第2章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能傳感器技術(shù)

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頁(yè)第2章智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能傳感器技術(shù)2.1超聲波雷達(dá)2.2毫米波雷達(dá)2.3激光雷達(dá)2.4視覺傳感器2.5傳感器融合技術(shù)2.6智能傳感器配置實(shí)例

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頁(yè)2.1超聲波雷達(dá)——定義聲波是一種在氣體、液體、固體中傳播的彈性波。分為次聲波（f＜20Hz）、聲波（20Hz≤f≤20kHz）和超聲波（f>20kHz）。聲波是人耳能聽到的聲音；次聲波和超聲波是人耳聽不到的聲音。超聲波雷達(dá)也稱超聲波傳感器，它是利用超聲波特性研制而成，是在超聲波頻率范圍內(nèi)將交變的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成聲信號(hào)或?qū)⑼饨缏晥?chǎng)中的聲信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的能量轉(zhuǎn)換器件。2.1超聲波雷達(dá)——定義2023/9/2超聲波雷達(dá)在汽車上經(jīng)常用于倒車，所以也稱倒車?yán)走_(dá)2.1超聲波雷達(dá)——特點(diǎn)2023/9/2（1）超聲波雷達(dá)的頻率都相對(duì)固定，例如汽車上用的超聲波雷達(dá)，頻率有40kHz、48kHz和58kHz等，頻率不同，探測(cè)的范圍也不同。（2）超聲波雷達(dá)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，成本低，信息處理簡(jiǎn)單可靠，易于小型化與集成化，并且可以進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。（3）超聲波雷達(dá)靈敏度較高。（4）超聲波雷達(dá)抗環(huán)境干擾能力強(qiáng)，對(duì)天氣變化不敏感。（5）超聲波雷達(dá)可在室內(nèi)、黑暗中使用。2.1超聲波雷達(dá)——特點(diǎn)2023/9/2（1）探測(cè)距離短，一般為3~5m，因此應(yīng)用范圍受到限制。（2）適合于低速，在速度很高的情況下測(cè)量距離具有一定的局限性。（3）超聲波有一定的擴(kuò)散角，只能測(cè)量距離，不可以測(cè)量方位，所以只能在低速時(shí)使用，而且必須在汽車的前、后保險(xiǎn)杠不同方位上安裝多個(gè)超聲波雷達(dá)。（4）對(duì)于低矮、圓錐、過(guò)細(xì)的障礙物或者溝坎，超聲波雷達(dá)不容易探測(cè)到。（5）超聲波雷達(dá)存在盲區(qū)。2.1超聲波雷達(dá)——組成2023/9/2超聲波雷達(dá)內(nèi)部有一個(gè)發(fā)射頭和一個(gè)接收頭，安裝在同一面上。在有效的檢測(cè)距離內(nèi)，發(fā)射頭發(fā)射特定頻率的超聲波，遇到檢測(cè)面反射部分超聲波；接收頭接收返回的超聲波，由芯片記錄聲波的往返時(shí)間，并計(jì)算出距離值；超聲波雷達(dá)可以通過(guò)模擬接口和IIC接口兩種方式將數(shù)據(jù)傳輸給控制單元2.1超聲波雷達(dá)——原理2023/9/2發(fā)射頭發(fā)出的超聲波脈沖，經(jīng)媒質(zhì)（空氣）傳到障礙物表面，反射后通過(guò)媒質(zhì)（空氣）傳到接收頭，測(cè)出超聲脈沖從發(fā)射到接收所需的時(shí)間，根據(jù)媒質(zhì)中的聲速，求得從探頭到障礙物表面之間的距離。L＝vt/22.1超聲波雷達(dá)——技術(shù)參數(shù)2023/9/21．測(cè)量距離——取決于其使用的波長(zhǎng)和頻率；波長(zhǎng)越長(zhǎng)，頻率越小，測(cè)量距離越大。測(cè)量汽車前后障礙物的短距超聲波雷達(dá)測(cè)量距離一般為0.15~2.50m；安裝在汽車側(cè)面、用于測(cè)量側(cè)方障礙物距離的長(zhǎng)距超聲波雷達(dá)測(cè)量距離一般為0.30~5.0m。2．測(cè)量精度——傳感器測(cè)量值與真實(shí)值的偏差。