工業(yè)機器人第四章 工業(yè)機器人結構設計

第四章工業(yè)機器人

機械系統(tǒng)設計主

要

內(nèi)

容1、工業(yè)機器人總體設計主體結構設計傳動方式選擇模塊化結構設計材料選擇平衡系統(tǒng)設計2、傳動部件設計移動關節(jié)導軌及轉動關節(jié)軸承傳動件的定位及消隙諧波傳動絲杠螺母副及其滾珠絲杠傳動其它傳動3、臂部設計臂部設計的基本要求手臂的常用結構臂部運動驅動力計算4、手腕設計概述手腕分類手腕設計舉例主要內(nèi)容5、手部設計概述手部分類手爪設計和選用的要求普通手爪設計6、機身及行走機構設計機身設計行走機構設計一策工帖業(yè)柔機擁器薯人服總串體助設圓計主昌體肉結奶構流設攻計關辣鍵美是黎選顏擇歷由測連經(jīng)桿江件殖和混運記動章副盼組榨成咳的評坐灣標弓形統(tǒng)式工纏業(yè)訓機仁器墊人名的頌坐偵標蝴形設式直燥角聞坐癢標蘆機四器到人主之體柿結論構腥有脾三財個民自耐由序度瞧，玻全殃為孟伸會縮圓許柱惠坐蔽標各機伴器全人主融體所結勢構扣有嫌三彩個隙自旱由共度關，隱腰損轉便、庫升境降奇、報伸更縮球豪面軌坐壁標狠機勾器肝人主妙體條結足構鴨有印三安個盲自努由翁度帽，聽轉坑動損、閃轉橫動拖和熟伸赴縮關麥節(jié)屈坐牽標棄機克器像人主跑體澤結蓄構辰有貿(mào)三旱個子自泉由專度冒，悶全慢為須轉俘動一聞工祥業(yè)駕機丘器肯人營總米體帶設敬計傳值動什方混式孔選拴擇選膝擇縣驅件動榮源腹和制傳爬動監(jiān)裝婚置傾與懸關輕節(jié)煌部拖件磨的號連汁接濫、挎驅鵝動勿方唉式工嗽業(yè)癢機由器京人敗的嘗傳帖動賊形誕式傳動形式特征優(yōu)點缺點直接連結傳動直接裝在關節(jié)上結構緊湊需考慮電機自重，轉動慣量大，能耗大遠距離連結傳動經(jīng)遠距離傳動裝置與關節(jié)相連不需考慮電機自重，平衡性良好額外的間隙和柔性，結構龐大，能耗大間接傳動經(jīng)速比遠>1的傳動裝置與關節(jié)相連經(jīng)濟、對載荷變化不敏感、便于制動設計、方便一些運動轉換傳動精度低、結構不緊湊、引入誤差，降低可靠性直接驅動不經(jīng)中間關節(jié)或經(jīng)速比=1的傳動裝置與關節(jié)相連傳動精度高，振動小，傳動損耗小，可靠性高，響應快控制系統(tǒng)設計困難，對傳感元件要求高，成本高一旨工恐業(yè)埋機錢器傾人收總丈體恢設敏計模貨塊撲化鞏結通構牢設挑計模宗塊喬化歇工塑業(yè)卵機甲器堂人由貸一帝些銅標樂準駝化桐、君系房誠列凝化獻的丹模澆塊鄰件找通松過進具瞇有住特肺殊汁功霜能該的堆結唯合瞧部鞏用方積波木磚拼矩搭暖方閥式頓組抱成串的催工虛業(yè)允機拴器現(xiàn)人默系案統(tǒng)船。模襲塊櫻化百工植業(yè)們機躍器豆人當?shù)呐c特糟點經(jīng)五濟啄性靈黑活菠性存石在飲的態(tài)問緒題剛塞度乏比戰(zhàn)較正差整燭體肚重院量疑偏倒重模早塊慎針部對山性逢待管提廈高一獅工暗業(yè)坑機鴨器蔑人碑總遙體材設膜計材毫料墨的小選野擇材蜻料妖選領擇此的?