工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成期末試卷B及答案

XXX學院試卷PAGE第5頁共5頁班級：班級：姓名：學號（ID號）：考試學期開課部門考試課程工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成（B卷）考試班級考試形式閉卷題號一二三四五六七八九……總分得分本試卷共5頁，請核對試卷頁數(shù)，班級、姓名等信息寫在左側，否則試卷無效。一、填空題（每空1分，共30分）1、工業(yè)機器人生產(chǎn)廠家有、、FANUC等。2、安川DX100示教器上有機器人工作模式選擇開關，分別是：、和。3、啟動機器人時，首先接通機器人的，然后再啟動機器人運行。4、安川機器人的伺服接通命令的時間長度為ms以上，當機器人急停后，要重新使機器人伺服使能，伺服命令必須先再重新。5、工業(yè)機器人利用檢測各個關節(jié)所處的位置與姿態(tài)。6、工業(yè)機器人本體必須采用種接地，使用mm2以上的接地線，絕對避免與其他電力、動力、焊機等共用接地線。7、更換機器人電池時，為了防止數(shù)據(jù)丟失，必須先連接，再拆舊電池組。8、如果用外部信號控制機器人運行，機器人的工作模式應選擇模式。9、弧焊機器人的運行軌跡屬于，點焊機器人的運行軌跡屬于。10、搬運機器人工作站一般包括、、、等設備，并與相連接，以形成一個完整的集成化的搬運系統(tǒng)。11、機器人防碰撞傳感器動作時，可規(guī)定機器人的停止方式，有和兩種停止方式可選。12、安川MA1400為弧焊專用機器人，焊槍與機器人手臂可直接通過連接。13、如果采用伺服電機驅動變位機翻轉，可將變位機作為機器人的，與機器人實現(xiàn)聯(lián)動，達到運行的目的。14、焊接變位機承載工件及焊接所需的工裝，主要作用是實現(xiàn)焊接過程中將工件進行，以便獲得最佳的焊接位置。15、機器人弧焊電源焊接側輸出電源與連接的為正極，與連接的為負極。二、判斷題（每題2分，共20分）（）1、多臺機器人焊接電源+單工位焊接夾具，如下圖，焊接地線（-）的連接方法應該為A圖。AB（）2、EtherCAT是基于以太網(wǎng)，但比以太網(wǎng)更高速和高效的一種高性能工業(yè)網(wǎng)絡系統(tǒng)。（）3、如果使用PLC發(fā)送高頻脈沖給伺服驅動器，控制伺服電機運行，則PLC的輸出端的類型必須選擇繼電器形式。（）4、歐姆龍G5系列AC伺服驅動器內置了EtherCAT通信接口，只需一根網(wǎng)線就可以與NJPLC實現(xiàn)網(wǎng)絡控制。（）5、變頻器的輸入電源有三相380V、三相220V和單相220V等規(guī)格，但變頻器輸出都是三相交流電，因此變頻器只能控制三相交流異步電動機。（）6、焊接電壓檢出線與焊接電源線之間至少保持100mm以上的距離，否則干擾信號可能引起焊機故障。（）7、弧焊機器人的末端執(zhí)行器是焊槍。（）8、機器人發(fā)生碰撞事故后，若沒有進行原點位置校準，不允許機器人運行程序。（）9、對于機器人點焊系統(tǒng)，選擇何種形式的焊鉗都可以。（）10、由于點焊是低壓大電流焊接，在焊接過程中，導體會產(chǎn)生大量的熱量，所以焊鉗、焊鉗變壓器等需要進行水冷。

班級：姓名：學號（ID號）班級：姓名：學號（ID號）：1、下圖為PLC與變頻器的接線端子圖。PLC的IN1控制變頻器的STF，PLC的IN2控制變頻器的STR，a圖使用變頻器內部DC24V電源，b圖使用外部DC24V電源，請將相應的端子正確的連接起來。（10分）a)使用變頻器內部電源b)使用變頻器外部電源2、下圖為一弧焊機器人工作站系統(tǒng)集成圖，請在表中填寫數(shù)字標識對應的部件名稱及功能（10分）標識名稱及功能標識名稱及功能(1)(2)(3)(4)(6)(8)(9)(13)(20)(22)班級：姓名：學號（ID號）：3、下圖為機器人專用輸入端子MXT，班級：姓名：學號（ID號）：1）當使用外部急停時，跳線是否一定要拆除？為什么？（3分）2）為什么需要二路急停信號輸入？（4分）3）機器人急停后，如何使機器人重新恢復工作？（3分）四、綜合應用題（共20分）某機器人搬運工作站，其工作過程是將供料臺上的工件搬運到料倉中，控制要求如下：1）機器人選用安川MOTOMANMH6機器人、DX100控制柜以及DX100示教編程器；2）PLC選用歐姆龍CP1L型；3）系統(tǒng)設置啟動按鈕、停止按鈕，按啟動按鈕機器人啟動運行，搬運開始后按停止按鈕，機器人將當前的搬運任務完成后才停止。再次按啟動按鈕，機器人繼續(xù)運行；4）機器人啟動后，當供料臺傳感器（光電傳感器，NPN型集電極開路輸出，三線制，DC24V電源）檢測到供料臺上有工件時，機器人將工件搬運到料倉中；5）機器人手爪由電磁閥控制，YV1得電手爪夾緊，YV2得電手爪松開，二者不允許同時得電，電磁閥為DC24V。DX100控制柜中I/0接口信號如表1所示，PLC的I/0接口信號如表2所示。表1DX100控制柜中輸入輸出接口信號插頭信號地址定義的內容與PLC的連接地址CN308INB1機器人外部啟動100.00OUTB8機器人運行中0.03A8機器人伺服已接通0.04A10機器人已選擇遠程模式0.05B13機器人在作業(yè)原點0.06CN306ININ#(9)機器人搬運開始100.01CN307OUTOUT17抓取工件OUT18松開工件MXTINEXSVON+（29）機器人外部伺服使能100.02EXSVON-（30）表2PLC輸入輸出接口信號輸入信號輸出信號序號PLC輸入點信號名稱序號PLC輸出點信號名稱10.00啟動按鈕1100.00機器人外部啟動20.01停止按鈕2100.01機器人搬運開始30.02供料臺傳感器檢測3100.02機器人外部伺服使能40.03機器人運行中50.04機器人伺服已接通60.05機器人已選擇遠程模式70.06機器人在作業(yè)原點

