

在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，右擊“Path_10”，在彈出的快捷菜單中，選擇“同步到RAPID…”選項(xiàng)，如圖6-20所示，彈出“同步到RAPID”對(duì)話框。圖6-20選擇“同步到RAPID…”選項(xiàng)（五）仿真運(yùn)行步驟2

在“同步到RAPID”對(duì)話框中，勾選全部選項(xiàng)，如圖6-21所示，單擊“確定”按鈕。步驟3

選擇“仿真”→“仿真設(shè)定”選項(xiàng)，打開(kāi)“仿真設(shè)定”窗口。圖6-21勾選全部選項(xiàng)（五）仿真運(yùn)行步驟4

在“仿真設(shè)定”窗口中，勾選仿真對(duì)象中的“T_ROB1”，然后在進(jìn)入點(diǎn)下拉列表中選擇“Path_10”選項(xiàng)，如圖6-22所示。圖6-22“仿真設(shè)定”窗口（五）仿真運(yùn)行步驟5

回到“視圖1”窗口，選擇“仿真”→“播放”選項(xiàng)，“視圖1”窗口中的工業(yè)機(jī)器人與導(dǎo)軌便可按照創(chuàng)建的軌跡運(yùn)動(dòng)，如圖6-23所示。圖6-23仿真運(yùn)行課堂小結(jié)1.創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人工作站2.創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)3.

創(chuàng)建工件坐標(biāo)4.創(chuàng)建帶導(dǎo)軌工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡5.仿真運(yùn)行02創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)并仿真運(yùn)行創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)并仿真運(yùn)行在工業(yè)機(jī)器人焊接、切割等應(yīng)用中，變位機(jī)可以改變加工工件的姿態(tài)，從而改變工業(yè)機(jī)器人的焊接軌跡。使用變位機(jī)，不僅可提高工業(yè)機(jī)器人的可達(dá)性，而且還可提高焊接質(zhì)量和焊接效率。下面主要介紹通過(guò)

RobotStudio

創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)并仿真運(yùn)行的相關(guān)知識(shí)。假設(shè)需要對(duì)一結(jié)構(gòu)復(fù)雜的工件進(jìn)行表面加工操作。根據(jù)任務(wù)要求，需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，并仿真運(yùn)行。（一）創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人工作站創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人工作站時(shí)，工業(yè)機(jī)器人選用IRB1410，變位機(jī)選用IRBPA，工具選用AWGunPSF25，其操作步驟如下。步驟1

啟動(dòng)RobotStudio，選擇“新建”→“空工作站”→“創(chuàng)建”選項(xiàng)，創(chuàng)建一個(gè)空工作站。步驟2

選擇“基本”→“ABB模型庫(kù)”→“IRB1410”選項(xiàng)。步驟3

選擇“基本”→“導(dǎo)入模型庫(kù)”→“設(shè)備”→“工具”中的“AWGunPSF25”選項(xiàng)。創(chuàng)建帶變位機(jī)的

工業(yè)機(jī)器人工作站點(diǎn)擊此處播放微課（一）創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟4

在“布局”窗口中，先選中“AW_Gun_PSF_25”；然后按住鼠標(biāo)左鍵，將其拖到“IRB1410_5_144__01”上，如圖6-24所示。在彈出的“更新位置”對(duì)話框中，單擊“是”按鈕，便可將工具安裝到工業(yè)機(jī)器人上。圖6-24安裝工具（一）創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟5

選擇“基本”→“ABB模型庫(kù)”→“IRBPA”選項(xiàng)（如圖6-25所示），彈出“IRBPA”對(duì)話框。圖6-25選擇“IRBPA”選項(xiàng)（一）創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟6

在“IRBPA”對(duì)話框中，設(shè)置承重能力（kg）為“250”，高度（mm）為“900”，直徑（mm）為“1000”，如圖6-26所示，單擊“確定”按鈕，完成變位機(jī)“IRBPA”的加載。圖6-26加載變位機(jī)“IRBPA”（一）創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人工作站觀察“視圖1”窗口中變位機(jī)與工業(yè)機(jī)器人的位置，如圖6-27所示。變位機(jī)與工業(yè)機(jī)器人的相對(duì)位置較近，且其高度較高，需要進(jìn)一步調(diào)整。參考大地坐標(biāo)系，可知變位機(jī)沿X軸的正方向偏移可遠(yuǎn)離工業(yè)機(jī)器人。對(duì)于變位機(jī)與工業(yè)機(jī)器人的高度差，有兩種解決方法：一是使變位機(jī)低一些；二是給工業(yè)機(jī)器人加裝基座增高。本項(xiàng)目采用第一種方法。小提示圖6-27變位機(jī)與工業(yè)機(jī)器人的相對(duì)位置（一）創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟7

