變電設(shè)備在線監(jiān)測裝置檢驗(yàn)工作方案001

各相關(guān)供應(yīng)商：為掌握變電站智能巡檢機(jī)器人質(zhì)量情況，國家電網(wǎng)公司擬組織開展變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測工作.現(xiàn)將檢測方案予以公告(詳見附件）,有關(guān)供應(yīng)商可按照方案中的具體內(nèi)容自愿參加本次檢測。自發(fā)布之日起,本公附件變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測方案2014年7月18日變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測方案國家電網(wǎng)公司2014年7月為掌握變電站智能巡檢機(jī)器人質(zhì)量情況，國家電網(wǎng)公司統(tǒng)一組織開展變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測工作.一、工作組織國家電網(wǎng)公司運(yùn)維檢修部會同物資部組織開展性能檢測工作,中國電力科學(xué)研究院作為檢測機(jī)構(gòu),負(fù)責(zé)具體開展試驗(yàn)檢測及檢測結(jié)果分析總結(jié)等工作.各供應(yīng)商配合開展檢測工作。二、工作內(nèi)容1、檢測對象變電站智能巡檢機(jī)器人2、檢測項(xiàng)目及要求本方案中檢測項(xiàng)目及方法參考行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)及用戶需求制定，具體檢測項(xiàng)目要求及方法見附錄1、附錄2。每套變電站智能巡檢機(jī)器人均需完成所有檢測項(xiàng)目；若送檢單位可提供第三方具備資質(zhì)單位出具的電磁兼容性、環(huán)境適應(yīng)性以及動力電池性能相關(guān)檢測項(xiàng)目試驗(yàn)報告，則由中國電科院對報告進(jìn)行審核，若滿足要求,本次可不進(jìn)行檢測.3、檢測依據(jù)GBT15412《應(yīng)用電視攝像機(jī)云臺通用技術(shù)條件》GBT17626．2《電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)》GBT17626.3《電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)》GBT17626.8抗擾度試驗(yàn)》GB2423。1《電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)，第2部分:試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫》GB2423．2《電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)，第2部分:試驗(yàn)方法試驗(yàn)B:高溫》DL/T664《帶電設(shè)備紅外診斷技術(shù)應(yīng)用導(dǎo)則》《變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)規(guī)范（通用)》《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（單站型)》《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（集中使用型）》《國網(wǎng)運(yùn)檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則的通知》（運(yùn)檢一〔2014〕69號)4、檢測結(jié)果判定通過全部檢測項(xiàng)目并滿足要求的樣品，判定為符合標(biāo)準(zhǔn)要求.否則為不符合,并由檢測方在報告中指出檢測不符合項(xiàng)目。在某一項(xiàng)目檢測過程中,若出現(xiàn)檢測結(jié)果不符合標(biāo)準(zhǔn)要求、缺少配件造成無法檢測、任一模塊故障等情況，則該檢測項(xiàng)目不符合要三、進(jìn)度安排本次性能檢測工作按照公告發(fā)布、報名送樣、試驗(yàn)檢測、檢測總結(jié)和結(jié)果發(fā)布流程開展工作，具體進(jìn)度安排如下。報名時間：7月18-7月31日,檢測的供應(yīng)商向檢測機(jī)構(gòu)提出檢測申請,并填寫報名表(詳見附錄月31日18：00。報名原則：供應(yīng)商自愿報名參加。送樣時間：報名后,供應(yīng)商按照檢測機(jī)構(gòu)發(fā)送的送樣通知單的要求按時送樣,并開始施工、安裝、調(diào)試和檢測。2、試驗(yàn)檢測間,供應(yīng)商應(yīng)按照檢測機(jī)構(gòu)要求在指定試驗(yàn)場地完成機(jī)器人本體、后臺系統(tǒng)、導(dǎo)航定位設(shè)備、充電設(shè)施等施工、安裝調(diào)試及檢測工作;檢測機(jī)構(gòu)對檢測過程和檢測結(jié)果進(jìn)行記錄,向供應(yīng)商出具四、檢測要求1、本次檢測工作以公平、公正為原則，檢測方應(yīng)認(rèn)真做好過程記錄,保證檢測效果，送檢方不得查看非本單位產(chǎn)品的檢測2、檢測樣品的接收、封存和返還環(huán)節(jié)，均由檢測方和送檢方雙方確認(rèn)并簽字留存。3、送檢方應(yīng)自行選取被檢機(jī)器人的種類及型號,送樣至中國電力科學(xué)研究院進(jìn)行檢測。送檢方應(yīng)配合開展檢測工作,遵守相關(guān)檢測規(guī)定.4、送檢方應(yīng)提供送檢設(shè)備完整的電子版資料，包括送檢裝置清單、使用說明書（中文)、設(shè)計方案、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部件清單（包括：規(guī)格、型號、數(shù)量和主要部件實(shí)物圖等）,其中產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖、主要部件規(guī)格型號作為產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和外觀檢查主要依5、送檢方需與檢測方簽訂檢測合同及安全協(xié)議。6、檢測過程中，機(jī)器人的操作全部由送檢方負(fù)責(zé)。五、其它說明1、聯(lián)系人及樣品接收地址接收單位:中國電力科學(xué)研究院接收地址：湖北省武漢市江夏區(qū)五里界蔡王村特高壓交流試驗(yàn)基地,郵編：430000。聯(lián)系人：蔡煥青2、檢測方依據(jù)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)收取檢測費(fèi)，并且送檢方應(yīng)繳納安附錄：1。變電站智能巡檢機(jī)器人檢測項(xiàng)目及要求2.變電站智能巡檢機(jī)器人檢測項(xiàng)目和方法3.變電站智能巡檢機(jī)器人檢測報名表本次檢測工作主要依據(jù)《變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)規(guī)范（通用)》、GB/T17626。2、GB/T2423.1等相關(guān)要求進(jìn)行。電池性能檢測參考QB/T2502-2000，并根據(jù)實(shí)際需求調(diào)整參數(shù)。檢測項(xiàng)目主要包括十大類，分別為:外觀質(zhì)量、基本性能、運(yùn)行功能、巡檢能力、測控能力、電磁兼容性、環(huán)境適應(yīng)性、動力電池性能、監(jiān)123456789外觀質(zhì)量基本性能整機(jī)外觀結(jié)構(gòu)外殼表面《變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)規(guī)外殼防靜電及防電磁場干擾范（通用）》、措施《變電站智能巡措施檢機(jī)器人專用規(guī)范(單站型）》、《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)見附件2中范(集中使用的5。2外殼和電器部件是否帶電型）》、《國網(wǎng)外殼和電器部件是否帶電運(yùn)檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則的通知》（運(yùn)檢自檢及異常報警功能最短路徑選擇功能對講與喊話巡檢方式設(shè)置及響應(yīng)《變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)規(guī)范（通用）》、《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)見附件2中《變電站智能巡的5。