FANUC機(jī)器人程序員A講義安全培訓(xùn)專題培訓(xùn)課件

FANUC機(jī)器人程序員A講義1(安全培訓(xùn))2一、前言二、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)三、安全設(shè)備四、注意事項(xiàng)本章大綱現(xiàn)在，由于生產(chǎn)方式和就業(yè)形式的多樣化發(fā)展、現(xiàn)場熟練工減少、臨時(shí)工增加等原因，在使用機(jī)器和裝置的安全問題上，我們除了要依靠“對人員進(jìn)行安全教育”外，也要重視“機(jī)械安全”。當(dāng)今制造業(yè)比以往更重視人的生命，我們需要以“人出錯(cuò)，機(jī)器出故障”為前提考慮，將安全放在最高位置作為一般原則。一、

前言最近，事故增加的勢頭很猛，這是怎么了？生產(chǎn)現(xiàn)場的事故猛增，這是為什么？近幾年，現(xiàn)場的熟練工因?yàn)楦啐g化退休而減少了許多。生產(chǎn)方式的多樣化也是其中一個(gè)原因這樣的話，由于一個(gè)人要照顧很多機(jī)械，因此增加了負(fù)擔(dān)，沒有了余地。生產(chǎn)方式與事故有何關(guān)系？最近，把作業(yè)人員當(dāng)作多面手來使用的單元式生產(chǎn)方式正在增加，反過來，從事單一工作的員工數(shù)量就減少了。還有這方面的原因啊？有時(shí)候，不懂機(jī)械的臨時(shí)工的人數(shù)也在增加呢。因此，通過即使人為出錯(cuò)也不會(huì)引起事故的技術(shù)來保障安全，這是很重要的。原來是這樣！所以，即使人為出錯(cuò)也不會(huì)引起事故的技術(shù)方面的安全措施變得更重要了?。“踩?，就是在任何情況下都不會(huì)使作業(yè)人員發(fā)生危險(xiǎn)。嗯嗯一、前言可應(yīng)用到以下領(lǐng)域中：

各種應(yīng)用所必備的功能由相應(yīng)的機(jī)器人工具軟件來實(shí)現(xiàn)。

弧焊、點(diǎn)焊、激光焊接；

搬運(yùn)、裝配、清洗；

去毛刺、鑄造、噴涂、切割等；1、機(jī)器人的應(yīng)用二、

FANUC機(jī)器人系統(tǒng)禁止使用機(jī)器人的場合及應(yīng)用:易燃的環(huán)境有爆炸可能的環(huán)境無線電干擾的環(huán)境水中或高濕度環(huán)境以運(yùn)輸人或動(dòng)物為目的的應(yīng)用攀爬在機(jī)器人上或懸垂于其下其他與FANUC推薦安裝和使用不一致的條件下FANUC不對由于用戶誤操作機(jī)器人所引起的任何安全問題負(fù)責(zé)任！二、機(jī)器人系統(tǒng)2、機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造二、機(jī)器人系統(tǒng)控制柜(含系統(tǒng)軟件)TP機(jī)器人周邊設(shè)備必須確保所有部件的安全性，根據(jù)安全標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定設(shè)計(jì)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)！作業(yè)人員的分類及職能劃分進(jìn)行機(jī)器人的電源ON/OFF操作從操作面板啟動(dòng)機(jī)器人程序進(jìn)行機(jī)器人的操作在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教，外圍設(shè)備的調(diào)試等；進(jìn)行機(jī)器人的操作在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教外圍設(shè)備的調(diào)試等進(jìn)行機(jī)器人的維護(hù)（修理、調(diào)整、更換）作業(yè)；操作者編程人員維護(hù)技術(shù)人員二、機(jī)器人系統(tǒng)3、作業(yè)人員操作內(nèi)容打開/關(guān)閉控制柜電源選擇操作模式（AUTO、T1、T2）選擇Remote/Local模式用示教器（TP）選擇機(jī)器人程序用外部設(shè)備選擇機(jī)器人程序在操作面板上啟動(dòng)機(jī)器人程序用示教器（TP）啟動(dòng)機(jī)器人程序用操作面板復(fù)位報(bào)警用示教器（TP）復(fù)位報(bào)警在示教器（TP）上設(shè)置數(shù)據(jù)用示教器（TP）示教用操作面板緊急停止用示教器（TP）緊急停止打開安全門緊急停止操作面板的維護(hù)示教器（TP）的維護(hù)安全柵欄外的作業(yè)列表：操作者編程人員維護(hù)技術(shù)人員二、機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行安全柵欄內(nèi)作業(yè)，必須接受過機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)!操作者不得在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)安全柵欄內(nèi)作業(yè)，包括搬運(yùn)、設(shè)置、示教、調(diào)整、維護(hù)等注意事項(xiàng)二、機(jī)器人系統(tǒng)123適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服作業(yè)人員，至少佩戴以下安全用具后方可作業(yè)作業(yè)人員基本要求安全帽安全鞋二、機(jī)器人系統(tǒng)專業(yè)培訓(xùn)操作員、程序員A、程序員B伺服槍+LVC培訓(xùn)、弧焊培訓(xùn)、ROBOGUIDE培訓(xùn)、視覺培訓(xùn)等電氣維護(hù)、機(jī)械維護(hù)、綜合課程（操作+電氣+機(jī)械）操作類課程應(yīng)用類課程維護(hù)類課程二、機(jī)器人系統(tǒng)13（1）控制柜急停