；缺舅庖辞髲婄姸荣Y高彈致性層模務量旅大重廈量卻輕阻暗尼懇大價肢格咳低結艘構佛件流材所料瓶介支紹碳姓素云結核構域鋼翅、醋合繩金釘結傾構著鋼遣、抄鋁剪合撫金石等尾合巧金贊材困料珠、順纖不維柴增巖強剩合臣金領、臨陶摟瓷皇、鬼纖吼維婦增允強條復磨合派材遍料迫、紙粘騰彈樸性尤大沙阻防尼疲材騾料一振工艦業(yè)皂機訓器竭人宅總曉體法設包計平晝衡扔系宣統(tǒng)查設吩計平敘衡逢系號統(tǒng)斥的幼作聽用安乒全降償?shù)妥阋虬菢嫽螖n變登化背而肉導典致顏重非力區(qū)引典起澇關譯節(jié)徑驅醒動曉力頭矩扶變餐化氏的青峰苦值降差低征因展運饅動章而穴導雪致鼠慣匹性鴨力剛矩駛引堅起朽關頌節(jié)冷驅妹動陽力求矩薦變將化駕的嫂峰越值改覆進葬動匆力炸特慎性使惜運言行恥穩(wěn)鋼定慚，桌降魔低策地通面拌安座裝眠要揉求平革衡鋤系廊統(tǒng)丘設址計最的撒主弱要靜途翻徑質茫量朝平旋衡永技訴術彈戲簧滋力鳳平奶衡占技蒸術可腎控倡力緒平己衡運技艷術二蘭傳擁動展部考件紗設賄計移基動芽關升節(jié)樸導蹦軌島及毒轉碎動賭關稅節(jié)鋸軸草承移勸動描關熟節(jié)倚導校軌要允求類瓶型找：記普購通物滑麥動坊導現(xiàn)軌淹、存液榴壓曾動喜壓拘移上動揀導鉛軌敞、苦液奧壓巡壽靜覺壓坊移燃動黎導刻軌盡、伏氣測浮普導貢軌損、擾滾饞動潤導掃軌應絨用橫實鞭例轉迎動費關有節(jié)刑軸賊承球名軸腦承專冰用治軸太承特幼殊懼材題料警制冷作浪的摸軸奶承動芽壓戚導賽軌：些靠遍導趨軌屈之能間匹的碼相裳對僚運冰動飾產(chǎn)倒生墻的趨壓桌力秧油瓦膜謊將跡運棟動滾件傳浮掉起腹,方把之兩跑個濁導孫軌蒸面嫌隔輩離挪,怖形評成根純辮液膽體閥摩件檫恭，凡其摔工稍作湖原電理互與動束壓軸赤承余相內(nèi)同丑,霉形快成堡導閘軌捧面鼓間練壓舍力似油鋤膜駐的高條手件迫是橋:貿(mào)兩昏導偵軌線面尼之犧間變應擇有脾鍥刊形茶間刷隙呈和場一戰(zhàn)定噸的溜相鬼對河速蟲度軌,初此竟外充還北需或要濱有推一竟定喂粘飲度段的挽潤勇滑崇油公流窩進灣鍥賺形挪間駱隙箱適翻用述于蘇主駝運講動每導梯軌靜逝壓榜導區(qū)軌：驗將引具畜有喉一嶄定已壓銳力框的諷潤械滑滋油恥,早經(jīng)沿節(jié)喜流洞器理輸壓入踏到護導溪軌問面兄上膀的舞油吹腔油,蜂即死可南形釀成削承樣載炒油耗膜流,膨使體導丸軌鄭面慢之功間源處鋒于竟純事液鋸體轟摩筐擦微狀恨態(tài)鴨.謠優(yōu)尼點撞是修軌醒運鏟動跳速砌度鉛的膜變挖化族對攪油乖膜覆厚粒度褲的糾影姻響屈很吉小??；辛載灣荷冶的系變迅化根對釣油雙膜扔厚男度摔的者影艙響界很胡小去,掩摩返檫金系退數(shù)輩僅么為候0偽.貝0佳0軟5當左追右桶,槍油母膜嘩抗懷振闊性召好扮。票缺姿點牢是冬導誦軌想自媽身釋結標構獸比獎較沉復散雜奏需快要爪增鹽加斑一肚套抓供扛油呈系禽統(tǒng)連對塊潤絨滑季油靜的景清愧潔杰程兼度雨要編求避很漸高儀主荒要圍應嶼用肅:臥精莫密愛機焰床塌的鴿進佛給倉運軋動靜和差低給速意運鳥動柱導梳軌方。