4檢機(jī)器人專用規(guī)范（集中使用型）》、《國網(wǎng)運(yùn)檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則院中國電力科學(xué)研究院12131517182425〔2014〕69號)《變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)規(guī)《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范(單站型）》、《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)見附件2中型)》、《國網(wǎng)運(yùn)檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則的通知》（運(yùn)檢一號）《變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)規(guī)范（通用）》、設(shè)備執(zhí)行機(jī)構(gòu)指示識別準(zhǔn)確《變電站智能巡度紅外測溫準(zhǔn)確度度紅外測溫準(zhǔn)確度《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)科學(xué)研究院院型）》、《國網(wǎng)運(yùn)檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則的通知》(運(yùn)檢一2830313234（測控距離）遠(yuǎn)程集控設(shè)置及響應(yīng)《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)（測控距離）遠(yuǎn)程集控設(shè)置及響應(yīng)檢機(jī)器人專用規(guī)范（集中使用見附件2中型）》、《國網(wǎng)的5.10運(yùn)檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則的通知》（運(yùn)檢一〔2014〕69靜電放電抗擾度17626.2《電量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)》靜電放電抗擾度GBT17626。見附件2中的5.12頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)》工頻磁場抗擾度GBT17626.8和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試工頻磁場抗擾度驗(yàn)》GB2423.1應(yīng)性*《電工電子產(chǎn)品見附件2中基本環(huán)境試驗(yàn),第應(yīng)性*2部分:試驗(yàn)方院院3739性能*404143交變濕熱工作溫》《電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn),第方法試驗(yàn)B：高溫》GB/T2423.品基本環(huán)境試驗(yàn)QB/T2502見附件2中《鋰離子蓄電池總規(guī)范》信息交互功能信息交互功能任務(wù)設(shè)置功能檢機(jī)器人專用規(guī)范(單站型）》、《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（集中使用見附件2中型）》、《國網(wǎng)的5.18信息存儲顯示、查詢及報運(yùn)檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機(jī)器人驗(yàn)收細(xì)則的通知》(運(yùn)檢一成成院45遠(yuǎn)程瀏覽、遠(yuǎn)程控制功能科學(xué)研究科學(xué)研究院機(jī)器人技術(shù)規(guī)范(通用)》、《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范(單《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（集中使用型)》、《國網(wǎng)運(yùn)檢部關(guān)于印發(fā)變器人驗(yàn)收細(xì)則的通知》（運(yùn)檢一〔2014〕69號）注：1）標(biāo)＊號的檢測項(xiàng)目由中國電科院委托有資質(zhì)的第三方檢測機(jī)構(gòu)完成；2)若送檢單位可提供第三方具備資質(zhì)單位出具的電磁兼容性、環(huán)境適應(yīng)性以及動機(jī)器人的外觀質(zhì)量應(yīng)滿足:整機(jī)外觀美觀整潔，整機(jī)結(jié)構(gòu)堅固,所有連顯標(biāo)識;外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷；外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施;外殼和電器部件的外整機(jī)自檢項(xiàng)目應(yīng)至少包含:遙控遙測信號，電池模塊、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備;以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監(jiān)控后臺（或）手柄上以明顯的聲（光)進(jìn)行報警提示，并能上傳故障信息;根據(jù)報警提示,能直接在接收到特巡任務(wù)時,機(jī)器人應(yīng)立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務(wù),自動尋機(jī)器人應(yīng)具備自主充電功能，電池電量不足時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電.(4)對講與喊話功能巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備雙向語音傳輸功能.(5)巡檢方式設(shè)置功能巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能,支持自主巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換,切換響應(yīng)速度應(yīng)小于0。1s,切換過程中,智能巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備以下智能報警功能：1)機(jī)器人本體故障報警:電池電源、驅(qū)動2）熱型缺陷或故障分析、三相設(shè)備溫度溫差分析、各類表計及油位計拍照讀取識別，執(zhí)行設(shè)備分合狀態(tài)識別等各類狀態(tài)自主分析判斷，并報（7)協(xié)同聯(lián)動置功能3運(yùn)行功能技術(shù)要求巡檢機(jī)器人的運(yùn)動功能應(yīng)具備九項(xiàng)功能，分別為：自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度、防碰撞功能、越障能力、涉水能力、爬坡能力、最大速度、轉(zhuǎn)彎半（1）具備自主導(dǎo)航功能;重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm，在(2）具備防碰撞功能,應(yīng)具有障礙物檢測功能,在行走過程中如遇到障（3)具備越障能力,最小越障高度為5cm。(5）具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于15°。（6）在水平地面上的最大速度應(yīng)不小于1m/s。（7）最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的2倍.（8）巡航時間：電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時間(9）云臺性能：機(jī)器人云臺應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度；垂直范圍0°~＋90°;水平范圍+180°~-180°。（1）巡檢任務(wù)模式設(shè)置巡檢系統(tǒng)具備靈活的巡檢任務(wù)模式設(shè)置功能，應(yīng)支持全自主和遙控巡檢模式,其中全自主模式包括例行和特巡兩種方式.