SRVO-001（2）TP急停

SRVO-0021、緊急停止三、安全設(shè)備14（3）外部急停

SRVO-007三、安全設(shè)備A機(jī)柜B機(jī)柜15UI[1]ON：正常UI[1]OFF：SRVO-037（4）系統(tǒng)急停（軟急停）SRVO-037三、安全設(shè)備162.模式開關(guān)三、安全設(shè)備172、模式開關(guān)操作者面板有效，可通過操作面板的啟動(dòng)按鈕或外圍設(shè)備的I/O信號來啟動(dòng)機(jī)器人程序；TP開關(guān)必須關(guān)閉，TP不能點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人和啟動(dòng)程序；安全欄信號有效；機(jī)器人能以最高運(yùn)行速度運(yùn)行。三、安全設(shè)備AUTO自動(dòng)模式182、模式開關(guān)操作者面板無效；程序只能通過TP啟動(dòng)；安全欄信號無效；機(jī)器人限速250mm/sec。TP開關(guān)置ON操作者面板無效；程序只能通過TP啟動(dòng)；安全欄信號無效；機(jī)器人能以指定速度運(yùn)行。TP開關(guān)置ON三、安全設(shè)備T1調(diào)試模式1T2調(diào)試模式219在手動(dòng)操作（T1或T2模式下）時(shí)，用來保護(hù)操作者的按鈕。當(dāng)手動(dòng)操作且TP有效時(shí)，如未接通，報(bào)警：SRVO-0033、Deadman開關(guān)三、安全設(shè)備204、安全圍欄三、安全設(shè)備21三、安全設(shè)備安全柵欄要求柵欄必須能抵擋可預(yù)見的操作及周圍沖擊柵欄不能成為危險(xiǎn)源柵欄應(yīng)能阻止人繞過互鎖設(shè)備進(jìn)入保護(hù)區(qū)域柵欄需借助工具才能移動(dòng)?xùn)艡诓荒芊恋K生產(chǎn)過程及對該過程的查看柵欄范圍應(yīng)大于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)區(qū)域柵欄必須接地22三、安全設(shè)備安全門和安全插銷要求AUTO模式時(shí)，安全門未關(guān)閉，報(bào)警：SRVO-004除非安全門關(guān)閉，否則機(jī)器人不能自動(dòng)運(yùn)行安全門關(guān)閉不能重新啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行安全門利用安全插銷和插槽實(shí)現(xiàn)互鎖23三、安全設(shè)備其他保護(hù)設(shè)備機(jī)器人控制系統(tǒng)中必須設(shè)計(jì)滿足以下要求的保護(hù)設(shè)備：當(dāng)可移動(dòng)物品在操作者可觸及的范圍內(nèi)時(shí)不能被啟動(dòng)一旦可動(dòng)設(shè)備啟動(dòng)了，人員就不能接觸到它們保護(hù)設(shè)備只能通過一些有意操作（如使用工具、鑰匙等）來調(diào)整保護(hù)設(shè)備任何部件出問題都會(huì)及時(shí)阻止啟動(dòng)可動(dòng)設(shè)備或停止可動(dòng)設(shè)備24討論題按急停按鈕和按暫停按鈕，1、機(jī)器人停機(jī)的方式有何區(qū)別？2、分別在什么場合使用？