在“布局”窗口中，右擊“IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”，在彈出的快捷菜單中，選擇“位置”→“設(shè)定位置”選項(xiàng)，打開(kāi)“設(shè)定位置：IRBP_A250_D1000_

M2009_REV1_01”窗口?！霸O(shè)定位置”和“設(shè)定本地原點(diǎn)”不同，前者主要針對(duì)幾何模型位置的設(shè)定，后者主要針對(duì)姿態(tài)的設(shè)定。小提示（一）創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟8

在“設(shè)定位置：IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”窗口中，設(shè)置位置X、Y、Z（mm）為“1000.00，0.00，

”，如圖6-28所示，單擊“應(yīng)用”→“關(guān)閉”按鈕。在“視圖1”窗口中可以看到變位機(jī)與工業(yè)機(jī)器人的相對(duì)位置已經(jīng)調(diào)整好，如圖6-29所示。圖6-28位置坐標(biāo)圖6-29調(diào)整后變位機(jī)與工業(yè)機(jī)器人的相對(duì)位置（一）創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟9

選擇“基本”→“導(dǎo)入模型庫(kù)”→“瀏覽庫(kù)文件”選項(xiàng)。在彈出的“打開(kāi)”對(duì)話框中，選擇需要加工的工件模型“Fixture_EA”，如圖6-30所示，單擊“打開(kāi)（O）”按鈕。圖6-30選擇需要加工的工件模型（一）創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人工作站步驟

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在“布局”窗口中，先單擊“Fixture_EA”；然后按住鼠標(biāo)左鍵，將其拖到“IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”上。在彈出的“更新位置”對(duì)話框中，單擊“是”按鈕，便可將工件安裝到變位機(jī)上，如圖6-31所示。圖6-31將工件安裝到變位機(jī)上（二）創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人、工具、變位機(jī)和工件在工作站中布局好后，開(kāi)始創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，其操作步驟如下。創(chuàng)建帶變位機(jī)的

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)點(diǎn)擊此處播放微課（二）創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)步驟1

選擇“基本”→“機(jī)器人系統(tǒng)”→“從布局…”選項(xiàng)，彈出“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”對(duì)話框。步驟2

在系統(tǒng)名字和位置界面中，修改名稱和位置。步驟3

單擊“下一個(gè)”按鈕，進(jìn)入選擇系統(tǒng)的機(jī)械裝置界面，勾選“IRB1410_5_144__01”和“IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”。步驟4

單擊“下一個(gè)”按鈕，進(jìn)入配置此系統(tǒng)界面，確定任務(wù)。步驟5

單擊“下一個(gè)”按鈕，進(jìn)入系統(tǒng)選項(xiàng)界面，根據(jù)任務(wù)需要修改任務(wù)框架對(duì)齊對(duì)象為“IRB1410_5_144__01”，如圖6-32所示，單擊“完成（F）”按鈕。步驟6

當(dāng)系統(tǒng)創(chuàng)建完成后，窗口右下角紅色的“控制器狀態(tài)”欄應(yīng)變?yōu)榫G色（二）創(chuàng)建帶變位機(jī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)圖6-32修改任務(wù)框架對(duì)齊對(duì)象（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)如圖6-33所示，本次任務(wù)需要對(duì)工件上的大圓內(nèi)表面（即紅線指示路徑）進(jìn)行加工。在創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡之前，需要?jiǎng)?chuàng)建工件坐標(biāo)。圖6-33工件加工路徑創(chuàng)建工件坐標(biāo)點(diǎn)擊此處播放微課（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)創(chuàng)建工件坐標(biāo)的操作步驟如下。步驟1

選擇“基本”→“其它”→“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”選項(xiàng)，打開(kāi)“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”窗口。步驟2