可對拍攝像方式、巡檢點(diǎn)等進(jìn)行設(shè)置,包括全面巡檢、表計讀數(shù)、紅外測溫、注油設(shè)備油位、開（2）覆蓋率機(jī)器人可巡視全部戶外一次設(shè)備(人工無法直接巡視的除外根據(jù)預(yù)設(shè)路線及巡檢點(diǎn)可對所有表計、油位計進(jìn)行定點(diǎn)、定時拍照、攝像或者遙控拍照、攝像,可滿足巡檢全覆蓋的要求，覆蓋率達(dá)到100%。機(jī)器人能夠?qū)τ凶x數(shù)的表盤及油位標(biāo)記進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，自動判斷和數(shù)字識別，誤差小于±5%.(4)設(shè)備執(zhí)行機(jī)構(gòu)指示識別機(jī)器人在到達(dá)預(yù)設(shè)巡檢點(diǎn)時,能自動停止，并對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行拍照和(5)紅外測溫1)對設(shè)備本體及接頭的溫度生成清晰的紅外測溫視頻影像。2)紅外影像可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值，并在本地監(jiān)控（6）拾音5測控能力技術(shù)要求(1）在距離不小于1km處，本地監(jiān)控后臺具備對智能機(jī)器人的工作狀態(tài)、工作參數(shù)和巡檢任務(wù)等參數(shù)進(jìn)行遙控、遙測功能，并且智能機(jī)器人應(yīng)能正確的接收本地監(jiān)控后臺的控制指令,實(shí)現(xiàn)云臺轉(zhuǎn)動、本體運(yùn)動和設(shè)（2）遠(yuǎn)程集控后臺應(yīng)能與本地監(jiān)控后臺進(jìn)行通訊,具備對智能機(jī)器人的工作狀態(tài)、工作參數(shù)和巡檢任務(wù)等參數(shù)進(jìn)行遙控、遙測功能,并且機(jī)器人應(yīng)能正確接收遠(yuǎn)方集控后臺的控制指令,實(shí)現(xiàn)云臺轉(zhuǎn)動、本體運(yùn)動和設(shè)(3)在距離不小于1km處，具備可見光視頻、紅外影像的全向、（4）具備一鍵返航功能：不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種飛行狀態(tài),只要啟動一鍵返航功能,智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)中止當(dāng)前任務(wù)，按預(yù)先(5)具備鏈路中斷返航功能:不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作行狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返航.（1）靜電放電抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗(yàn).(2)射頻電磁場輻射抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.3第5章規(guī)機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.8第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級7環(huán)境適應(yīng)性技術(shù)要求機(jī)器人應(yīng)能耐受GB／T2423.1規(guī)定的-25℃的低溫工作試驗(yàn)（東北地區(qū)使用應(yīng)通過—30℃試驗(yàn))、GB/T2423。2規(guī)定的50℃高溫工作試驗(yàn)、GB／T2423。4規(guī)定的溫度上限55℃,溫度下限25℃,試(1）循環(huán)壽命.標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)壽命滿足要求（循環(huán)次數(shù)達(dá)到500次時放電(3）充放電性能。蓄電池進(jìn)行過充電試驗(yàn)時，應(yīng)不爆炸、不起火。蓄電池20℃放電容量不低于企業(yè)提供的技術(shù)條件中規(guī)定的額定值,同時不高于企業(yè)提供的額定值的110%;蓄電池—20℃放電容量不低于企業(yè)提供的技術(shù)條件中規(guī)定的額定值的80%;蓄電池55℃放電容量不低于企業(yè)提(2)機(jī)器人能與本地監(jiān)控后臺進(jìn)行雙向信息交互,信息交互內(nèi)容包括檢測數(shù)據(jù)和機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù).（3）系統(tǒng)能提供二維電子地圖或三維電子地圖功能,實(shí)時顯示機(jī)器人在電子地圖上的位置,可實(shí)時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢機(jī)器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息，并可導(dǎo)出。電子地圖上可根據(jù)任（4）具備靈活的巡檢任務(wù)模式設(shè)置功能。巡檢任務(wù)模式設(shè)置應(yīng)包括全面巡檢、表計讀數(shù)、紅外測溫、注油設(shè)備油位、開關(guān)分合位置等巡檢作業(yè)任務(wù).（5）系統(tǒng)能提供不同信息顯示及查詢功能.如:顯示、存儲巡檢機(jī)器人信息自動分類、報表及其查詢、巡檢數(shù)據(jù)能自動形成巡檢報告等功能。后張照片要統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下.10、遠(yuǎn)程集控系統(tǒng)功能要求附錄2本部分規(guī)定了變電站智能巡檢機(jī)器人的檢測項(xiàng)目、檢測條件、檢測內(nèi)容要求、檢測方法、檢本部分適用于變電站智能巡檢機(jī)器人本體、任務(wù)設(shè)備、監(jiān)控后臺及所有正常工作所需設(shè)備的2規(guī)范性引用文件GBT15412《應(yīng)用電視攝像機(jī)云臺通用技術(shù)條件》GBT17626.2《電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)》GBT17626。3《電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)》GBT17626．8《電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗(yàn)》3.1DL/T664《帶電設(shè)備紅外診斷技術(shù)應(yīng)用導(dǎo)則》《變電站智能巡檢機(jī)器人技術(shù)規(guī)范(通用）》《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（單站型）》《變電站智能巡檢機(jī)器人專用規(guī)范（集中使用型)》(運(yùn)檢一〔2014〕69號)3檢測項(xiàng)目檢測項(xiàng)目主要包括十大類，分別為:外觀質(zhì)量、基本性能、運(yùn)行功能、巡檢能力、測控能力、電磁兼容性、環(huán)境適應(yīng)性、動力電池性能、監(jiān)控后臺和遠(yuǎn)程集控系統(tǒng)功能。具體檢測見下表1.序號1234567891011131418202122232427293031333539414243外觀質(zhì)量基本性能運(yùn)行功能巡檢能力測控能力環(huán)境適應(yīng)性*動力電池性能*監(jiān)控后臺功能遠(yuǎn)程集控系統(tǒng)檢測項(xiàng)目整機(jī)外觀結(jié)構(gòu)外殼表面外殼防靜電及防電磁場干擾措施外殼和電器部件是否帶電最短路徑選擇功能對講與喊話巡檢方式設(shè)置及響應(yīng)智能報警設(shè)置及響應(yīng)協(xié)同聯(lián)動功能越障能力涉水能力爬坡能力最大速度轉(zhuǎn)彎半徑巡航時間云臺性能巡檢任務(wù)模式設(shè)置表計識別準(zhǔn)確度設(shè)備執(zhí)行機(jī)構(gòu)指示識別準(zhǔn)確度紅外測溫準(zhǔn)確度拾音準(zhǔn)確度本地監(jiān)控設(shè)置及響應(yīng)遠(yuǎn)程集控設(shè)置及響應(yīng)一鍵返航鏈路中斷返航靜電放電抗擾度射頻電磁場抗擾度工頻磁場抗擾度低溫工作高溫工作交變濕熱工作循環(huán)壽命充放電性能軟件界面信息交互功能任務(wù)設(shè)置功能信息存儲顯示及報表生成功能1)標(biāo)＊號的檢測項(xiàng)目由中國電科院委托有資質(zhì)的第三方檢測機(jī)構(gòu)完成；2)若送檢單位可提供第三方具備資質(zhì)單位出具的電磁兼容性、環(huán)境適應(yīng)性以及動力電池性能、IP防護(hù)等級相關(guān)檢測項(xiàng)目試驗(yàn)報告，則由中國電科院對報告進(jìn)行審核，若滿足要求，本次可4檢測條件本部分是對一般試驗(yàn)條件的要求，除環(huán)境適應(yīng)性能類試驗(yàn)之外，其它試驗(yàn)項(xiàng)目中具體的規(guī)定應(yīng)按本部分執(zhí)行.