三、安全設(shè)備25隨堂作業(yè)某車間機(jī)器人處于生產(chǎn)狀態(tài)，因維護(hù)需要進(jìn)入圍欄內(nèi)作業(yè)，請寫出進(jìn)入圍欄前需要完成的安全措施和操作步驟。（可參看安全手冊）三、安全設(shè)備26休息片刻Restforawhile27四、注意事項(xiàng)用戶必須確保每一個(gè)與機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)的操作都有其相應(yīng)的保護(hù)措施。安裝安裝操作試運(yùn)行和功能測試編程程序確認(rèn)故障處理保存程序數(shù)據(jù)自動(dòng)運(yùn)行維護(hù)28安裝安裝在安裝機(jī)器人系統(tǒng)以后首次使用機(jī)器人操作時(shí)，應(yīng)低速進(jìn)行；然后再逐漸加快速度，并確認(rèn)是否有異常。四、注意事項(xiàng)29安裝操作操作機(jī)器人前，務(wù)必確認(rèn)安全柵欄內(nèi)無人后才能進(jìn)行；操作前，先檢查是否存在潛在危險(xiǎn)，若存在要先排除危險(xiǎn)之后再進(jìn)行操作；請不要帶著手套操作示教盒和操作面板；在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的速度倍率以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)；在按下示教盒上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢；要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉；機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質(zhì)等；要定期備份保存數(shù)據(jù)！四、注意事項(xiàng)30試運(yùn)行和功能測試機(jī)器人被安裝或重新擺放或機(jī)器人系統(tǒng)被更改后，以下步驟必須完成：指定限制區(qū)域；人員限制：只當(dāng)安全設(shè)施起作用后，人員才能進(jìn)入安全保護(hù)區(qū)內(nèi)；通電前后的安全和操作確認(rèn)1）機(jī)器人系統(tǒng)的功能測試是為了確保機(jī)器人正常的操作。2）當(dāng)機(jī)器人任務(wù)程序被修改過、硬件或軟件被維修、維護(hù)之后必須在上電前先檢查是否有硬件改動(dòng)。注意：四、注意事項(xiàng)31編程編程時(shí)，必須確保所有人員都在保護(hù)區(qū)外！編程人員必須接受過關(guān)于其所要操作的機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)；熟悉推薦的編程步驟，包括所有的安全保護(hù)措施；檢查機(jī)器人系統(tǒng)和安全區(qū)域，確保不存在危險(xiǎn)條件；先測試示教器確保能正常操作；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，消除所有的報(bào)警和錯(cuò)誤；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，確保所有安全設(shè)施安裝到位并處于運(yùn)行中；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，將模式從AUTO改為T1（或T2）。編程前若編程人員必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)內(nèi)，則要按以下要求步驟來做：四、注意事項(xiàng)32確保只有編程人員允許在保護(hù)區(qū)內(nèi)，并且必須滿足：機(jī)器人系統(tǒng)必須由編程者唯一控制（T1和T2模式下，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能有TP控制）；TP正常；機(jī)器人系統(tǒng)不得響應(yīng)任何遠(yuǎn)程命令或會(huì)引起危險(xiǎn)的條件；保護(hù)區(qū)內(nèi)所有可能引起危險(xiǎn)的設(shè)備的運(yùn)動(dòng)必須由編程者唯一控制；編程者要慎重操作，不得和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)互相干涉；機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置必須是起作用的。編程前四、注意事項(xiàng)自動(dòng)運(yùn)行前必須將被暫停的安全設(shè)施恢復(fù)至初始有效狀態(tài)。返回自動(dòng)運(yùn)行時(shí)33程序確認(rèn)所有人員都必須在保護(hù)區(qū)外面！在開機(jī)運(yùn)行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。必須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕。永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號。四、注意事項(xiàng)34低速進(jìn)行；必須在全速狀態(tài)下檢查運(yùn)動(dòng)時(shí)，必須滿足：

