kuka機(jī)器人電氣培訓(xùn)教案學(xué)習(xí)課件

會計學(xué)1kuka機(jī)器人電氣培訓(xùn)會計學(xué)1kuka機(jī)器人電氣培訓(xùn)06/2004PCCPUOptionalbusboardK-VGAMFCKSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA2KSDA3KSDA8RDCKPSKSDA1DSE-IBSESC-CIKRC2控制概念第1頁/共31頁06/2004PCCPUOptionalK-VGAMFCKSJuly2306/2004Seite3KPS600中間控制電路控制電腦第1至第4軸第5和第6軸可選的第7和第8軸客戶選配部分控制柜平面圖第2頁/共31頁July2306/2004Seite3KPS600中間06/2004KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKRC2主要控制部分第3頁/共31頁06/2004KPS600KSDKSDKSDKSDKSDKS06/2004KRC2主要控制部分-供電KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDWPCX11X1KPS27KCPESC27V240V第4頁/共31頁06/2004KRC2主要控制部分-供電KPS600KSDK06/2004KRC2主要控制部分-信號傳輸KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCDrive-busRDC-cable第5頁/共31頁06/2004KRC2主要控制部分-信號傳輸KPS600KS06/2004KRC2主要控制部分-電機(jī)電源控制KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESC600VMotorcable第6頁/共31頁06/2004KRC2主要控制部分-電機(jī)電源控制KPS60006/2004KRC2主要控制部分-安全回路KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCESC-Circuit第7頁/共31頁06/2004KRC2主要控制部分-安全回路KPS600KS06/2004KRC2主要控制部分-顯示器KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKCP-Display第8頁/共31頁06/2004KRC2主要控制部分-顯示器KPS600KSDJuly2306/2004Seite10伺服馬達(dá)UVW3個永磁轉(zhuǎn)子原理：三相同步電機(jī)第9頁/共31頁July2306/2004Seite10伺服馬達(dá)UVW3July2306/2004Seite11Structureofaservomotor機(jī)架固定線圈連接器編碼器剎車永磁轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子軸承第10頁/共31頁July2306/2004Seite11Structur06/2004Pinassignmentonmotor5 164 23198210127113 645電機(jī)上的電源接頭電機(jī)上的數(shù)據(jù)接頭第11頁/共31頁06/2004PinassignmentonmotorJuly2306/2004Seite13MotorsoftheKUKArobotsType Ratedpower

Ratedtorque

Ratedspeed Resolver inkW inNm inmin-1 polesKK67Y 8.2 26.0 3000 6KK65Y 6.6 21.0 3000 61FK6100 3.8 12.0 3000 81FK6081 3.5 11.0 3000 6KK53Y 2.8 9.0 3000 6KK55Y 3.8 12.0 3000 6KK4EY 0.78 2.5 3000 61FK6032 0.5 0.8 6000 6電機(jī)型號第12頁/共31頁July2306/2004Seite13MotorsoJuly2306/2004Seite14KUKAPowerSupplyKPS600第13頁/共31頁July2306/2004Seite14KUKAPowJuly2306/2004Seite15KPS600技術(shù)參數(shù)輸入KPS600輸入電壓3x400V/AC-10%to480V/AC+10%/49-61Hz額定輸入電流25A峰值電流95Afor0,5s;cycle峰值電流135Afor0,5s;cycle保險絲25A輸出KPS600峰值電流156A中間電壓(連續(xù)操作)510–765V中間電壓(短時間操作)60–800V第14頁/共31頁July2306/2004Seite15KPS600July2306/2004Seite16KPS600描述TheKPS600的作用:

主要的電源供應(yīng)開始回路的電源供應(yīng)

剎車控制(主要6個軸的以及額外2個軸的)

通過Interbus來控制DSE-IBS的界面

24V電壓分配電池電路并且已經(jīng)獲得下面的信號: 熱槽溫度 控制柜內(nèi)部溫度 控制柜風(fēng)扇溫度

IC電壓第15頁/共31頁July2306/2004Seite16KPS600July2306/2004Seite17通過Interbus在KPS和控制柜之間傳遞的信號控制柜周期:500μsKPS600Word0存取方式Word1狀態(tài)字Word0Statusword/AccessstatusWord1Statusword/Accessresult第16頁/共31頁July2306/2004Seite17通過InterbJuly2306/2004Seite18KPS27低電壓供應(yīng)26.8VKPS-27提供27V電壓給·剎車外圍電路(max.10A)機(jī)器人控制器伺服控制器