(1）試驗(yàn)應(yīng)在指定的試驗(yàn)場地或完整的裝置上進(jìn)行。（2）試品的溫度與環(huán)境溫度應(yīng)無顯著差異.(3）除抗電磁干擾性能類檢測項(xiàng)目或特別規(guī)定外，試驗(yàn)場所不得有明顯的外部電磁場影響。5檢測內(nèi)容要求和檢測方法5.1外觀質(zhì)量檢測內(nèi)容和要求5。1.1整機(jī)外觀結(jié)構(gòu)整機(jī)外觀結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足以下技術(shù)要求：(1）整機(jī)外觀美觀整潔，連接線應(yīng)固定牢靠,布局合理，不外露。(2)整機(jī)結(jié)構(gòu)堅固,所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施。外殼表面應(yīng)滿足以下技術(shù)要求：(1)外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計。(2)外殼表面應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷，標(biāo)識清晰。5．1。3外殼防靜電及防電磁場干擾措施外殼防靜電及防電磁場干擾措施應(yīng)滿足以下技術(shù)要求:（1)外殼應(yīng)采取必要的防靜電措施。(2)外殼應(yīng)采取必要的防電磁場干擾措施。5.1.4外殼和電器部件是否帶電外殼和電器部件是否帶電應(yīng)滿足以下技術(shù)要求：(1)內(nèi)部電氣線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護(hù),并用醒目的顏色和(2）電氣系統(tǒng)不得有漏電現(xiàn)象。(3)外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電.5.2外觀質(zhì)量檢測方法在良好的光線條件下,檢查機(jī)器人外觀結(jié)構(gòu)、外殼、連接件、緊固件、電氣部件、可更換部件5．3基本性能檢測內(nèi)容和要求5.3.1自檢及功能（1）整機(jī)自檢項(xiàng)目應(yīng)至少包含:遙控遙測信號,電池模塊、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備.(2)以上任一部件（模塊)故障，均能在本地監(jiān)控后臺（或）手柄上以明顯的聲(光）進(jìn)行報警提示,并能上傳故障信息。5.3.2最短路徑選擇功能機(jī)器人在接收到特巡任務(wù)命令時,應(yīng)立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務(wù),自動尋找最短路徑，以最短時間到達(dá)巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。機(jī)器人應(yīng)具有自主充電功能,電池電量不足時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電.5.3。4對講與喊話功能巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備雙向語音傳輸功能。5。3．5巡檢方式設(shè)置巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能,全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方（1)例行巡檢與人工遙控巡檢切換.支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換，切換響應(yīng)速度應(yīng)小于0。1s,切換過程中,智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。(2）特巡與人工遙控巡檢切換。支持特巡與人工遙控巡檢切換,切換響應(yīng)速度應(yīng)小于0。1巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備以下智能報警功能：(1)機(jī)器人本體故障報警，包括：電池電源、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備、遙控遙測信號.（2)系統(tǒng)應(yīng)具備三相設(shè)備對比分析功能。系統(tǒng)能夠?qū)Σ杉降娜嘣O(shè)備溫度進(jìn)行溫差分析，(3）系統(tǒng)應(yīng)能夠?qū)φ緝?nèi)設(shè)備進(jìn)行溫度檢測,能按照DLT664規(guī)范的要求對電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進(jìn)行自動分析判斷，并預(yù)警。（4）SF壓力密度、油位、紅外測溫、溫度、泄漏電流等表計讀數(shù)超出范圍或其它65.3.7協(xié)同聯(lián)動功能系統(tǒng)應(yīng)符合IEC61850通信規(guī)約,具有與站內(nèi)的生產(chǎn)精益化管理系統(tǒng)(PMS）、安防、消5.4．1自檢及異常報警功能檢測方法(1)將機(jī)器人準(zhǔn)備完畢,放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置。(2)遙控遙測檢測方法。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺／遙控正常通信后，斷開機(jī)器人電源（或斷開通信模塊觀察本地監(jiān)控后臺/遙控是否有有聲（光)報警提示和報警代碼.若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊.按照同樣方法在正常通信情況下斷開本地監(jiān)控后臺／遙控電源（或斷開通信模塊觀察機(jī)器人是否有有聲（光)報警提示。若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊.（3）電池模塊檢測方法。將電池模塊閥值設(shè)置不足電量,進(jìn)行電池模塊的自檢，并觀察是否有聲(光）報警提示和報警代碼,若有報警提示,并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。(4）驅(qū)動模塊檢測方法。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開任一驅(qū)動模塊電源（或信號線）,觀察是否有有聲（光）報警提示和報警代碼，若有報警提示,并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。(5）檢測設(shè)備檢測方法。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后,斷開任一檢測設(shè)備電源（或信號線),觀察是否有有聲（光）報警提示和報警代碼，若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。(6)將機(jī)器人(搭載全套任務(wù)荷載）展開，進(jìn)行整機(jī)的自檢（自檢模塊應(yīng)包括：遙控遙測模塊、電池電壓、驅(qū)動模塊以及檢測設(shè)備),并觀察是否有聲(光）報警提示和報警代碼.說明：以上試驗(yàn)步驟順序可根據(jù)機(jī)器人自檢系統(tǒng)設(shè)置的不同進(jìn)行調(diào)整。5。4.2最短路徑選擇功能檢測方法(1)將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務(wù)荷載)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系(2)按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、巡檢點(diǎn)及路線，并啟動例行巡檢方式。