超聲波雷達(dá)測(cè)量精度主要受被測(cè)物體體積、表面形狀、表面材料等影響。測(cè)量精度越高，感知信息越可靠。測(cè)量精度要求在±10cm以內(nèi)。2.1超聲波雷達(dá)——技術(shù)參數(shù)2023/9/23．探測(cè)角度——水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角。2.1超聲波雷達(dá)——技術(shù)參數(shù)2023/9/24．工作頻率——發(fā)射頻率要求是40±2kHz，這樣傳感器方向性尖銳，且避開了噪聲，提高了信噪比。5.工作溫度——由于超聲波雷達(dá)應(yīng)用廣泛，有的應(yīng)用場(chǎng)景要求溫度很高，有的應(yīng)用場(chǎng)景要求溫度很低，因此，超聲波雷達(dá)必須滿足工作溫度的要求。工作溫度一般要求-30℃~+80℃。2.1超聲波雷達(dá)——產(chǎn)品2023/9/2駐車輔助傳感器（UPA）0.15~2.5m泊車輔助傳感器（APA）0.3~5m2.1超聲波雷達(dá)——應(yīng)用2023/9/2自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)——SAEL2級(jí)2.2毫米波雷達(dá)——定義毫米波是指波長(zhǎng)為1~10mm的電磁波，對(duì)應(yīng)的頻率范圍為30~300GHz。毫米波雷達(dá)是工作在毫米波頻段的雷達(dá)，它通過(guò)發(fā)射與接收高頻電磁波來(lái)探測(cè)目標(biāo)，后端信號(hào)處理模塊利用回波信號(hào)計(jì)算出目標(biāo)的距離、速度和角度等信息2023/9/22.2毫米波雷達(dá)——特點(diǎn)（1）探測(cè)距離遠(yuǎn)，可達(dá)200m以上。（2）探測(cè)性能好，金屬電磁反射強(qiáng)，其探測(cè)不受顏色與溫度的影響。（3）響應(yīng)速度快，傳播速度與光速一樣，可以快速地測(cè)量出目標(biāo)的距離、速度和角度等信息。（4）適應(yīng)能力強(qiáng)。毫米波具有很強(qiáng)的穿透能力，在雨、雪、大霧等惡劣天氣依然可以正常工作。（5）抗干擾能力強(qiáng)，一般工作在高頻段，而周圍噪聲和干擾處于中低頻區(qū)，基本上不會(huì)影響毫米波雷達(dá)的正常運(yùn)行2023/9/22.2毫米波雷達(dá)——特點(diǎn)（1）毫米波雷達(dá)是利用目標(biāo)對(duì)電磁波的反射來(lái)發(fā)現(xiàn)并測(cè)定目標(biāo)位置，而充滿雜波的外部環(huán)境給毫米波雷達(dá)感知帶來(lái)經(jīng)常帶來(lái)虛警問(wèn)題。（2）覆蓋區(qū)域呈扇形，有盲點(diǎn)區(qū)域。（3）無(wú)法識(shí)別交通標(biāo)志和交通信號(hào)燈。（4）無(wú)法識(shí)別道路標(biāo)線。2023/9/22.2毫米波雷達(dá)——組成在工作狀態(tài)時(shí)，發(fā)射模塊通過(guò)天線將電信號(hào)（電能）轉(zhuǎn)化為電磁波發(fā)出；接收模塊接收到射頻信號(hào)后，將射頻電信號(hào)轉(zhuǎn)換為低頻信號(hào)；再由信號(hào)處理模塊從信號(hào)中獲取距離、速度和角度等信息。必要條件還在于軟件算法的實(shí)現(xiàn)。2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——工作過(guò)程2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——測(cè)量原理多普勒效應(yīng)是當(dāng)目標(biāo)相對(duì)于輻射源發(fā)生運(yùn)動(dòng)時(shí)，目標(biāo)對(duì)回波信號(hào)產(chǎn)生調(diào)制作用從而使回波信號(hào)中心頻率發(fā)生偏移的現(xiàn)象2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——測(cè)量原理2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——測(cè)量原理2023/9/22.2毫米波雷達(dá)——技術(shù)參數(shù)（1）最大探測(cè)距離——所能檢測(cè)目標(biāo)的最大距離。（2）距離分辨率——在規(guī)定條件下，能區(qū)分前后臨近兩個(gè)目標(biāo)的最小距離間隔。