模式開關(guān)打到T2（必須由編程者本人操作）；

由保護(hù)區(qū)內(nèi)的人員控制使能裝置或有同等安全作用的裝置；

建立安全工作步驟來降低保護(hù)區(qū)內(nèi)人員的安全。若必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)，則必須做到：四、注意事項(xiàng)35故障處理故障處理盡可能在保護(hù)區(qū)外進(jìn)行！非進(jìn)入保護(hù)區(qū)不可時(shí)，必須滿足：

負(fù)責(zé)故障處理的人員必須是相關(guān)的專家或接受過這方面培訓(xùn)的人員；

進(jìn)入保護(hù)區(qū)內(nèi)的人員必須且只能使用TP（Deadman開關(guān)）控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；

建立安全工作步驟以降低保護(hù)區(qū)內(nèi)人員的危險(xiǎn)。四、注意事項(xiàng)36保存程序數(shù)據(jù)

系統(tǒng)安裝/升級后，要做一次系統(tǒng)備份（IMG備份）；

定期做文件備份；任何程序/文件被修改后，都要做好備份；

保存?zhèn)浞輸?shù)據(jù)的設(shè)備要妥善存放。四、注意事項(xiàng)37只有滿足以下條件才允許自動(dòng)運(yùn)行：自動(dòng)運(yùn)行

安全設(shè)施安裝到位并且處于運(yùn)行中；

無人員在保護(hù)區(qū)內(nèi)；

按照合適的安全工作步驟。四、注意事項(xiàng)38維護(hù)機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù)或維修人員必須接受過必要的培訓(xùn)；要有必要的安全措施保護(hù)維護(hù)或維修人員；應(yīng)盡可能在斷開機(jī)器人和系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)，并根據(jù)需要上好鎖以防止他人接通電源；在不得已需帶電作業(yè)時(shí)，應(yīng)按下急停按鈕后再作業(yè)；需更換部件時(shí)，務(wù)必先閱讀機(jī)器人維修說明書，并在理解操作步驟的基礎(chǔ)上進(jìn)行作業(yè)；進(jìn)入安全柵欄前，必須確認(rèn)沒有危險(xiǎn)后才能進(jìn)入；若在有危險(xiǎn)存在的情況下不得不進(jìn)入安全柵欄內(nèi)，則必須準(zhǔn)確把握系統(tǒng)的狀態(tài)，小心謹(jǐn)慎進(jìn)入。四、注意事項(xiàng)39更換部件，務(wù)必使用FANUC公司指定的部件；使用非指定部件，可能導(dǎo)致機(jī)器人誤動(dòng)作或損壞，尤其是保險(xiǎn)絲，切勿使用指定之外的保險(xiǎn)絲，以免引起火災(zāi)。拆卸電機(jī)和制動(dòng)器時(shí)，應(yīng)用專業(yè)工具吊運(yùn)好后再拆除；維修中，迫不得已必須移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，應(yīng)注意：務(wù)必確保有逃生退路，且應(yīng)把握整個(gè)系統(tǒng)的操作情況后再作業(yè)；時(shí)刻注意周圍是否存在危險(xiǎn)，確?？梢噪S時(shí)按下急停按鈕。維修或維護(hù)（如加油）后，必須將安全柵欄內(nèi)部灑落在地面的油、水、碎片等徹底清理干凈；作業(yè)過程中，不能攀爬機(jī)器人；維修氣動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，務(wù)必釋放供應(yīng)氣壓，將管內(nèi)壓力降低到0后再進(jìn)行；更換部件時(shí)，應(yīng)注意避免灰塵或塵埃進(jìn)入機(jī)器人內(nèi)部。四、注意事項(xiàng)40四、注意事項(xiàng)維護(hù)進(jìn)入保護(hù)區(qū)域進(jìn)行維護(hù)的步驟:停止機(jī)器人系統(tǒng)；關(guān)閉電源，鎖住主要的斷路器；不得已必須帶電進(jìn)入保護(hù)區(qū)域時(shí)，在進(jìn)入之前必須完成：排除所有故障并完成再次測試。檢查機(jī)器人系統(tǒng)，確保沒有危險(xiǎn)存在；檢查TP是否正常；進(jìn)入保護(hù)區(qū)域：（參見2.5“進(jìn)入柵欄的安全順序）；維護(hù)結(jié)束，檢查安全系統(tǒng)是否有效，若被維護(hù)工作中斷了，則恢復(fù)至初始有效狀態(tài)。41四、注意事項(xiàng)其他注意事項(xiàng)抱閘可以防止機(jī)器人的軸在電源切斷時(shí)的移動(dòng)；有些機(jī)器人部分軸無抱閘，在以下情況下會(huì)由于重力而移動(dòng)：