（3)機(jī)器人執(zhí)行例巡在某一區(qū)域時,操作人員根據(jù)要求設(shè)置巡視內(nèi)容及巡檢點(diǎn)并手動啟動巡(4）觀察機(jī)器人是否選擇最短路徑到達(dá)巡檢點(diǎn)執(zhí)行巡檢任務(wù)。在充電試驗(yàn)區(qū)搭建臨時充電室（電源及材料由試驗(yàn)方提供),布置導(dǎo)航帶并標(biāo)定充電位置，使用電量不足電池（可正常工作一定時間)給機(jī)器人供電,在離充電區(qū)一定距離時啟動機(jī)器人自主充電命令,觀察機(jī)器人是否在充電點(diǎn)停下，并自主返回至充電室完成充電。5.4．4對講與喊話檢測方法將機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺分別布置在距離不小于100m的試驗(yàn)場上兩個位置，開啟現(xiàn)場語音對講及喊話功能，進(jìn)行模擬通話試驗(yàn)，觀察機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺是否能正常通話。5。4.5巡檢方式設(shè)置及響應(yīng)檢測全自主和人工遙控兩種巡檢方式自由切換.科目1：例行巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換(1)將組裝好的機(jī)器人(搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢.(3)例行巡檢進(jìn)行一定時間后,由例行巡檢切換至人工遙控模式,觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。(4)人工遙控一定時間后，由人工巡檢模式切換至例行巡檢模塊，觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定?？颇?：特殊巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換(1)將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系(3)特巡進(jìn)行一定時間后，由特巡模式切換至人工遙控模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。（4）人工遙控一定時間后,由人工巡檢模式切換至特殊巡檢模塊,觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。科目3：例行巡檢方式與特殊巡檢方式切換(1)將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務(wù)荷載)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置,完成巡檢系統(tǒng)(2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，并啟動例行巡檢方式.(3)例行巡檢進(jìn)行一定時間后，由例行巡檢模式切換至特巡模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化,機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。(4)特巡一定時間后,由特巡模式切換至例行巡檢模塊，觀察本地監(jiān)控后臺及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化,機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定.5。4。6智能報警設(shè)置及響應(yīng)檢測科目1:機(jī)器人本體故障報警設(shè)置及響應(yīng)檢測方法(1)將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務(wù)荷載)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置。(2）設(shè)置機(jī)器人電壓報警閾值，啟動檢測系統(tǒng)異常報警功能。（3）設(shè)置器人電量不足電源（可正常工作一定時間），觀察本地監(jiān)控后臺是否有電源電量不(4）斷開檢測設(shè)備電源，觀察本地監(jiān)控后臺是否有檢測設(shè)備故障報警顯示。(5）斷開驅(qū)動設(shè)備電源，觀察本地監(jiān)控后臺是否有驅(qū)動設(shè)備故障報警顯示.科目2:三相設(shè)備溫度對比分析異常報警設(shè)置及響應(yīng)檢測方法(1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，啟動系統(tǒng)溫(2)按照要求設(shè)置巡檢線路，對試驗(yàn)場現(xiàn)場上3個溫度不同巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。(3)觀察系統(tǒng)是否對采集到的三個巡檢點(diǎn)設(shè)備溫度進(jìn)行溫差分析,并能自動判別和異常報警?？颇?：電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障導(dǎo)致溫度異常報警設(shè)置及響應(yīng)檢測方法(1)將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務(wù)荷載)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，設(shè)置紅外檢測溫度報警閾值.（3)觀察系統(tǒng)是否對超過溫度閾值的巡檢點(diǎn)發(fā)出異常報警。科目4:敞開式儀表識別異常報警設(shè)置及響應(yīng)檢測方法(1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務(wù)荷載)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，并啟動敞開（2)按照要求設(shè)置巡檢線路，對試驗(yàn)場上敞開式儀表(有正常顯示儀表、超出范圍顯示儀表，同一塊儀表變化值)拍照,識別。(3)觀察系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示儀表自動識別并智能報警?？颇?：油位計識別及異常報警設(shè)置及響應(yīng)檢測方法(1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，并啟動油位計識別及異常報警功能。(2）按照要求設(shè)置巡檢線路,對試驗(yàn)場上油位計（正常油位計及超出范圍油位計）拍照，識（3）觀察系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示的油位計自動識別并智能報警?？颇?:系統(tǒng)報警顯示在科目1－5項(xiàng)試驗(yàn)進(jìn)行過程中，觀察系統(tǒng)顯示，是否具備事項(xiàng)顯示功能，是否根據(jù)報警級說明:以上試驗(yàn)項(xiàng)目可根據(jù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置的不同組合進(jìn)行。5．4.7協(xié)同聯(lián)動功能檢測檢查后臺和遠(yuǎn)程集控系統(tǒng)是否符合IEC61850通信規(guī)約，是否具有與站內(nèi)的生產(chǎn)精益化管理系統(tǒng)（PMS）、安防、消防、調(diào)度自動化、一體化平臺等系統(tǒng)協(xié)同聯(lián)動的接口功能。5.5運(yùn)動功能檢測內(nèi)容和要求（1）機(jī)器人應(yīng)具有按照預(yù)先設(shè)定路線和巡檢點(diǎn)自主行走和?？康墓δ?。(2）自動導(dǎo)航定位精度要求:重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm；在1m/s的運(yùn)動速度下,制動距離不大于0。5m。(3)導(dǎo)航方式應(yīng)滿足技術(shù)先進(jìn)、施工方便、擴(kuò)展性強(qiáng)等特點(diǎn),所鋪設(shè)的磁軌道應(yīng)有明顯標(biāo)識。5.5.2防碰撞功能機(jī)器人應(yīng)具有障礙物檢測功能,在行走過程中如遇到障礙物應(yīng)及時停止，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走.5。