（3）距離靈敏度——單目標(biāo)的距離變化時(shí)，可探測(cè)的最小絕對(duì)變化距離值。（4）距離測(cè)量精度——測(cè)量單目標(biāo)時(shí)，目標(biāo)距離的測(cè)量值與其真值之差。（5）最大探測(cè)速度——能夠探測(cè)目標(biāo)的最大速度。2023/9/22.2毫米波雷達(dá)——技術(shù)參數(shù)（6）速度分辨率——區(qū)分兩個(gè)同一位置的目標(biāo)速度的能力（7）速度靈敏度——單目標(biāo)的速度變化時(shí)，可探測(cè)的最小絕對(duì)變化速度值。（8）速度測(cè)量精度——測(cè)量單目標(biāo)時(shí)，目標(biāo)速度的測(cè)量值與其真值之差。（9）視場(chǎng)角——有效識(shí)別目標(biāo)的探測(cè)范圍，分為水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角。（10）角度分辨率——在規(guī)定條件下，能區(qū)分左右臨近兩個(gè)目標(biāo)的最小角度間隔。2023/9/22.2毫米波雷達(dá)——技術(shù)參數(shù)（11）角度靈敏度——單目標(biāo)的角度變化時(shí)，可探測(cè)的最小絕對(duì)變化角度值。（12）角度測(cè)量精度——測(cè)量單目標(biāo)時(shí)，目標(biāo)角度的測(cè)量值與其真值之差。（13）識(shí)別率——正確識(shí)別目標(biāo)信息的程度。（14）誤檢率——將目標(biāo)識(shí)別為一個(gè)錯(cuò)誤目標(biāo)的比例。（15）漏檢率——未能識(shí)別目標(biāo)報(bào)文的比例。2023/9/22.2毫米波雷達(dá)——類型近距離（SRR）毫米波雷達(dá)一般探測(cè)距離小于60m中距離（MRR）毫米波雷達(dá)一般探測(cè)距離為100m左右；遠(yuǎn)距離（LRR）毫米波雷達(dá)探測(cè)距離一般大于200m。有的企業(yè)只分為近距離雷達(dá)和遠(yuǎn)距離雷達(dá)，具體探測(cè)距離以產(chǎn)品說(shuō)明書為準(zhǔn)。2023/9/22.2毫米波雷達(dá)——類型劃分有24GHz、60GHz、77GHz和79GHz毫米波雷達(dá)，主流可用頻段為24GHz和77GHz；距離分辨率和精度將會(huì)提高約20倍。例如，24GHz毫米波雷達(dá)的距離分辨率為75cm，而77GHz毫米波雷達(dá)則提高到4cm，可以更好地探測(cè)多個(gè)彼此靠近的目標(biāo)。2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——產(chǎn)品2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——產(chǎn)品2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——產(chǎn)品2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——產(chǎn)品2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——產(chǎn)品2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——應(yīng)用自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——應(yīng)用前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——應(yīng)用自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——應(yīng)用盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——應(yīng)用變道輔助系統(tǒng)：盲區(qū)監(jiān)測(cè)、變道預(yù)警、后向碰撞預(yù)警2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)——應(yīng)用后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)2023/9/22.2