二優(yōu)傳栽動顆部枕件茶設江計傳絲式動很件墻的垮定充位撞和褲消盯隙傳抱動脹件貓的吸定坐位電襖氣銹開邀關倡定甲位鳥、詳機摔械怒擋卷塊幼定倚位虎、秘伺賭服噴定頓位竹系貨統(tǒng)傳漁動剛件側的枝消耳隙消就隙公齒煤輪柔西性愈齒料輪對存稱豆傳楊動惠消蒙隙偏盼心懷機算構結消喜隙齒樂廓坑彈司性厭覆摘層諸消挖隙二啟傳譯動煤部堡件營設昌計減志速饒器諧繳波切傳抗動頓機診構行唉星完齒刮輪考機姻構與純一度般至齒塘輪例傳牌動富和絕蝸衰桿覆傳裕動經(jīng)不受同繳，絮諧區(qū)波銷傳商動豈其蓮工鹿作臭原位理共是缺基義于穿一駁種竊變踏形蜜原循理屠，族即顯通球過皂柔壘輪沫變聽形繩時臉其減徑過向唯位晴移配和敘切幻玉向不位洞移寇間貿(mào)的旗轉洞換掠關秀系弓，聽從咐而言實測現(xiàn)王傳絹動勻機元構能的畜力貿(mào)和肌運綠動吩的杯轉濫換傲。諧近波盆齒岔輪吃傳淘動歐是壓靠排柔洗性卻齒箭輪扔（盟柔率輪枯）那所鼻產(chǎn)男生出的代可亡控遷彈逮性廊變挑形感來未實次現(xiàn)尋傳站遞甩運比動渡和婆動織力醒的欺。技它獅的遇基資本飛構爺件柿有友：辰柔摟輪夾、浪波穿發(fā)女生靠器菠和厭剛艘輪民。慚三活個雀構嗓件忘中櫻可怎任腥意壓固饅定杜一機個紗，響其衫余悠兩章個玩一某為瓣主藏動層、晚一違為叢從穩(wěn)動閣，遞可艙實匠現(xiàn)述減野速棋或擁增報速呆（胞固胳定亭傳基動首比況）其，犯也巾可益變痛換色成亞兩即個報輸斧入掉，額一耳個荒輸然出段，逼組國成線差慨動妥傳耀動較。當才剛往輪尚固慢定屈，陶波夏發(fā)撲生茶器用為吸主阿動粱，洪柔脆輪佳為橫從監(jiān)動耽時既，乏柔勵輪癥在瀉橢們圓墳凸讓輪紙作仗用拼下蓄產(chǎn)港生腔變踐形料，釣在軟波旺發(fā)裕生夠器膠長察軸清兩面端莖處歪的饞柔雁輪葵輪作齒墊與煩剛仰輪臘輪休齒替完粘全嫩嚙緣瑞合紀；撈在棄短邀軸小兩楊端責處蝦的討柔鋸輪佛輪專齒黨與窯剛登輪歌輪穴齒重完色全帥脫脆開飽；拔在炸波童發(fā)土生址器劇長工軸競與罩短艙軸淺區(qū)鬼間效，仿柔齒輪德輪商齒村與叉剛避輪假輪謹齒瘋有否的屬處痰于紐奉半福嚙火合刪狀頑態(tài)碑，把稱程為崗嚙慣入帆；與有井的競則界逐砌漸下退疾出傾嚙冬合對處掘于捕半此脫謎開譜狀辦態(tài)瓶，誼稱潑為凡嚙逐出乒。押由詠于匆波唇發(fā)氧生辦器恒的庫連裝續(xù)碧轉緊動箏，癢使拒得的嚙膽入伶、濱完罪全倘嚙滲合敬、徒嚙述出截、亭完息全銹脫耽開光這割四獸種賀情隙況虛依悶次爸變睛化享，莫循號環(huán)儲不沈已葬。慰由抱于專柔館輪掉比邁剛波輪胖的協(xié)齒餐數(shù)泊少恰2盜，隨所桑以用當玻波夠發(fā)聾生掏器可轉攜動低一籌周狹時用，亞柔肥輪獅向張相恰反鼻方種向屬轉物過唇兩復個腰齒亞的撓角餡度茅，秧從框而趙實向現(xiàn)誤了徒大陣的局減蟲速腎比托。與壘一皺般獄齒緣瑞輪時傳或動遲比昏較泄，保它棋有漫以女下趨特衣點法：水（原1描）念傳冬動劈燕比頌大疼，摟且唱范村圍料廣篇。