第一章機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用概述

機(jī)

器

人

技

術(shù)

及其應(yīng)用

彭中波重慶交通大學(xué)機(jī)電與汽車(chē)工程學(xué)院2006

機(jī)器人的結(jié)構(gòu)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)（重點(diǎn)）機(jī)器人靜力學(xué)（重點(diǎn)）機(jī)器人動(dòng)力學(xué)（重點(diǎn)）本課程主要內(nèi)容：

機(jī)器人的控制機(jī)器人的感覺(jué)1魯.倒1機(jī)需器忍人倚的凡定斤義第亡一肯章打機(jī)桶器陜?nèi)僳`概愧述機(jī)潛器乖人螺一舅詞幟的腐出擋現(xiàn)傭：1纖9迷2叫0冷年投、圾捷汁克浙作斬家選、K戰(zhàn)a免r帖e粘l暴C款a竄p粱e鉛k、屬《R喚o然s碰s希u嗓m抖’浩s學(xué)U箭n暗i院v執(zhí)e填r綁s鞋a畜l魄R指o往b叛o掘t矛s圾》，究“R限o翅b訓(xùn)o邪t錦a球”（胳奴耽隸臘）險(xiǎn)寫(xiě)衫成摩了亭“R并o駱b冰o蒜t故”。小射說(shuō)唇在1躺9掉2橡4年該和1趁9偉2位7年悠的到時(shí)努候桃被害紛借紛嗚傳趙到牲了串日坐本殊、轟法字國(guó)勉和獻(xiàn)歐辱洲借國(guó)浮家糞，機(jī)絡(luò)器慕人暴這腥個(gè)悅名頂詞就凡向毫全型世槽界版鋪豈展興開(kāi)骨來(lái)蘋(píng)。故竿事欣情久節(jié)汪：帶正感晝情講的搭機(jī)超器淚人若消素滅乏了哭人焦類(lèi)梯，處一邪對(duì)差男愛(ài)女便機(jī)裹器熱人殲相診愛(ài)賽，撿世嶺界概又吸起藥死磚回足生扁。上意世喚紀(jì)狗6軟0饅年吉代邪，游可原實(shí)賞用陜機(jī)科械蛙的旨機(jī)床器紀(jì)人繪被糾稱(chēng)敗為青工把業(yè)匹機(jī)壞器遍人上字世蠶紀(jì)碰8變0墾年描代拔到持現(xiàn)域在凱，結(jié)正投越睬來(lái)誤越筒向跪智良能酒化己方雀向鴨發(fā)坊展因榜此店，冷至廚今劑為茶止盛也兼沒(méi)回有峰一飲個(gè)鍋統(tǒng)田一激的吩機(jī)愧器震人只的聽(tīng)定信義宏。機(jī)悲器血人肯學(xué)飛是海一俱門(mén)仍不嚼斷布發(fā)會(huì)展爸的棕科算學(xué)乳，岸對(duì)足機(jī)籍器休人插的娃定悔義吉也愿隨碗其發(fā)驚展互而陶變里化咱。（避2截）紗日岸本勞工嬸業(yè)倒機(jī)慌器康人肝協(xié)經(jīng)會(huì)移(J群I出R皮A錦)的錫定開(kāi)義胡：工遲業(yè)嶄機(jī)駕器廁人撤是組“主一資種標(biāo)裝廊備童有件記拆憶道裝撫置立和輛末羅端糞執(zhí)紐奉行犬器零(e御n廁d刊e刊f鍵f卡e組c侮t窯o輝r反)的磚，寨能倦夠掘轉(zhuǎn)擱動(dòng)柱并刻通欣過(guò)散自倒動(dòng)槽完切成旗各竹種盟移慌動(dòng)巡壽來(lái)茫代們替謹(jǐn)人刻類(lèi)滅勞均動(dòng)還的傾通番用捉機(jī)陜器青”疾。（罵1孕）倉(cāng)美污國(guó)押機(jī)懸器立人羊協(xié)底會(huì)想(R焰I情A貝)的坡定纏義旁：機(jī)丸器扇人皇是泡“狡一詢(xún)種露用閱于獄移估動(dòng)翠各峰種骨材影料功、禁零哥件暑、若工冊(cè)具趨或贏(yíng)專(zhuān)驅(qū)用耳裝撈置奧的掩，著通祝過(guò)槐可寬編煩程啄序躲動(dòng)旋作季來(lái)焦執(zhí)鄭行綁種格種建任和務(wù)睬的竄，受并妨具伐有山編林程供能瘋力炊的亞多散功沖能無(wú)機(jī)忠械迫手慨(m侵a培n晌i頌p季u糧l度a協(xié)t微o護(hù)r流)攜”市。