毫米波雷達(dá)2023/9/22.3

激光雷達(dá)——定義激光雷達(dá)是工作在光波頻段的雷達(dá)，它利用光波頻段的電磁波先向目標(biāo)發(fā)射探測(cè)信號(hào)，然后將其接收到的同波信號(hào)與發(fā)射信號(hào)相比較，從而獲得目標(biāo)的位置（距離、方位和高度）、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（速度、姿態(tài)）等信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的探測(cè)、跟蹤和識(shí)別。2023/9/22.3

激光雷達(dá)——定義2023/9/22.3

激光雷達(dá)——特點(diǎn)探測(cè)范圍廣：可達(dá)300m以上。分辨率高：距離分辨率可達(dá)0.1m；速度分辨率能達(dá)到10m/s以內(nèi)；角度分辨率不低于0.1mard信息量豐富：探測(cè)目標(biāo)的距離、角度、反射強(qiáng)度、速度等信息，生成目標(biāo)多維度圖像可全天候工作：不依賴于外界條件或目標(biāo)本身的輻射特性與毫米波雷達(dá)相比，產(chǎn)品體積大，成本高。不能識(shí)別交通標(biāo)志和交通信號(hào)燈2023/9/22.3

激光雷達(dá)——組成發(fā)射系統(tǒng)、接收系統(tǒng)、信號(hào)處理與控制系統(tǒng)組成2023/9/22.3

激光雷達(dá)——組成2023/9/22.3

激光雷達(dá)——測(cè)距原理2023/9/22.3

激光雷達(dá)——主要指標(biāo)（1）最大探測(cè)距離：通常需要標(biāo)注基于某一個(gè)反射率下的測(cè)得值，例如白色反射體大概70%反射率，黑色物體7%～20%反射率（2）距離分辨率：是指兩個(gè)目標(biāo)物體可區(qū)分的最小距離（3）測(cè)距精度：是指對(duì)同一目標(biāo)進(jìn)行重復(fù)測(cè)量得到的距離值之間的誤差范圍（4）測(cè)量幀頻：測(cè)量幀頻與攝像頭的幀頻概念相同，刷新率越高，響應(yīng)速度越快2023/9/22.3

激光雷達(dá)——主要指標(biāo)（5）數(shù)據(jù)采樣率：是指每秒輸出的數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)，等于幀率乘以單幅圖像的點(diǎn)云數(shù)目（6）角度分辨率：是指掃描的角度分辨率，等于視場(chǎng)角除以該方向所采集的點(diǎn)云數(shù)目（7）視場(chǎng)角：又分為垂直視場(chǎng)角和水平視場(chǎng)角，是激光雷達(dá)的成像范圍（8）波長(zhǎng)：波長(zhǎng)會(huì)影響雷達(dá)的環(huán)境適應(yīng)性和對(duì)人眼的安全性2023/9/22.3

激光雷達(dá)——類型機(jī)械激光雷達(dá)：帶有控制激光發(fā)射角度的旋轉(zhuǎn)部件探測(cè)距離為0.3~200m，水平視場(chǎng)角為360°，垂直視場(chǎng)角為-16°~7°，線束1~6相鄰兩條線之間的垂直角分辨率為1°，線束6~30相鄰兩條線之間的垂直角分辨率為0.33°，線束30~40相鄰兩條線之間的垂直角分辨率為1°2023/9/22.3

激光雷達(dá)——類型固態(tài)激光雷達(dá)：依靠電子部件來(lái)控制激光發(fā)射角度，無(wú)須機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件，故尺寸較小，可安裝于車體內(nèi)激光雷達(dá)公司Quanergy在2016年發(fā)布的號(hào)稱全球首款的固態(tài)激光雷達(dá)S3，可以達(dá)到厘米級(jí)精度，30Hz掃描頻率，0.1°的角分辨率2023/9/22.3

激光雷達(dá)——類型混合固態(tài)激光雷達(dá)：沒(méi)有大體積旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，采用固定激光光源，通過(guò)內(nèi)部玻璃片旋轉(zhuǎn)的方式改變激光光束方向，實(shí)現(xiàn)多角度檢測(cè)的需要，并且采用嵌入式安裝32線混合固態(tài)UltraPuckAuto；16線機(jī)械式VLP-162023/9/22.3

激光雷達(dá)——類型單線束激光雷達(dá)2D數(shù)據(jù)只能測(cè)量距離2023/9/22.3

激光雷達(dá)——類型單線束激光雷達(dá)，2D數(shù)據(jù)，只能測(cè)量距離多線束激光雷達(dá)：4線束、8線束、16線束、32線束、64線束、128等，其細(xì)分可分為2.5D激光雷達(dá)及3D激光雷達(dá)2.5D：垂直視野范圍一般不超過(guò)10°3D：可達(dá)到30°甚至40°以上2023/9/22.3

激光雷達(dá)——產(chǎn)品美國(guó)威力登（Velodyne）公司開發(fā)的128線束激光雷達(dá)的探測(cè)距離約是HDL-64E的3倍，達(dá)到300m，分辨率則是10倍，尺寸縮小了70%。該產(chǎn)品是為L(zhǎng)5級(jí)別自動(dòng)駕駛而開發(fā)的2023/9/22.3

激光雷達(dá)——產(chǎn)品6.激光雷達(dá)的主要指標(biāo)2023/9/22.3

激光雷達(dá)——產(chǎn)品2023/9/22.3

激光雷達(dá)——應(yīng)用2023/9/22.3

激光雷達(dá)——應(yīng)用多線束激光雷達(dá)具有高精度電子地圖和定位、障礙物識(shí)別、可通行空間檢測(cè)、障礙物軌跡預(yù)測(cè)等功能。L4級(jí)和L5級(jí)使用多線束激光雷達(dá)，360°發(fā)射激光，從而達(dá)到360°掃描，獲取車輛周圍行駛區(qū)域的三維點(diǎn)云，通過(guò)比較連續(xù)感知的點(diǎn)云、物體的差異檢測(cè)其運(yùn)動(dòng)，由此創(chuàng)建一定范圍內(nèi)的3D地圖2023/9/22.3