5.3越障能力機(jī)器人應(yīng)具備越障能力，最小越障高度為5cm。5.5.4涉水能力最小涉水深度:100mm.5。5。5爬坡能力爬坡能力應(yīng)不小于15°。5.5.6最大速度機(jī)器人在水平地面上的最大速度應(yīng)不小于1m/s。最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的2倍.5.5.8巡航時間電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時間內(nèi),機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。（1)預(yù)置位數(shù)量不小于4000個；（2)應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度:垂直范圍0°~+90°,水平范圍＋180°~-180°（3）機(jī)器人云臺視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。5。6運(yùn)動功能檢測方法自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行:（1）在試驗(yàn)場地50m的測量區(qū)間上，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，并標(biāo)明預(yù)設(shè)點(diǎn)位置、始端線和終端（2）設(shè)定機(jī)器人自主行走路線、預(yù)設(shè)點(diǎn)位置和運(yùn)動速度。的偏差和最小制動距離.5.6．2防碰撞功能檢測方法防碰撞功能試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：（1）在試驗(yàn)場地機(jī)器人行走路線上設(shè)置一個障礙物，障礙物尺寸符合要求;將障礙物移除，觀察機(jī)器人是否恢復(fù)行走.5。6.3越障能力檢測方法越障能力試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：（1）在試驗(yàn)場地上布置越障試驗(yàn)裝置，試驗(yàn)裝置的高度可調(diào)節(jié)、寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度。（2）首先將越障試驗(yàn)裝置高度調(diào)節(jié)至5cm。（3）機(jī)器人正對越障試驗(yàn)裝置,停在越障試驗(yàn)裝置前沿;（5）若越障試驗(yàn)裝置高度為5cm時試驗(yàn)結(jié)果滿足要求,分別將越障試驗(yàn)裝置的高度增加至10c）和(4),記錄試驗(yàn)結(jié)果;若試驗(yàn)結(jié)果不滿足要求，不再增加裝置高度涉水能力試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行:（2）首先設(shè)置水槽的水位深度為10cm；（4）控制巡檢機(jī)器人應(yīng)能正確執(zhí)行機(jī)器人行走、云臺俯仰和水平轉(zhuǎn)動等命令；（5）采用監(jiān)控后臺接收巡檢機(jī)器人采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù),判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。（6）先將水槽的水位深度設(shè)為5cm，試驗(yàn)結(jié)果滿足要求,再將水槽的水位增加至10cm，記錄5．6.5爬坡能力檢測方法（1）在試驗(yàn)場地上布置爬坡試驗(yàn)裝置,爬坡試驗(yàn)裝置的坡度25°及以下可調(diào)。（3）將機(jī)器人正對試驗(yàn)裝置的斜坡坡道,停在斜坡前沿.（4）操作機(jī)器人直行，使其行走至爬坡試驗(yàn)裝置上,再從坡道行走至坡底,試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。（5）若當(dāng)坡度為10°時試驗(yàn)結(jié)果滿足要求,分別將爬坡試驗(yàn)裝置的坡度調(diào)整至15°、20°重復(fù)步驟（3)和（4)進(jìn)行試驗(yàn)，記錄試驗(yàn)結(jié)果;若試驗(yàn)結(jié)果不滿足,則不再增加坡度進(jìn)行試驗(yàn)。5。6。6最大速度檢測方法（1）在試驗(yàn)地面上畫出長為50米的測量區(qū)間,預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡,標(biāo)出始端線和終端線;（2）使機(jī)器人自主導(dǎo)航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機(jī)器人駛過始端線和終端線所用時間，計算行走速度;5．6。7轉(zhuǎn)彎半徑檢測方法（1）將機(jī)器人停在試驗(yàn)場地的轉(zhuǎn)彎性能測試準(zhǔn)備區(qū)；（2）在轉(zhuǎn)彎性能測試區(qū)(測試區(qū)已畫有不同轉(zhuǎn)彎半徑的同心圓)，進(jìn)行機(jī)器人原地轉(zhuǎn)向試驗(yàn)，觀察并記錄機(jī)器人所通過的轉(zhuǎn)彎半徑圓;（3）機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求.5.6。8巡航時間檢測方法（1）預(yù)先設(shè)置好機(jī)器人自主行走路線,將機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線自主行走，并開始計時；（2）機(jī)器人正常執(zhí)行任務(wù),直至待機(jī)器人電量不足報警時，停止計時.（3）計算巡航時間，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。按照GBT15412中5。3。2規(guī)定，將機(jī)器人的任務(wù)設(shè)備安裝于云臺上，使其重心通過云臺回轉(zhuǎn)中心的條件下,將云臺置于起始端,然后用角度尺或分度器測量云臺旋轉(zhuǎn)至終端時所旋轉(zhuǎn)的角5.7巡檢能力檢測內(nèi)容和要求5。7。1巡檢任務(wù)模式設(shè)置巡檢系統(tǒng)具備靈活的巡檢任務(wù)模式設(shè)置功能，應(yīng)支持全自主和遙控巡檢模式,其中全自主模式(1）機(jī)器人可巡視全部戶外一次設(shè)備（人工無法直接巡視的除外)，根據(jù)預(yù)設(shè)路線及巡檢點(diǎn)可對所有表計、油位計進(jìn)行定點(diǎn)、定時拍照、攝像或者遙控拍照、攝像.(2）可見光攝像機(jī)具備遙控手動或自動對焦功能。（3）紅外熱成像儀具備自動對焦功能.(1)機(jī)器人在到達(dá)預(yù)設(shè)巡檢點(diǎn)時,能自動停止，并對目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行拍照和攝像。（2)能夠?qū)τ凶x數(shù)的表盤及油位標(biāo)記進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取,自動記錄和判斷，并提出報警。5%.5。7．4設(shè)備執(zhí)行機(jī)構(gòu)指示識別（1）機(jī)器人在到達(dá)預(yù)設(shè)巡檢點(diǎn)時,能自動停止,并對目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行拍照和攝像。(2）應(yīng)能夠?qū)?zhí)行機(jī)構(gòu)指示狀態(tài)數(shù)據(jù)讀取,自動記錄和判斷,并（1)對設(shè)備本體及接頭的溫度生成清晰的紅外測溫視頻影像。（2)紅外影像可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值,并在本地監(jiān)控后臺及遠(yuǎn)程集控后臺存機(jī)器人在巡檢過程中,能對設(shè)備運(yùn)行噪聲進(jìn)行采集、遠(yuǎn)傳、分析。5.8巡檢能力檢測方法5。8。1巡檢任務(wù)模式設(shè)置及響應(yīng)檢測方法（1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢(2）按照要求設(shè)置好巡檢路線、速度、拍照(攝像）方式、并依次設(shè)置例行巡檢模式、表計讀數(shù)、紅外測溫、注油設(shè)備油位、開關(guān)分合位置等巡檢作業(yè)任務(wù)。