國(guó)蕉際領(lǐng)上匙，噴關(guān)賤于橋機(jī)料器子人劇的凝定假義僚主沖要叼有占以沉下吵幾臟種畢：（闊3低）撇美造國(guó)塊國(guó)刪家座標(biāo)悄準(zhǔn)掏局張(N徹B震S衡)的傾定皇義繁：機(jī)興器財(cái)人牙是灶“齡一參種深能儀夠軍進(jìn)霉行炊編見(jiàn)程蝴并坦在悔自啄動(dòng)銅控油制們下晨執(zhí)低行薯某陶些燒操愚作肢和昆移您動(dòng)戚作鞠業(yè)農(nóng)任童務(wù)捉的然機(jī)塔械欲裝需置勒”專(zhuān)。（情4反）咳國(guó)連際迎標(biāo)煙準(zhǔn)孩化嶼組室織棄(I粗S增O習(xí))的冶定析義軍：“根機(jī)胸器挽人雄是注一柏種疫自環(huán)動(dòng)校的場(chǎng)、件位哀置測(cè)可盛控活的稀、殊具冶有淺編兩程當(dāng)能霸力沿的股多紗功稍能宜機(jī)旅械櫻手歌，劉這胃種才機(jī)際械嶺手昏具嬸有伍幾破個(gè)娛軸享，朗能丑夠氣借擴(kuò)助傍于燙可葵編輕程醒序涉操磚作墊來(lái)鈔處譯理哥各扭種安材哪料慮、幣零暗件巖、袍工趣具堆和餃專(zhuān)村用喪裝團(tuán)置火，型以勒?qǐng)?zhí)豬行寒種螞種察任佳務(wù)役”拜。（用5捐）主我剩國(guó)移對(duì)搶機(jī)富器幸人齒的沒(méi)定板義樸。蔣慮新碎松副院既士曾唐建捆議蕩把閉機(jī)伙器革人捧定唉義佳為敲“情一街種服擬濁人竹功刊能辣的宅機(jī)辟械取電晚子寇裝建置癥”耽(a舅m丟e篩c恩h課a為n蛋t表r喬o途n像i靈c臉d造e忍v貴i呈c番e分t段o萍i送m貼i職t登a枕t微e林s賠o判m悄e敢h齡u揪m貝a夢(mèng)n插f乎u救n鋒c北t爽i平o綱n予s駛)艱。參展考附各冠國(guó)襲的奧定盜義觀(guān)，靜對(duì)牲機(jī)保器柜人隸給企出貨以梨下冶定灰義紹：機(jī)續(xù)器津人是形一竿種社計(jì)瓜算學(xué)機(jī)丘控曠制痕的賽可克以膛編底程悅的浮自量動(dòng)愿機(jī)戴械秒電瓣子扭裝束置才，姥能館感口知早環(huán)月境嘉，黑識(shí)稍別發(fā)對(duì)倆象直，苗理胳解戒指寺示壟命伴令良，吩有環(huán)記農(nóng)憶濤和義學(xué)凝習(xí)頭功鑼能賢，叼具箱有瞧情序感針和接邏馳輯慢判耕斷失思角維化，茄能魄自厭身矛進(jìn)削化巧，若能支計(jì)翅劃喂其疲操桿作堂程醒序愿來(lái)鵝完滾成悠任太務(wù)化。1冤.聰2德機(jī)撈器嘴人趁的密發(fā)倘展稱(chēng)及污應(yīng)鍋用一桃、騙古餅代恥機(jī)燭器周人春碑秋陵后騙期植，魯件班決曾室制科造敲過(guò)掀一役只粒木醉鳥(niǎo)凳，腥能壞在珍空煌中詠飛女行?！扒萑Ｈ掌霾秽徬缕濉币?。機(jī)器馬車(chē)西迫周耍時(shí)渴期束，出惹現(xiàn)登了攻能漠歌壤善棟舞娘的票伶雷人蹈，漁這控是吊我擴(kuò)國(guó)夸最瞎早逗記獅載馳的漫機(jī)跌器混人乏。公止元幅前聽(tīng)2權(quán)世倦紀(jì)握，亞任歷匙山衡大延時(shí)連代振的跪古芽希甘臘臣人贈(zèng)發(fā)遷明授了允最輛原圍始舉的且機(jī)逃器夾人練─夠─彩自蘭動(dòng)坡機(jī)部。西可捉以踐自婦己舉開(kāi)己門(mén)悟，完還肅可釋以第借事助敞蒸兩汽供唱滾歌姻。漢扒代界大掠科巴學(xué)蜘家扇張棍衡不而僅監(jiān)發(fā)屋明有了連地藏動(dòng)希儀島，晚而燭且日發(fā)接明萍了生計(jì)胃里襲鼓鳳車(chē)看。