激光雷達(dá)——應(yīng)用高精度電子地圖2023/9/22.2.4

激光雷達(dá)——應(yīng)用障礙物檢測(cè)與識(shí)別2023/9/22.2.4

激光雷達(dá)——應(yīng)用可行空間檢測(cè)2023/9/22.3

激光雷達(dá)——應(yīng)用精準(zhǔn)定位和路徑跟蹤必須依靠激光雷達(dá)和高精度地圖等2023/9/22.4

視覺傳感器——定義視覺傳感器是指通過(guò)對(duì)攝像頭拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理，對(duì)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，并輸出數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果的傳感器。視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車或無(wú)人駕駛汽車上的應(yīng)用是以攝像頭（機(jī)）出現(xiàn)，并搭載先進(jìn)的人工智能算法，便于目標(biāo)檢測(cè)和圖像處理。2023/9/22.4

視覺傳感器——特點(diǎn)（1）信息量極為豐富：不僅包含有視野內(nèi)物體的距離信息，而且還有該物體的顏色、紋理、深度和形狀等信息（2）多任務(wù)檢測(cè)：在視野范圍內(nèi)可同時(shí)實(shí)現(xiàn)道路檢測(cè)、車輛檢測(cè)、行人檢測(cè)、交通標(biāo)志檢測(cè)、交通信號(hào)燈檢測(cè)等（3）視覺SLAM，通過(guò)攝像頭可以實(shí)現(xiàn)同時(shí)定位和建圖（4）實(shí)時(shí)獲取場(chǎng)景信息：提供的信息不依賴于先驗(yàn)知識(shí)，比如GPS導(dǎo)航依賴地圖信息，有較強(qiáng)的適應(yīng)環(huán)境的能力（5）與機(jī)器學(xué)習(xí)、深度學(xué)習(xí)等人工智能加快融合2023/9/22.4

視覺傳感器——組成視覺傳感器主要由光源、鏡頭、圖像傳感器、模/數(shù)轉(zhuǎn)換器、圖像處理器、圖像存儲(chǔ)器等組成，其主要功能是獲取足夠的機(jī)器視覺系統(tǒng)要處理的原始圖像2023/9/22.4

視覺傳感器——成像原理2023/9/22.4

視覺傳感器——成像原理2023/9/22.5

視覺傳感器——圖像傳感器技術(shù)參數(shù)（1）像素：像素是圖像傳感器的感光最小單位，即構(gòu)成影像的最小單位。像素的多少是由CCD/CMOS上的光敏元件數(shù)目所決定的，一個(gè)光敏元件就對(duì)應(yīng)一個(gè)像素。因此像素越大，意味著光敏元件越多，相應(yīng)的成本就越大。像素用兩個(gè)數(shù)字來(lái)表示，如720×480，720表示在圖像長(zhǎng)度方向上所含的像素點(diǎn)數(shù)，480表示在圖像寬度方向上所含的像素點(diǎn)數(shù)，二者的乘積就是該相機(jī)的像素?cái)?shù)（2）幀率：幀率代表單位時(shí)間所記錄或播放的圖片的數(shù)量；高的幀率可以得到更流暢、更逼真的視覺體驗(yàn)。2023/9/22.5

視覺傳感器——圖像傳感器技術(shù)參數(shù)

（3）靶面尺寸：就是圖像傳感器感光部分的大小。一般用英寸來(lái)表示，通常這個(gè)數(shù)據(jù)指的是這個(gè)圖像傳感器的對(duì)角線長(zhǎng)度，如常見的有1/3英寸，靶面越大，意味著通光量越好，而靶面越小則比較容易獲得更大的景深（4）感光度：代表入射光線的強(qiáng)弱。感光度越高，感光面對(duì)光的敏感度就越強(qiáng)，快門速度就越高（5）信噪比：是信號(hào)電壓對(duì)于噪聲電壓的比值，典型值為45～55dB，信噪比越大說(shuō)明對(duì)噪聲的控制越好2023/9/22.4