班級：班級：姓名：學號（ID號）：機器人搬運程序如表3。表3機器人搬運程序序號機器人程序注釋1NOP程序開始2PULSEOT#(18)T=2.00YV2得電2s，手爪松開；初始化3*L14WAITIN#(9)=ON5MOVJVJ=10.00PL=0回作業(yè)原點6MOVJVJ=15.00PL=3中間點7MOVJVJ=50.00PL=3中間點8MOVLV=83.3PL=0機器人運行至手爪接觸到供料臺工件位置9PULSEOT#(17)T=2.0010MOVLV=166.7PL=3中間點11MOVJVJ=10.00PL=3中間點12MOVLV=250.0PL=1機器人到達料倉位置13TIMERT=1.0014PULSEOT#(18)T=2.00YV2得電2s，手爪松開15MOVLV=83.3PL=1中間點16MOVJVJ=20.00PL=1中間點17MOVJVJ=20.00回作業(yè)原點18JUMP*L119END程序結束任務如下：（1）表3中的機器人搬運程序部分未加注釋，請予以添加；（5分）（2）畫出機器人運行程序的流程圖；（5分）（3）設計機器人搬運工作站的硬件電路圖；（5分）（4）設計機器人搬運工作站PLC控制程序，并加以注釋；（5分）（本頁無題）班級：班級：姓名：學號（ID號）：

學年第學期期末試卷B卷首頁課程名稱：工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成出卷教師：任課教師：出卷日期：年月日考試班級：教學團隊審核意見：簽名：日期：年月日系（部）審核意見：簽名：日期：年月日試題分布情況項目卷中題目序號百分比基礎題一、二、三(2)、三(3)70%水平題三(1)、四(1)、四(2)20%難度題四(3)、四(4)10%答案及評分標準（請與試題分開）：一、填空題（每空1分，共30分）1、ABB、安川2、示教模式、再現(xiàn)模式、遠程模式3、伺服電源4、100、OFF、ON5、絕對編碼器6、D、57、編碼器、新電池組8、遠程9、連續(xù)軌跡型、點位型10、工業(yè)機器人本體、機器人控制柜、末端執(zhí)行器、輸送線、外圍控制系統(tǒng)11、暫停、急停12、法蘭13、外部軸、同步14、翻轉變位15、焊槍、母材二、判斷題（每題2分，共20分）1（×）2（√）3（×）4（√）5（√）6（√）7（√）8（√）9（×）10（√）三、分析題（共30分）1、（10分）a圖4分，IN1線1分，IN2線1分，COM線2分；b圖6分，IN1線1分，IN2線1分，COM線2分，PC線2分；a)使用變頻器內部電源b)使用變頻器外部電源2、（10分）每個標識的名稱與功能各0.5分。名稱及功能名稱及功能(1)機器人本體；攜帶焊槍進行焊接操作。(2)防碰撞傳感器；防止機器人碰撞工件，而損壞機器人或工件。(3)焊槍把持器；用于夾持焊槍。(4)焊槍；將熱量聚集在焊槍終端，融化焊絲。(6)送絲機構；為焊槍自動輸送焊絲。(8)焊接電源；為電弧焊提供電源。(9)功率電纜(+)；提供焊接電源的正極。(13)送絲盤架；用于焊絲盤的固定。(20)功率電纜(-)；提供焊接電源的負極。(22)機器人控制柜控制機器人的運行。3、（10分）1）當使用外部急停時，跳線一定要拆除。如果不拆除，外部急停信號無效，將導致機器人無法停止的事故。（3分）2）采用雙回路急停，可以防止外部急停信號當有一個常閉觸頭由于故障不能斷開時，出現(xiàn)機器人不能急停的事故。二個觸頭只要有一個斷開，就可以保證機器人急停，降低了不能急停的概率，提高了系統(tǒng)的安全性。（4分）3）機器人急