在“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”窗口中，單擊“創(chuàng)建”，即可創(chuàng)建默認(rèn)wobj0處的坐標(biāo)“Workobject_1”，如圖6-34所示。圖6-34創(chuàng)建工件坐標(biāo)坐標(biāo)“Workobject_1”位于工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)原點(diǎn)處，而不是工作站（大地坐標(biāo)系）的原點(diǎn)。若要求工件坐標(biāo)隨變位機(jī)一起運(yùn)動(dòng)，則需要將該坐標(biāo)設(shè)置在變位機(jī)上。小提示（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)步驟3

在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，右擊“Workobject_1”，在彈出的快捷菜單中，選擇“安裝到”→“IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01T_ROB1”選項(xiàng)，如圖6-35所示。在彈出的“更新位置”對(duì)話框中，先單擊“是”按鈕；然后在彈出的“確認(rèn)外軸移動(dòng)工件坐標(biāo)”對(duì)話框中，單擊“確定”按鈕，即可將工件坐標(biāo)設(shè)置在變位機(jī)上。圖6-35將工件坐標(biāo)設(shè)置在變位機(jī)上（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)步驟4

觀察工件坐標(biāo)是否位于變位機(jī)的原點(diǎn)，如圖6-36所示。圖6-36觀察工件坐標(biāo)（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)步驟5

在實(shí)際編程中，還需要在工件上設(shè)置一個(gè)工件坐標(biāo)。在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，右擊“Workobject_1”，在彈出的快捷菜單中，選擇“修改工件坐標(biāo)”選項(xiàng)，彈出“修改工件坐標(biāo)：Workobject_1”窗口，如圖6-37所示。圖6-37“修改工件坐標(biāo)：Workobject_1”窗口（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)步驟6

在“修改工件坐標(biāo)”窗口中，先選中取點(diǎn)創(chuàng)建框架，再單擊右側(cè)的下拉按鈕，打開(kāi)取點(diǎn)創(chuàng)建框架的設(shè)置窗口。打開(kāi)“視圖1”窗口上方工具欄中的“捕捉末端”功能。步驟7

在取點(diǎn)創(chuàng)建框架的設(shè)置窗口中，點(diǎn)選“三點(diǎn)”，單擊“X軸上的第一個(gè)點(diǎn)”的第一個(gè)輸入框，如圖6-38所示。圖6-38取點(diǎn)創(chuàng)建框架的設(shè)置窗口（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)步驟8

如圖6-39所示，在“視圖1”窗口中依次單擊工件上的三個(gè)點(diǎn)。圖6-39依次單擊工件上的三個(gè)點(diǎn)（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)步驟9

檢查是否成功拾取工件上三個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，如圖6-40所示。在確認(rèn)無(wú)誤后，先單擊“Accept”按鈕，然后單擊“應(yīng)用”→“關(guān)閉”按鈕。圖6-40工件上三個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)步驟10

在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，單擊“Workobject_1”，“視圖1”窗口中會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)坐標(biāo)框架，如圖6-41所示。圖6-41兩個(gè)坐標(biāo)框架（三）創(chuàng)建工件坐標(biāo)“視圖1”窗口中出現(xiàn)的兩個(gè)坐標(biāo)框架，一個(gè)是位于變位機(jī)上的用戶坐標(biāo)框架，另一個(gè)是位于工件上的工件坐標(biāo)框架。兩者之間的關(guān)系：工件坐標(biāo)框架是參照用戶坐標(biāo)框架創(chuàng)建的，而用戶坐標(biāo)框架是參照基坐標(biāo)創(chuàng)建的，工件坐標(biāo)框架屬于用戶坐標(biāo)框架的下層。因此，上面所修改的坐標(biāo)框架“Workobject_1”才會(huì)在工作站中對(duì)應(yīng)兩個(gè)坐標(biāo)框架。小提示（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡在創(chuàng)建完工件坐標(biāo)后，還需要對(duì)外軸進(jìn)行設(shè)置。當(dāng)設(shè)置完成后，在示教目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人才會(huì)記錄變位機(jī)的關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)。創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的具體思路如下。創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡1點(diǎn)擊此處播放微課（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡首先，確定目標(biāo)點(diǎn)。目標(biāo)點(diǎn)共7個(gè)，分別是1個(gè)機(jī)械原點(diǎn)“Target_10”、1個(gè)變位機(jī)外軸數(shù)據(jù)點(diǎn)“Target_20”，以及工件加工面上的5個(gè)目標(biāo)點(diǎn)“Target_30”