電池第17頁/共31頁July2306/2004Seite18KPS27低電July2306/2004Seite19KPS27低電壓供應(yīng)輸入電壓: 3x320-460V輸入電流: 1.7A輸出電壓: max.27.3V輸出電流: 20A(standard) 30A(optional) 40A(optional)第18頁/共31頁July2306/2004Seite19KPS27低電July2306/2004Seite20保險絲電機(jī)保護(hù)F1: KPS600/20電機(jī)保護(hù)F2: KPS27電機(jī)保護(hù)F3: Fan保險絲F4: 服務(wù)插座/控制柜照明240V(可選)電機(jī)保護(hù)F5: 外加的冷卻系統(tǒng)(可選)F11: 24V供應(yīng)KPS600有電池備份(X7)F12: 24V供應(yīng)KPS600無電池備份(X6)F13: 控制柜照明24VF14: ESC無電池備份的電源供應(yīng)F15: PC有電池備份的電源F16: RDC有電池備份的電源F17: ESC-CI有電池備份的電路板,KCP供應(yīng)F18: KSD有電池備份的電源F19: 剎車供應(yīng)KPS600(X12)FG3: 電池保險絲第19頁/共31頁July2306/2004Seite20保險絲電機(jī)保護(hù)July2306/2004Seite21保險絲-在控制柜中的位置保險絲F1toF18保險絲F19(Brakes)保險絲FG3(Battery)第20頁/共31頁July2306/2004Seite21保險絲-在控制柜July2306/2004Seite22KSDKUKAServoDriveKSD1-48KSD1-64KSD1-08KSD1-16KSD1-32第21頁/共31頁July2306/2004Seite22KSDKUKAJuly2306/2004Seite23KUKAServoDrive描述伺服驅(qū)動器KSD1-08KSD1-16KSD1-32KSD1-48KSD1-64中間電壓0-770V額定電流4A8A16A17A20A最大.輸出電流8A16A32A48A64A尺寸WxHxD88x240x180mm132x240x180mm伺服驅(qū)動器功能描述掃描導(dǎo)向電流或者邏輯控制所有驅(qū)動器的功能和硬件檢測功率等級第22頁/共31頁July2306/2004Seite23KUKASerJuly2306/2004Seite24KSD1-08/16/32連接方式X1:中間和低電壓供應(yīng)狀態(tài)和錯誤提示X11:自動界面X13:InterbusINX14:InterbusOUTX2:電機(jī)連接第23頁/共31頁July2306/2004Seite24KSD1-08/July2306/2004Seite25KSD1-48/64連接方式

X1:中間和低電壓供應(yīng)狀態(tài)和錯誤提示X11:自動界面X13:InterbusINX14:InterbusOUTX2:電機(jī)連接（雙通道）第24頁/共31頁July2306/2004Seite25KSD1-48/July2306/2004Seite26KSD的單一剎車模塊(SBM)單一剎車模塊第25頁/共31頁July2306/2004Seite26KSD的單一剎July2306/2004Seite27電子安全回路(ESC)KCPESC節(jié)點(diǎn)(主要的)ESC-電路板MFC被動節(jié)點(diǎn)KPS600ESC節(jié)點(diǎn)ESC(ElectronicSafetyCircuit，電子安全回路)是一個數(shù)字電路,用以控制一個安全的系統(tǒng)。這個系統(tǒng)一直監(jiān)視著所有相關(guān)的部分。ESC上的模塊上連接的所有節(jié)點(diǎn)都通過電源或者信號電纜相連接。第26頁/共31頁July2306/2004Seite27電子安全回路(July2306/2004Seite28ESC可以偵測到的信號兩個頻道傳過來的交叉信號由一個供應(yīng)電壓和一個頻道傳輸過來的交叉信號通信錯誤(例如電纜中斷)硬件錯誤(不安全的輸出導(dǎo)致繼電器錯誤動作)ESC監(jiān)測到的有缺陷的信號第27頁/共31頁July2306/2004Seite28ESC可以偵測到July2306/2004Seite29ESC–

模擬/數(shù)字式安全系統(tǒng)的比較模擬信號24VNA(A)NA(B)數(shù)字(KRC2)TA24V(B)NA(A)NA(B)TA24V(A)雙重回路上緊急開關(guān)量的比較NA=LocalEmergencyStop第28頁/共31頁July2306/2004Seite29ESC–模擬July2306/2004Seite30ESC–

監(jiān)測到