（1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置,完成巡檢系統(tǒng)自檢.電流及動作次數(shù)表計采用定時、定點(diǎn)自動拍照(每塊儀表抓拍3張），對試驗(yàn)場所刀閘、PT、CT互感器進(jìn)行360度紅外及可見光拍照。(3)統(tǒng)計抓拍圖像數(shù)據(jù),判斷執(zhí)行巡檢點(diǎn)個數(shù)。（4）計算巡檢覆蓋率=執(zhí)行巡檢點(diǎn)個數(shù)／總巡檢點(diǎn)個數(shù)＊100％。（6)放大顯示圖像,對圖像質(zhì)量進(jìn)行評判。（7）觀察刀閘、PT、CT互感器是否360度可見，并對圖像質(zhì)量進(jìn)行評判。5。8。3表計識別準(zhǔn)確度檢測方法（1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務(wù)荷載)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢.（2）按照要求預(yù)設(shè)巡檢線路及巡檢點(diǎn)。器泄露電流及動作次數(shù)表計進(jìn)行拍照,自動識別,記錄數(shù)據(jù)。(4)計算表計識別誤差=（表計實(shí)際讀數(shù)－測試值)/表計實(shí)際讀數(shù)*100％。(5)重復(fù)進(jìn)行3次試驗(yàn)，將3次讀數(shù)誤差取平均值作為讀數(shù)誤差率。(6)判斷表計識別的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性.5.8。4設(shè)備執(zhí)行機(jī)構(gòu)指示識別準(zhǔn)確度檢測方法(1)將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務(wù)荷載)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢.(2)按照要求預(yù)設(shè)巡檢線路及巡檢點(diǎn)。(3）觀察機(jī)器人在巡檢點(diǎn)是否停下,并對試驗(yàn)場刀閘進(jìn)行巡檢拍照，判斷刀閘分合狀態(tài)、記錄(3）重復(fù)進(jìn)行3次試驗(yàn),判斷設(shè)備執(zhí)行機(jī)構(gòu)指示識別的5。8.5紅外測溫準(zhǔn)確度檢測方法(1)將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置,完成巡檢系統(tǒng)自檢.（2）按照要求預(yù)設(shè)巡檢線路及巡檢點(diǎn)。(3)觀察機(jī)器人在巡檢點(diǎn)是否停下，對規(guī)定設(shè)備上不同溫度的三個區(qū)域進(jìn)行測量。（4）觀察紅外影像是否可以顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值，是否能在本地監(jiān)控后臺及遠(yuǎn)程集控后臺存儲。（5）計算測溫誤差,精度是否不低于2K。5.8．6拾音準(zhǔn)確度檢測方法(1)將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系（2)按照要求預(yù)設(shè)巡檢線路及巡檢點(diǎn)，機(jī)器人開始巡檢時,試驗(yàn)現(xiàn)場播放模擬噪聲.(3）觀察是否能夠采集噪聲，實(shí)時上傳至集控后臺，并進(jìn)行比對分析。5．9測控能力檢測內(nèi)容和要求5.9.1本地監(jiān)控設(shè)置及響應(yīng)本地監(jiān)控設(shè)置及響應(yīng)應(yīng)滿足以下技術(shù)要求：(1)在距離不小于1km任務(wù)等參數(shù)進(jìn)行遙控、遙測功能。(2）在距離不小于1km處,智能機(jī)器人應(yīng)能正確的接收本地監(jiān)控后臺的控制指令實(shí)現(xiàn)云臺轉(zhuǎn)動、本體運(yùn)動和設(shè)備檢測等功能。(3）具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。5.9．2遠(yuǎn)程集控設(shè)置及響應(yīng)遠(yuǎn)程集控設(shè)置及響應(yīng)應(yīng)滿足以下技術(shù)要求：（1)遠(yuǎn)方集控后臺應(yīng)能與本地監(jiān)控后臺進(jìn)行通訊,具備對智能機(jī)器人的工作狀態(tài)、工作參數(shù)和巡檢任務(wù)等參數(shù)進(jìn)行遙控、遙測功能。（2）機(jī)器人應(yīng)能正確接收遠(yuǎn)方集控后臺的控制指令,實(shí)現(xiàn)云臺轉(zhuǎn)動、本體運(yùn)動和設(shè)備檢測等功能.(3）具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。5.9．3圖像傳輸質(zhì)量（1）在傳輸距離不小于1km處，具備可見光視頻（2)在傳輸距離不小于1km處，具備紅外影像全向、實(shí)時傳輸功能。5．9.4一鍵返航功能不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài),只要操作人員通過本地監(jiān)控站或遙控手柄上的特定功能鍵（按鈕）啟動一鍵返航功能，智能機(jī)器人能中止當(dāng)前任務(wù),按預(yù)先設(shè)定的安全策略返回。5.9．5鏈路中斷返航功能不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷,智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)能按預(yù)先設(shè)定的安全策略返回。5．10測控能力檢測方法5.10。1本地監(jiān)控設(shè)置及響應(yīng)檢測方法（1）在試驗(yàn)地面上畫出長為100米的測量區(qū)間，并標(biāo)明始端線和終端線;（2)將本地監(jiān)控后臺放置在距離試驗(yàn)場地1km以外的地方；(4)采用本地監(jiān)控后臺控制變電站智能巡檢機(jī)器人從始端線行走到終端線,期間應(yīng)控制云臺動作,采集巡檢機(jī)器人巡檢參數(shù)和檢測設(shè)備工作狀態(tài)參數(shù),判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合5.9．1的規(guī)定；結(jié)果是否符合5．9。1的規(guī)定（巡檢點(diǎn)不少于2個)。(6)現(xiàn)場模擬通信中斷、報文異常等情況，檢測系統(tǒng)告警功能.5。10.2遠(yuǎn)程集控設(shè)置及響應(yīng)檢測方法（1）在試驗(yàn)地面上畫出長為100米的測量區(qū)間，并標(biāo)明始端線和終端線;（2)將本地監(jiān)控后臺放置在距離試驗(yàn)場地1km以外的地方；(3)將變電站智能巡檢機(jī)器人放置在始端線;(4)將遠(yuǎn)程集控后臺與本地監(jiān)控后臺實(shí)現(xiàn)通訊連接，通過遠(yuǎn)程集控后臺控制變電站智能巡檢機(jī)器人從始端線行走移動到終端線，期間應(yīng)控制云臺動作,采集巡檢機(jī)器人巡檢參數(shù)和檢測設(shè)備工作狀態(tài)參數(shù)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合5．9。2的規(guī)定；(5)遠(yuǎn)程集控后臺通過與本地監(jiān)控后臺通訊來接收變電站智能巡檢機(jī)器人采集的圖像、音頻等檢測數(shù)據(jù),判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合5.9。2的規(guī)定（巡檢點(diǎn)不少于2個）。(6)模擬遠(yuǎn)程集控系統(tǒng)通信中斷、報文異常故障,檢測系統(tǒng)告警功能。5。10.3圖像傳輸質(zhì)量檢測方法進(jìn)行本地監(jiān)控設(shè)置及響應(yīng)檢測（5.10.1)和遠(yuǎn)程集控設(shè)置及響應(yīng)檢測(5。10。2)時，在本地監(jiān)控后臺顯示器和遠(yuǎn)程集控后臺分別觀察圖像質(zhì)量,判斷圖像傳輸質(zhì)量結(jié)果是否符合5。9.3的規(guī)定。(2)設(shè)置好智能機(jī)器人的行走路線和巡檢點(diǎn),并以全自主方式啟動智能機(jī)器人。(3）待智能機(jī)器人短時工作后,啟動一鍵返航功能，觀察智能機(jī)器機(jī)器人返回。5.10.5鏈路中斷返航檢測方法（1）將智能機(jī)器人置于試驗(yàn)場準(zhǔn)備區(qū)域指定位(2)設(shè)置好巡檢機(jī)器人的行走路線和巡檢點(diǎn)，并以全自主方式啟動巡檢機(jī)器人.