“Target_40”“Target_50”“Target_60”“Target_70”，如圖6-42所示。圖6-42工件加工面目標(biāo)點(diǎn)示意圖其次，確定指令及參數(shù)。調(diào)整工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)順序?yàn)門(mén)arget_10→Target_20→Target_30→Target_40→Target_50→Target_60→Target_70→Target_30→Target_20→Target_10；插入邏輯指令A(yù)ctUnit、DeactUnit，啟用或停用機(jī)械單元；調(diào)試運(yùn)動(dòng)軌跡。（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡邏輯指令A(yù)ctUnit、DeactUnitActUnit：?jiǎn)⒂脵C(jī)械單元。當(dāng)使用公共驅(qū)動(dòng)單元時(shí)，該指令可以用于確定啟用哪個(gè)機(jī)械單元。例1：ActUnitorbit_a;釋義：?jiǎn)⒂脵C(jī)械單元orbit_a。DeactUnit：停用機(jī)械單元。當(dāng)使用公共驅(qū)動(dòng)單元時(shí)，該指令可以用于確定停用哪個(gè)機(jī)械單元。例2：DeactUnitorbit_a;釋義：停用機(jī)械單元orbit_a。邏輯指令A(yù)ctUnit、DeactUnit一般成對(duì)使用。知識(shí)鏈接（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡的操作步驟如下。步驟1

選擇“仿真”→“激活機(jī)械裝置單元”選項(xiàng)（如圖6-43所示），打開(kāi)“當(dāng)前機(jī)械單元”窗口。圖6-43選擇“激活機(jī)械裝置單元”選項(xiàng)創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡2點(diǎn)擊此處播放微課（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟2

在“當(dāng)前機(jī)械單元：System1”窗口中，勾選“STN1”，如圖6-44所示。圖6-44勾選“STN1”（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟3

在“基本”選項(xiàng)卡中，確認(rèn)“設(shè)置”選項(xiàng)組中的任務(wù)、工件坐標(biāo)、工具是否如圖6-45所示；若不是，則應(yīng)進(jìn)行修改。圖6-45確認(rèn)“設(shè)置”選項(xiàng)組（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟4

在“基本”選項(xiàng)卡中，配合使用“Freehand”選項(xiàng)組中的“手動(dòng)線性”和“手動(dòng)重定位”來(lái)調(diào)整工業(yè)機(jī)器人TCP，使工具末端垂直于大地平面，如圖6-46所示。圖6-46調(diào)整工業(yè)機(jī)器人TCP（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟5

選擇“基本”→“示教目標(biāo)點(diǎn)”選項(xiàng)。在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，依次展開(kāi)至“Workobject_1_of

”，可以看到新創(chuàng)建的目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”，如圖6-47所示。圖6-47創(chuàng)建的目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟6

在“布局”窗口中，右擊“IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”，在彈出的快捷菜單中，選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)”選項(xiàng)（如圖6-48所示），打開(kāi)“手動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”窗口。圖6-48選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)”選項(xiàng)（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟7

在“手動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：IRBP_A250_D1000_M2009_REV1_01”窗口中，單擊第一個(gè)滑塊，輸入“90”后按“Enter”鍵。此時(shí)，“視圖1”窗口中變位機(jī)的姿態(tài)發(fā)生改變，工件的加工面平行于大地平面，如圖6-49所示。圖6-49工件的加工面平行于大地平面（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟8

選擇“基本”→“示教目標(biāo)點(diǎn)”選項(xiàng)。在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，依次展開(kāi)至“Workobject_1_of

”，可以看到新創(chuàng)建的目標(biāo)點(diǎn)“Target_20”，如圖6-50所示。圖6-50創(chuàng)建的目標(biāo)點(diǎn)“Target_20”（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟9

旋轉(zhuǎn)視圖方位，應(yīng)用“Freehand”選項(xiàng)組中的“手動(dòng)線性”來(lái)移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人TCP至如圖6-51所示的位置。圖6-51移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人TCP（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟10

選擇“基本”→“示教目標(biāo)點(diǎn)”選項(xiàng)。在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，依次展開(kāi)至“Workobject_1_of

”，可以看到新創(chuàng)建的目標(biāo)點(diǎn)“Target_30”，如圖6-52所示。圖6-52創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)“Target_30”（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟11