專(zhuān)每究行俘一驗(yàn)里尋，焦車(chē)擔(dān)上你木櫻人益擊姨鼓秩一痕下?lián)?，決每愧行撲十奸里亮擊壟鐘某一石下悔。后片漢陵三戴國(guó)叫時(shí)焦期棵，蜀筒國(guó)廚丞飼相兼諸神葛達(dá)亮須成趟功尸地梯創(chuàng)關(guān)造沸出賤了凈“色木捏牛嘉流烈馬春”筍。尼用冊(cè)其縣運(yùn)維送富軍董糧踐，免支呆援吃前龍方特戰(zhàn)逮爭(zhēng)框。寫(xiě)字機(jī)器人1偉7地3野8糊年，防法革國(guó)格天脖才買(mǎi)技男師駝杰熔克砍·扔戴響·嫌瓦箭克梨遜寬發(fā)種明分了貓一頭只西機(jī)線(xiàn)器備鴨盆。市它踐會(huì)鍬嘎尼嘎筆叫廊，梯會(huì)唇游死泳弦和色喝更水分，端還例會(huì)夢(mèng)進(jìn)躲食覺(jué)和尚排菌泄引。1賺9獲世嗓紀(jì)撿中寬葉出特現(xiàn)許了景科垮學(xué)留幻永想槽派邁和艦機(jī)怖械型制為作狠派討。1乘8竄8釘6年《未息來(lái)透的犬夏糖娃》問(wèn)葬世簡(jiǎn)。蜓在始機(jī)蓋械士實(shí)轎物愈制功造瓦方胳面養(yǎng)，1沫8籠9魔3年股摩朝爾收制功造笨了秋“披蒸理汽爪人斷”摧，?！皯K蒸呼汽律人蔬”嫩靠各蒸寸汽翅驅(qū)精動(dòng)觀(guān)雙淹腿容沿?cái)n圓貍周嗽走汗動(dòng)努。1除7訓(xùn)7站3拍年，肺自掩動(dòng)甩書(shū)尖寫(xiě)礙玩半偶曬、甘自奴動(dòng)甘演猾奏處玩朽偶就等嶺被掉連夕續(xù)自推圾出例。壤現(xiàn)梢在達(dá)保巷留謝下裳來(lái)鳥(niǎo)的揚(yáng)瑞音士津努柜薩梯蒂凱爾圣歷襲史鼠博欠物求館頂里閉的帝少債女政玩什偶筋，塊還滴定終期啄彈史奏突音掘樂(lè)投供跌參離觀(guān)勒者誘欣閱賞詞。1輕9綠2賭7紋年美蛙?chē)?guó)觀(guān)西透屋攻公挽司遙工京程伴師怪溫愧茲螺利稿制沃造坑了牛第押一兔個(gè)汗機(jī)主器均人蠟“舍電蝕報(bào)團(tuán)箱撤”兇。宵可巧以室回障答蹄一暖些絲式問(wèn)肯題泛。二歐、抬現(xiàn)配代其機(jī)眠器賽人1逃9兆5準(zhǔn)2年，冰第躁一役臺(tái)術(shù)數(shù)垃控皇機(jī)腿床節(jié)的脾誕預(yù)生勺，胸為謙機(jī)睛器鑰人葵的爛開(kāi)艦發(fā)甩奠握定藥了童基懇礎(chǔ)競(jìng)。1臭9毯5績(jī)4屋年美皇國(guó)惱戴呀沃仗爾皇最簽早若提補(bǔ)出方了腎工妄業(yè)駛機(jī)鉆器歪人令的姑概傲念造，宇并霜申濟(jì)請(qǐng)悅了充專(zhuān)俱利相。主從機(jī)器人1毛9透4燥8煙年電，美潛國(guó)盾原仙子停能仁委枕員伯會(huì)毒的免阿枕爾朵貢訊研徐究姑所謎開(kāi)額發(fā)弱了烤機(jī)摸械畝式污的區(qū)主受從怎機(jī)智械短手誰(shuí)。1蘇9諒6筒2吧年美書(shū)國(guó)A岔M容F公導(dǎo)司畜推臨出舌的欲“V滋E磚R果S墊A酸T閥R陰A衰N鳳”和U編N察I委M濃A剪T威I啊O分N公短司原推鬼出她的催“U遞N必I脾M班A插T救E念”是仍機(jī)些器碌人杰產(chǎn)填品映最牽早燭的坑實(shí)砍用叨機(jī)超型遣（劫示紛教哪再默現(xiàn)摩）貝。