國開《機器人技術(shù)及應用》形考任務1-4試題及答案

第一次形成性作業(yè)腿式（也稱步行或者足式）機構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設(shè)計的木車馬。正確答案是：“對”。第三階段機器人將具有識別、推理、規(guī)劃和學習等智能機制，它可以把感知和行動智能化結(jié)合起來，稱之為智能機器人。正確答案是：“對”。感知機器人，即自適應機器人，它是在第一代機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有不同程度的“感知”能力。正確答案是：“對”。20世紀50年代中期，機械手中的液壓裝置被機械耦合所取代，如通用電氣公司的“巧手人”機器人。正確答案是：“錯”。所謂特種機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。正確答案是：“錯”。對于機器人如何分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標準，有的按負載量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結(jié)構(gòu)分，有的按應用領(lǐng)域分。正確答案是：“對”。工業(yè)機器人的最早研究可追溯到第一次大戰(zhàn)后不久。正確答案是：“錯”。1979年Unimation公司推出了PUMA系列工業(yè)機器人，它是全電動驅(qū)動、關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)、多中央處理器二級微機控制，可配置視覺感受器、具有觸覺的力感受器，是技術(shù)較為先進的機器人。正確答案是：“對”。19世紀60年代和20世紀70年代是機器人發(fā)展最快、最好的時期，這期間的各項研究發(fā)明有效地推動了機器人技術(shù)的發(fā)展和推廣。正確答案是：“錯”。機器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出，由主計算機根據(jù)示教點參考坐標的空間位置、方位及速度，通過運動學逆運算把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)的指令值。正確答案是：“對”。機器人運動方程的逆運動學是給定機器人連桿幾何參數(shù)和末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位姿，求機器人實現(xiàn)此位姿的關(guān)節(jié)變量。正確答案是：“對”。球面坐標型機械臂主要由一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與基座相連，移動關(guān)節(jié)與末端執(zhí)行器連接。正確答案是：“對”。通過面接觸而構(gòu)成的運動副，稱為低副；通過點或線接觸而構(gòu)成的運動副稱為高副。正確答案是：“對”?；顒訕?gòu)件的自由度總數(shù)減去運動副引入的約束總數(shù)就是該機構(gòu)的自由度。正確答案是：“對”。履帶式機器人是在輪式機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機構(gòu)，對于野外環(huán)境中的復雜地形具有很強的適應能力。正確答案是：“對”。剛體的自由度是指剛體具有獨立運動的數(shù)目。正確答案是：“對”。構(gòu)成運動副的兩個構(gòu)件之間的相對運動若是平面運動則稱為平面運動副，若為空間運動則稱為空間運動副。正確答案是：“對”。機器人運動方程的正運動學是給定機器人幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和姿態(tài)。正確答案是：“對”。機構(gòu)自由度只取決于活動的構(gòu)件數(shù)目。正確答案是：“錯”。運動副可以根據(jù)其引入約束的數(shù)目進行分類，引入一個約束的運動副稱為二級副。正確答案是：“錯”。以下使用了曲柄滑塊機構(gòu)的是（）。正確答案是：半步行輪和棘爪式車輪在變徑輪和變形車輪的設(shè)計中，借鑒了（）的設(shè)計，使得車輪可以主動變形進行越障。正確答案是：放縮機構(gòu)機器人發(fā)展到現(xiàn)在共分為個階段。正確答案是：3輪式移動機構(gòu)適用于在（）高速和高效地移動。正確答案是：規(guī)則的硬路面上輪式移動機構(gòu)具有以下（）特點？正確答案是：可靠性比較好運動副符號代表的含義是（）。正確答案是：螺旋副運動副符號代表的含義是（）。正確答案是：圓柱副連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅(qū)動輪系也成為目前（）的主流設(shè)計。正確答案是：星球探測機器人SCARA機械臂具有（）個平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。正確答案是：3運動副符號代表的含義是（）。正確答案是：球面副球形機器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動裝置實現(xiàn)整體滾動的特殊移動機器人。正確答案是：“對”。一般認為Unimate和Versatran機器人是世界上最早的工業(yè)機器人。正確答案是：“對”。輪式機器人對于溝壑、臺階等障礙的通過能力較高。正確答案是：“錯”。為了與周邊系統(tǒng)及相應操作進行聯(lián)系與應答，機器人還應有各種通信接口和人機通信裝置。正確答案是：“對”。機器人定義的標準是統(tǒng)一的，不同國家、不同領(lǐng)域的學者給出的機器人定義都是相同的。正確答案是：“錯”。機器人是在科研或工業(yè)生產(chǎn)中用來代替人工作的機械裝置。正確答案是：“對”。可編程機器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些簡單的重復性操作，目前在工業(yè)界已不再應用。正確答案是：“錯”。履帶式機器人是在輪式機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機構(gòu)，對于野外環(huán)境中的復雜地形具有很強的適應能力。正確答案是：“對”。為提高輪式移動機器人的移動能力，研究者設(shè)計出了可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。正確答案是：“對”。機器人機械本體結(jié)構(gòu)的動作是依靠關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，而大多數(shù)機器人是基于開環(huán)控制原理進行的。正確答案是：“錯”。球形機器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動裝置實現(xiàn)整體滾動的特殊移動機器人。正確答案是：“對”。腿式（也稱步行或者足式）機構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設(shè)計的木車馬。正確答案是：“對”。機構(gòu)自由度是機構(gòu)具有獨立運動的數(shù)目。正確答案是：“對”。剛體在空間中只有4個獨立運動。正確答案是：“錯”。兩個構(gòu)件之間只做相對轉(zhuǎn)動的運動副稱為移動副。正確答案是：“錯”。機械臂是由一系列通過關(guān)節(jié)連接起來的連桿構(gòu)成。正確答案是：“對”。在平面機構(gòu)中，每個構(gòu)件只有3個自由度。