(3)待智能機(jī)器人短時工作后,將鏈路電源斷開,并經(jīng)核實(shí)鏈路電源已斷開，觀察智能機(jī)器人安全返航策略及等待智能機(jī)器人返回。5。11電磁兼容性檢測內(nèi)容和要求5。11.1靜電放電抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626。2第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。5.11。2射頻電磁場輻射抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626。3第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為2級的射頻電磁場輻射抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626。8第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的工頻磁場抗擾度試驗(yàn).5.12電磁兼容性檢測方法5。12。1靜電放電抗擾度試驗(yàn)靜電放電抗擾度試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：(1）按照GB／T17626.2《電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)》規(guī)定,完成（2）將試驗(yàn)發(fā)生器（靜電放電槍）的接地端與接地參考平面可靠連接，并確認(rèn)其狀態(tài)。(3）將巡檢機(jī)器人置于于試驗(yàn)臺上,并將機(jī)器人處于正常工作狀態(tài)。（4)施加試驗(yàn)電壓（接觸放電8kV,空氣放電15kV)分別進(jìn)行正負(fù)極性放電各10次，每次放電間隔至少1s的試驗(yàn)。(5)觀察并記錄機(jī)器人在試驗(yàn)期間的工作狀態(tài)（包括：圖傳、數(shù)傳、云臺轉(zhuǎn)動情況等）.5.12。2射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行:（1）按照GB/T17626．3《電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)》規(guī)定，完成試驗(yàn)布置和場的校準(zhǔn)。(2)將巡檢機(jī)器人置于于試驗(yàn)臺上，并將機(jī)器人處于正常工作狀態(tài);（3）當(dāng)天線水平極化和垂直極化時，用1kHz正弦波對信號進(jìn)行80%的幅度調(diào)制后，在80MHz～1000MHz頻率范圍內(nèi)分別進(jìn)行掃描測量。(4)觀察并記錄機(jī)器人在試驗(yàn)期間的工作狀態(tài)(包括:圖傳、數(shù)傳、云臺轉(zhuǎn)動情況等)。(5)調(diào)節(jié)發(fā)射天線對機(jī)器人的四個面之每個側(cè)面分別重復(fù)以上步驟進(jìn)行試驗(yàn)，分別記錄試驗(yàn)結(jié)果。5.12.3工頻磁場抗擾度試驗(yàn)(1)按照GB／T17626.3《電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗(yàn)》規(guī)定，完（2）將機(jī)器人處于正常工作狀態(tài)。（3）按照選定的試驗(yàn)等級（100A／m穩(wěn)定持續(xù)工頻磁場和300A/m短時試驗(yàn)工頻磁場）和施加（4)觀察并記錄機(jī)器人在試驗(yàn)期間的工作狀態(tài)（包括:圖傳、數(shù)傳、5.13環(huán)境適應(yīng)性檢測內(nèi)容和要求5。13.1低溫工作機(jī)器人在—25℃工作溫度條件下持續(xù)運(yùn)行至電池報警后,外觀、結(jié)構(gòu)無明顯變化,電機(jī)、任務(wù)5.13.2高溫工作機(jī)器人在＋55℃工作溫度條件下持續(xù)運(yùn)行至電池報警后，外觀、結(jié)構(gòu)無明顯變化，電機(jī)、任務(wù)設(shè)備等部件工作正常.5．14環(huán)境適應(yīng)性檢測方法5。14.1低溫工作試驗(yàn)按照GB/T2423。1在《電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分:試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫》中規(guī)定的試驗(yàn)要求和試驗(yàn)方法進(jìn)行,主要試驗(yàn)步驟為:（1）將機(jī)器人放入溫度為實(shí)驗(yàn)室溫度的試驗(yàn)箱中，然后將溫度調(diào)節(jié)至－25℃。（2）機(jī)器人在溫度箱內(nèi)放置2h。（3）將機(jī)器人在該溫度條件下持續(xù)運(yùn)行至電池報警，觀察試驗(yàn)期間機(jī)器人工作狀態(tài)是否正5．14.2高溫工作試驗(yàn)按照GB／T2423。1《電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試試驗(yàn)要求和試驗(yàn)方法進(jìn)行,主要試驗(yàn)步驟為：（1）將機(jī)器人放入溫度為實(shí)驗(yàn)室溫度的試驗(yàn)箱中,然后將溫度調(diào)節(jié)至+50℃。（2）機(jī)器人在溫度箱內(nèi)放置2h。（3）將機(jī)器人在該溫度條件下持續(xù)運(yùn)行至電池報警,觀察試驗(yàn)期間機(jī)器人工作狀態(tài)是否正按照GB/T2423.4《電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)規(guī)程試驗(yàn)Db：交變濕熱試驗(yàn)方法》規(guī)定的試驗(yàn)要求和試驗(yàn)方法進(jìn)行,機(jī)器人應(yīng)能承受嚴(yán)酷等級:溫度上限55℃,溫度下限—25℃,試驗(yàn)周期24h的試驗(yàn)。試驗(yàn)期間，要求機(jī)器人正常工作，試驗(yàn)后機(jī)器人性能滿足技術(shù)要求的規(guī)定。5．15動力電池性能檢測內(nèi)容和要求5．15．1循環(huán)壽命標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)壽命滿足要求（循環(huán)次數(shù)達(dá)到500次時放電容量應(yīng)不低于初始容量的90%）。5。15．2充放電性能（1）蓄電池進(jìn)行過充電試驗(yàn)時,應(yīng)不爆炸、不起火。（2）蓄電池20℃放電容量不低于企業(yè)提供的技術(shù)條件中規(guī)定的額定值,同時不高于企業(yè)提供的額定值的110%;（3）蓄電池-20℃放電容量不低于企業(yè)提供的技術(shù)條件中規(guī)定的額定值的80%;(4)蓄電池55℃放電容量不低于企業(yè)提供的技術(shù)條件中規(guī)定的額定值的95%;5.16動力電池性能檢測方法主要按照以下步驟進(jìn)行:（1）測試樣品以1I3(A)放電至電池任一單體低于技術(shù)條件中規(guī)定的放點(diǎn)終止電壓.(2)擱置30min。（3)測試樣品按照規(guī)定的方法充電。（4）擱置30min。(5)測試樣品以1I3(A)放電至蓄電池任一單體電壓低于技術(shù)條件中規(guī)定的放電終止電壓，（6）測試樣品按照(2)~（5)連續(xù)循環(huán)500次,如果步驟(5）中的放電容量低于初始容量的90％,則終止試驗(yàn).(7)測試樣品按照規(guī)定的方法測試室溫容量和能量.5.16。2.1蓄電池充電方法按制造商提供的專用規(guī)程進(jìn)行充電。若制造商未提供充電規(guī)程，按下列方法充電：在20℃±5℃條件下以恒流1I（A)放電,至蓄電池電壓達(dá)到n×3。0V或有單體蓄電池電壓低于2.5V時3停止放電，然后在20℃±5℃條件下以恒流1I（A）充電,至蓄電池電壓達(dá)到n×4.2V時轉(zhuǎn)恒壓3充電，至充電電流降至0．1I3(A）時停止充電,若充電過程中有單體蓄電池電壓達(dá)到4.3V時則停止充電。充電后靜置1h。5.16．2。2蓄電池模塊過充電a)蓄電池按5．16.2.1方法充電；并測試電池的充電幅值偏差。b)以3I3(A)電流充電，至某一單體蓄電池電壓達(dá)到5V或充電時間達(dá)到90min（其中一個條件優(yōu)先達(dá)到即停止試驗(yàn))。c)記錄現(xiàn)象.5．16.2.320℃放