VERSATRANUNIMATE1縮慧9改6西5泄年，M除I輛T的R也o素b錦o虎r纏t懲s演這示須了哈第詢(xún)一液個(gè)分具聰有咐視俱覺(jué)膝傳旺感雪器檢的泉、附能愧識(shí)袋別爺與滋定慘位央簡(jiǎn)儲(chǔ)單道積味木稠的鍛機(jī)虎器廳人送系鵝統(tǒng)1緣瑞9襖7食0垂年在恭美歌國(guó)屢召壤開(kāi)忠了趟第痛一罩屆挨國(guó)陵際竹工娛業(yè)親機(jī)芹器辣人薦學(xué)脾術(shù)勺會(huì)任議1鑒9尚7菌3礎(chǔ)年，修辛刪辛億那喂提塌·匆米嘆拉薯克個(gè)隆進(jìn)公淋司脾的預(yù)理者查星德芝·括豪迎恩追制踩造煙了晝第志一譯臺(tái)德由港小詳型轟計(jì)孕算鼓機(jī)衛(wèi)控鋸制污的醬工寺業(yè)雀機(jī)蘿器綠人1妹9佳8淡0鉤年忠后，挖日累本瞞贏(yíng)仗得樸了遺“悲機(jī)馳器饅人著王宜國(guó)管”鄉(xiāng)豐的悔美低稱(chēng)各繭種餓用全途篩的喊機(jī)察器澤人秧：水謹(jǐn)下騎機(jī)叨器蝦人熔、燈空疫間爺機(jī)彈器灶人填、半空撈中拆機(jī)值器紀(jì)人訴、碗地遙面出機(jī)夜器讀人吉、括微滋小面型鐮機(jī)繭器洋人素等新搏的沿機(jī)筆器欺人漁名地稱(chēng)踩：“迷軟蛋件超機(jī)否器勞人附”勞、垮“副網(wǎng)肢絡(luò)撈機(jī)釋器剩人辛”庫(kù)、慰機(jī)永器寫(xiě)人光化致機(jī)螺器德國(guó)排爆機(jī)器人相撲機(jī)器人無(wú)人駕駛振動(dòng)式壓路機(jī)機(jī)器魚(yú)“自由泳”“過(guò)龍門(mén)”在水中“戲球”自主地避開(kāi)障礙物機(jī)截器貢魚(yú)我國(guó)研制的排爆機(jī)器人7每0帥年學(xué)代舍的涂萌荒芽槐期哭，稱(chēng)8培0稠年熄代做的談開(kāi)目發(fā)陳期舒和冠9派0裙年高代列的歉適欣用讓化令期燈。1給9鄰7誕2普年備開(kāi)接始嘗研琴制棵自胡己癥的止工蜜業(yè)哲機(jī)錄器青人“懸七障五竄”良期狡間死，智完遇成汁了驗(yàn)示映教籠再慨現(xiàn)偶式燦工豬業(yè)弦機(jī)挑器脅人輪成沿套迅技雁術(shù)癢的設(shè)開(kāi)漸發(fā)談，昂研構(gòu)制景出構(gòu)了行噴撿涂羽、變點(diǎn)魄焊栽、拘弧者焊毛和遼搬走運(yùn)洲機(jī)蜻器螞人1涌9驚8李6框年肌國(guó)居家室高節(jié)技柿術(shù)泳研唱究什發(fā)誼展位計(jì)狡劃鼓（財(cái)8魂6是3媽計(jì)諷劃疊）梯開(kāi)抹始企實(shí)行施上模世學(xué)紀(jì)上9昂0凈年臭代聚初啄期羨起嘗，愈形排成甘了線(xiàn)一毅批搭機(jī)身器沖人鞠產(chǎn)舒業(yè)雨化毛基日地我充國(guó)夜工鍛業(yè)甜機(jī)嗓器斧人青的議發(fā)堅(jiān)展觀(guān)：日效本貝和巾美塞國(guó)娛在脂2矩0越世淹紀(jì)昏6念0盯年貝代淘就泡已用經(jīng)忘開(kāi)堅(jiān)始能進(jìn)段行休機(jī)目器留人翻的系研天究牢，亡與麥他翼們蠢相欣比舉較嶺，示我塊國(guó)峽還趣存與在窮較鐵大歌的袍差件距習(xí)，澤因悄此遍需黎要已更溫多工的回人數(shù)加匆入駱到單發(fā)門(mén)展臟機(jī)海器或人蝦的絕事寄業(yè)兔中千來(lái)盛。3浪.李按面機(jī)留器泳人虜?shù)挠|智春能屋程予度示分（聲1龍）一規(guī)般降機(jī)爆器道人眨：只賞具玩有概一跡般色編腎程西能舍力駝和襲操剝作幟功瘦能（新2雨）智池能分機(jī)耗器百人蜓：具違有企不鍛同橡程仿度訴的舟智產(chǎn)能傳云感門(mén)型邁機(jī)報(bào)器螞人交開(kāi)互礙型走機(jī)濫器太人自堆主酸型民機(jī)蝦器綠人理召由灘之綠三偶：機(jī)捏器服人顆做套人碧做魚(yú)不巷了英的毛事腔情族。比賣(mài)如