視覺傳感器——相機(jī)內(nèi)部參數(shù)主要有焦距、光學(xué)中心、圖像尺寸和畸變系數(shù)等焦距有可變焦距和不可變焦距，一般用mm表示。2023/9/22.4

視覺傳感器——相機(jī)內(nèi)部參數(shù)相機(jī)的鏡頭是由多個(gè)鏡片構(gòu)成的復(fù)雜光學(xué)系統(tǒng)，光學(xué)系統(tǒng)的功能等價(jià)于一個(gè)薄透鏡，實(shí)際上薄透鏡是不存在的。光學(xué)中心是這一等價(jià)透鏡的中心。不同結(jié)構(gòu)的鏡頭其光學(xué)中心位置也不一樣，大部分在鏡頭內(nèi)的某一位置，但也有在鏡頭前方或鏡頭后方的。圖像尺寸是指構(gòu)成圖像的長(zhǎng)度和寬度，可以用像素為單位，也可以用cm為單位。2023/9/22.4

視覺傳感器——相機(jī)內(nèi)部參數(shù)畸變系數(shù)分為徑向畸變系數(shù)和切向畸變系數(shù)。徑向畸變發(fā)生在相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)像物理坐標(biāo)系的過(guò)程中；徑向畸變主要包括枕形畸變和桶形畸變兩種，2023/9/22.4

視覺傳感器——相機(jī)內(nèi)部參數(shù)切向畸變產(chǎn)生的原因是透鏡不完全平行于圖像2023/9/22.4

視覺傳感器——相機(jī)外部參數(shù)相機(jī)的外部參數(shù)是指相機(jī)的安裝位置，即相機(jī)離地高度以及相機(jī)相對(duì)于車輛坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度。離地高度是指從地面到相機(jī)焦點(diǎn)的垂直高度；相機(jī)相對(duì)于車輛坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度有俯仰角、偏航角和橫滾角。外部參數(shù)可以通過(guò)棋盤格標(biāo)定獲得。2023/9/22.4

視覺傳感器——類型單目雙目三目環(huán)視2023/9/22.4

視覺傳感器——產(chǎn)品2023/9/22.4

視覺傳感器——應(yīng)用視覺傳感器主要應(yīng)用于車道偏離預(yù)警、車道保持輔助、前向碰撞預(yù)警、行人碰撞預(yù)警、交通標(biāo)志識(shí)別、盲區(qū)監(jiān)測(cè)、夜視輔助、自動(dòng)泊車輔助、全景泊車、駕駛員疲勞預(yù)警等2023/9/22.5

視覺傳感器——應(yīng)用車道偏離預(yù)警系統(tǒng)2023/9/22.5

視覺傳感器——應(yīng)用車道保持輔助系統(tǒng)2023/9/22.5

視覺傳感器——應(yīng)用前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)2023/9/22.5

視覺傳感器——應(yīng)用行人碰撞預(yù)警系統(tǒng)2023/9/22.5

視覺傳感器——應(yīng)用交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)2023/9/22.2.5

視覺傳感器2023/9/2智能傳感器比較2023/9/2智能傳感器比較2023/9/22.5傳感器融合技術(shù)——融合原理傳感器的融合就是將多個(gè)傳感器獲取的數(shù)據(jù)、信息集中在一起綜合分析，以便更加準(zhǔn)確、可靠地描述外界環(huán)境，從而提高系統(tǒng)決策的正確性。多傳感器信息融合的優(yōu)勢(shì)在于，能夠綜合利用多種信息源的不同特點(diǎn)，多方位獲得相關(guān)信息，從而提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性和精準(zhǔn)度。未來(lái)傳感器融合技術(shù)將顯得更加重要，并且會(huì)成為一種趨勢(shì)。多傳感器信息的融合是無(wú)人駕駛安全出行的前提。2023/9/22.5傳感器融合技術(shù)——融合原理（1）分布式。先對(duì)各個(gè)獨(dú)立傳感器所獲得的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行局部處理，然后再將結(jié)果送入信息融合中心進(jìn)行智能優(yōu)化組合來(lái)獲得最終的結(jié)果。分布式對(duì)通信帶寬的需求低，計(jì)算速度快，可靠性和延續(xù)性好，但跟蹤的精度卻遠(yuǎn)沒(méi)有集中式高2023/9/22.5傳感器融合技術(shù)——融合原理（2）集中式。集中式將