切斷機(jī)器人的電源；

通過急停停止機(jī)器人；進(jìn)行上述操作時(shí)要注意它們的移動(dòng)，特別是腕關(guān)節(jié)！42四、注意事項(xiàng)作業(yè)人員安全具體說明操作者的安全不需要操作機(jī)器人時(shí)，應(yīng)斷開機(jī)器人控制裝置的電源，或者在按下急停按鈕狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)；應(yīng)在安全圍欄外進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)的操作；為了預(yù)防負(fù)責(zé)操作的作業(yè)人員以外者出其不意的進(jìn)入，或者為了避免操作者進(jìn)入危險(xiǎn)場所，應(yīng)設(shè)置防護(hù)柵欄和安全門；應(yīng)在操作者伸手可及之處設(shè)置急停按鈕。操作者不得在安全圍欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)!43四、注意事項(xiàng)編程人員的安全在不需要進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍的情況下，務(wù)必在機(jī)器人的動(dòng)作范圍外進(jìn)行作業(yè)；在進(jìn)行示教作業(yè)之前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人或者外圍設(shè)備沒有處在危險(xiǎn)的狀態(tài)并沒有異常；在迫不得已的情況下需要進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教作業(yè)時(shí)，應(yīng)事先確認(rèn)安全裝置（如急停按鈕、視角操作盤的緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開關(guān)等）的場所和狀態(tài)等；編程人員應(yīng)特別注意，勿使其他人員進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍。44四、注意事項(xiàng)維護(hù)技術(shù)人員的安全要有必要的安全措施保護(hù)維護(hù)或維修人員；在機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過程中進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)；應(yīng)盡可能在斷開控制裝置的電源的狀態(tài)下進(jìn)行維護(hù)作業(yè)，應(yīng)根據(jù)需要用鎖等來鎖住主斷路器，以使其他人員不能接通電源；在通電中因迫不得已的情況而進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)時(shí)，應(yīng)在按下操作箱/操作面板或者示教操作盤的急停按鈕后再入內(nèi)。此外，作業(yè)人員應(yīng)掛上“正在進(jìn)行維修作業(yè)”的標(biāo)牌，提醒其他人員不要隨意操作機(jī)器人；45四、注意事項(xiàng)維護(hù)技術(shù)人員的安全在進(jìn)行氣動(dòng)系統(tǒng)的分離時(shí)，應(yīng)在釋放供應(yīng)壓力的狀態(tài)下進(jìn)行；在進(jìn)行維修作業(yè)之前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人或者外圍設(shè)備沒有處在危險(xiǎn)的狀態(tài)并沒有異常；當(dāng)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)有人時(shí)，切勿執(zhí)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。在墻壁和器具等旁邊進(jìn)行作業(yè)時(shí)，或者幾個(gè)作業(yè)人員相互接近時(shí)，應(yīng)注意不要堵住其他作業(yè)人員的逃生通道；當(dāng)機(jī)器人上備有刀具時(shí)，以及除了機(jī)器人外還有傳送帶等可動(dòng)器具時(shí)，應(yīng)充分注意這些裝置的運(yùn)動(dòng)；46四、注意事項(xiàng)維護(hù)技術(shù)人員的安全作業(yè)時(shí)應(yīng)在操作箱/操作面板的旁邊配置一名熟悉機(jī)器人系統(tǒng)且能察覺危險(xiǎn)的人員，使其處在任何時(shí)候都可以按下急停按鈕的狀態(tài)；在更換部件或重新組裝時(shí)，應(yīng)注意避免異物的粘附或者異物的混入；在檢修控制裝置的內(nèi)部時(shí)，如要觸摸到單元