重復(fù)步驟9和步驟10，示教完成其他目標(biāo)點(diǎn)。步驟12

在狀態(tài)欄，修改運(yùn)動(dòng)指令及參數(shù)為“MoveL”“v300”“z5”“AW_Gun”“\WObj=Workobject_1”，如圖6-53所示。圖6-53修改運(yùn)動(dòng)指令及參數(shù)（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟13

在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，選中所有目標(biāo)點(diǎn)后右擊，在彈出的快捷菜單中，選擇“添加新路徑”選項(xiàng)（如圖6-54所示），創(chuàng)建路徑“Path_10”。圖6-54選擇“添加新路徑”選項(xiàng)（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟14

在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，展開(kāi)“路徑與步驟”下的“Path_10”，查看生成的指令，如圖6-55所示。圖6-55查看生成的指令（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟15

在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，依次右擊“Workobject_1_of

”中的目標(biāo)點(diǎn)“Target_30”“Target_20”“Target_10”，并在彈出的快捷菜單中，選擇“添加到路徑”→“Path_10”→“<最后>”選項(xiàng)，如圖6-56所示。圖6-56選擇“<最后>”選項(xiàng)（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟16

查看“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中“Path_10”的指令順序，如圖6-57所示。圖6-57查看“Path_10”的指令順序（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟17

在“Path_10”中，同時(shí)選中“MoveLTarget_50”和“MoveLTarget_60”，右擊，在彈出的快捷菜單中，選擇“修改指令”→“轉(zhuǎn)換為MoveC”選項(xiàng)，如圖6-58所示。重復(fù)此操作，將下方的“MoveLTarget_70”和“MoveLTarget_30”修改為“MoveC”指令。圖6-58選擇“轉(zhuǎn)換為MoveC”選項(xiàng)（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟18

查看“Path_10”修改后的指令，如圖6-59所示。圖6-59查看“Path_10”修改后的指令（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟19

在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口的“Path_10”中，配合鍵盤(pán)上的“Ctrl”鍵，選中“MoveLTarget_30”和“MoveCTarget_70，Target_30”，單擊右鍵，在彈出的快捷菜單中，選擇“修改指令”→“區(qū)域”→“fine”選項(xiàng)，如圖6-60所示。圖6-60選擇“fine”選項(xiàng)（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟20

在“Path_10”中，右擊第一行的“MoveLTarget_10”指令，在彈出的快捷菜單中，選擇“插入邏輯指令…”選項(xiàng)（如圖6-61所示），打開(kāi)“創(chuàng)建邏輯指令”窗口。圖6-61選擇“插入邏輯指令…”選項(xiàng)（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟21

在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口中，“任務(wù)”和“路徑”為默認(rèn)設(shè)置，設(shè)置指令模板為“ActUnit”，設(shè)置指令參數(shù)中的雜項(xiàng)“MechUnit”為“STN1”，單擊“創(chuàng)建”按鈕即可插入邏輯指令“ActUnitSTN1”，如圖6-62所示。圖6-62插入邏輯指令“ActUnitSTN1”（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟21

在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口中，“任務(wù)”和“路徑”為默認(rèn)設(shè)置，設(shè)置指令模板為“ActUnit”，設(shè)置指令參數(shù)中的雜項(xiàng)“MechUnit”為“STN1”，單擊“創(chuàng)建”按鈕即可插入邏輯指令“ActUnitSTN1”，如圖6-62所示。圖6-63插入邏輯指令“DeactUnitSTN1”（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟23

在“Path_10”中，在第一行“MoveLTarget_10”指令上按住鼠標(biāo)左鍵，將其拖到邏輯指令“ActUnitSTN1”上后放開(kāi)，調(diào)換兩個(gè)指令的位置，如圖6-64所示。圖6-64調(diào)換指令位置（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟24

“Path_10”最終的指令順序如圖6-65所示。圖6-65“Path_10”最終的指令順序（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟25

右擊“Path_10”，在彈出的快捷菜單中，選擇“自動(dòng)配置”→“線性/圓周移動(dòng)指令”選項(xiàng)，如圖6-66所示。圖6-66選擇“線性/圓周移動(dòng)指令”選項(xiàng)（四）創(chuàng)建帶變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡步驟26

右擊“Path