且單急級筑傳醫(yī)動威的駱傳失動傷比屋為舞5伏0鍬~姑3悔2夏0笑，戶復嗚波茄傳笛動旁的煙傳逐動欣比吼可求達索1小0睛7且。澆（訊2浩）妹同其時鞠參遵加匙嚙勇和進的叢齒足數(shù)骨多扇，美承柱載懇能玩力氣高扎。償傳威遞煌公膜稱拍力始矩酸時掛，鞠同嚴時器參田加沒嚙哄和府的勻齒條數(shù)士可英達圓到益總虜齒萍數(shù)亞的徒3放0后%算~摸4紫0絕%系。糊（嫂3咐）厲體扶積盤小禮，源重撲量濁輕悠。茂在杏傳廣動蝴比尸和免承星載江條剝件燃相駐同質的刮情塔況擱下勁，弊諧佛波鐮齒株輪尋傳扇動盛比發(fā)一持般孕齒攔輪寒傳屋動痰的細體宣積臺和留重敗量醬減租小撓1網(wǎng)/燙3徑~鉆1腥/啟2洲左啞右燥。妙（珍4衫）州運脊動布精播度迷高諸，澆回煤差音小源。撕（餓5準）期傳眉動腥效住率庸高爐，蜂一械般咬單召級槍傳巡壽動校效摟率泊為挨7德0地%開-河9而0唯%敞。臨（兆6訓）爽可嶺向甜密遭閉崗空崖間混傳薯遞矛運剪動畜和批動禿力濾，賀這得一虛點叛是盜其添它慢任遙何耳機拆械賀傳聯(lián)動鍛無勞法很實扒現(xiàn)行乳星旦減虛速應器把的抵主世要嗽特憑點撞如甜下搞：字（袍1靜）殼體腐積船小過、敞重精量食輕揭、脂結扒構格緊晨湊斬、欠傳轟遞保功施率從大球、鏟承莖載在能垃力輔高攤。售由或于早行今星稈齒絲式輪竄傳呢動圈是明一炊種班共番軸跨線鍋式跨傳紗動平形址式疼，倚即您具暖有尤同茶軸訪線稀傳狹動醉的挨特白點乘。專在狂結平構黨上凱采欲用低了撤對清稱態(tài)分漿流菊傳翠動裹結票構眾，督即渡用支幾隊個奶完末全呈相虧同耍的臺行顧星慶輪妖均莖勻油分達布希在雅中竊心院輪幅圓壇周餃來框共稀同徹分韻擔迎載生荷闖，叫并瘋且復合閱理疾地絲式應院用止了皇內(nèi)鎮(zhèn)嚙屯合龍，奪充員分百地另利畜用波了歉空信間姐的先容兔積吊，圖從賓而抱縮拾小郵了強徑合、摩軸摔向悶尺切寸占，捷使家結械構完緊桂湊更，究而桐承閥載猛能占力希又繭高脫。候因骨而構行樣星謊齒疑輪再傳到動序在贊相掌同民功惠率海和紫傳擊動伐比魂的搶條尺件炊下避，籠可烤使榜其那外蓄部鏈尺息寸餓和根重丑量蹦只庭為芳普掩通膠齒取輪總傳主動撒的杯1斧/做2便-顯1挪/病6裂。樹（捐2把）風傳店動坡效準率堤高職，調工絕作厲可抱靠鴿。粉行狐星竟齒絲式輪肚傳姐動奴由經(jīng)于善采拌用刑了民對節(jié)稱恩的籍分丟流擠傳淘動把結也構后，勸使敗作個用曬于設中夏心嘉輪賽和害行膛星車架徒等氧主廊要取軸隨承昌上次的拒作繼用太力添互煌相疑平弟衡何，岡有揪利渾于報提答高疏傳驅動繪效核率區(qū)。夠（瘋3歸）渡傳好動適比朵大呼。代適鐘當要選碰擇談傳夜動儀類栽型亡和述齒畢輪擔齒耍數(shù)歸，現(xiàn)便腐可勇利塵用河少毒數(shù)則幾問個揀齒風輪回而際獲巨得游很蘭大貨的品傳染動損比宣。遍由喊于景行全星半齒光輪夸傳員動渴具懂有屆上肝述絞優(yōu)涉點紀，早故序目辦前四行癢星扶齒障輪創(chuàng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