每個平面低副（轉(zhuǎn)動副和移動副）提供1個約束，每個平面高副提供2個約束。正確答案是：“錯”。對于機械臂的設(shè)計方法主要包括為2點，即機構(gòu)部分的設(shè)計和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計。正確答案是：“錯”。為提高輪式移動機器人的移動能力，研究者設(shè)計出了可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。正確答案是：“對”。在機構(gòu)中，每一構(gòu)件都以一定的方式與其他構(gòu)件相互連接，這種由兩個構(gòu)件直接接觸的可動連接稱為運動副。正確答案是：“錯”。沈陽自動化所研制的“靈蜥-H型”排爆機器人屬于（）。正確答案是：混合式移動機器人相對而言，混合式移動機器人的（）。正確答案是：自由度偏多、重量比較大機器人的機械本體機構(gòu)基本上分為（）類。正確答案是：2以下具有越障能力的輪系是（）。正確答案是：錐形輪、變形車輪、半步行輪連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅(qū)動輪系也成為目前（）的主流設(shè)計。正確答案是：星球探測機器人運動副符號代表的含義是（）。正確答案是：平面副如圖所示為圓柱面坐標型機械臂，其由一個使手臂豎直運動的移動關(guān)節(jié)和一個帶有豎直旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，另一個移動關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸正交，這種機械臂在空間中具有（）。正確答案是：2個移動和1個轉(zhuǎn)動的性能運動副符號代表的含義是（）。正確答案是：移動副設(shè)平面機構(gòu)中的活動構(gòu)件數(shù)為N，在未用運動副連接之前，這些活動構(gòu)件的自由度總數(shù)為（）。正確答案是：3N運動副符號代表的含義是（）。正確答案是：轉(zhuǎn)動副

第二次形成性作業(yè)為了與周邊系統(tǒng)及相應操作進行聯(lián)系與應答，機器人還應有各種通信接口和人機通信裝置。正確答案是：“對”。球形機器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動裝置實現(xiàn)整體滾動的特殊移動機器人。正確答案是：“對”。機器人是在科研或工業(yè)生產(chǎn)中用來代替人工作的機械裝置。正確答案是：“對”。機器人機械本體結(jié)構(gòu)的動作是依靠關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，而大多數(shù)機器人是基于開環(huán)控制原理進行的。正確答案是：“錯”。可編程機器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些簡單的重復性操作，目前在工業(yè)界已不再應用。正確答案是：“錯”。感知機器人，即自適應機器人，它是在第一代機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有不同程度的“感知”能力。正確答案是：“對”。19世紀60年代和20世紀70年代是機器人發(fā)展最快、最好的時期，這期間的各項研究發(fā)明有效地推動了機器人技術(shù)的發(fā)展和推廣。正確答案是：“錯”。機器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出，由主計算機根據(jù)示教點參考坐標的空間位置、方位及速度，通過運動學逆運算把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)的指令值。正確答案是：“對”。腿式（也稱步行或者足式）機構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設(shè)計的木車馬。正確答案是：“對”。1979年Unimation公司推出了PUMA系列工業(yè)機器人，它是全電動驅(qū)動、關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)、多中央處理器二級微機控制，可配置視覺感受器、具有觸覺的力感受器，是技術(shù)較為先進的機器人。正確答案是：“對”。機構(gòu)自由度只取決于活動的構(gòu)件數(shù)目。正確答案是：“錯”。通過面接觸而構(gòu)成的運動副，稱為低副；通過點或線接觸而構(gòu)成的運動副稱為高副。正確答案是：“對”。剛體在空間中只有4個獨立運動。正確答案是：“錯”。機器人運動方程的逆運動學是給定機器人連桿幾何參數(shù)和末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位姿，求機器人實現(xiàn)此位姿的關(guān)節(jié)變量。正確答案是：“對”。機器人運動方程的正運動學是給定機器人幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和姿態(tài)。正確答案是：“對”。為提高輪式移動機器人的移動能力，研究者設(shè)計出了可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。正確答案是：“對”。腿式（也稱步行或者足式）機構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設(shè)計的木車馬。正確答案是：“對”。運動副可以根據(jù)其引入約束的數(shù)目進行分類，引入一個約束的運動副稱為二級副。正確答案是：“錯”。機構(gòu)自由度是機構(gòu)具有獨立運動的數(shù)目。正確答案是：“對”。兩個構(gòu)件之間只做相對轉(zhuǎn)動的運動副稱為移動副。正確答案是：“錯”。直流伺服電機穩(wěn)定性好，但只能在較窄的速度范圍內(nèi)運行。正確答案是：“錯”。選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。正確答案是：“對”。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對生產(chǎn)產(chǎn)生嚴重的影響。正確答案是：“對”。交流伺服電機分為兩種，即同步型交流伺服電機和感應型交流伺服電機。正確答案是：“對”。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電機產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機構(gòu)去驅(qū)動機器人的關(guān)節(jié)。正確答案是：“錯”。機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)又叫液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)，由液壓源、驅(qū)動器、伺服閥、傳感器和控制回路組成。正確答案是：“對”。液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低和驅(qū)動效率高等優(yōu)點，應用最為廣泛。正確答案是：“錯”。電液比例控制的控制性能與電液伺服控制相比，精度和響應速度較高。正確答案是：“錯”。和液壓驅(qū)動系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的功率—質(zhì)量比要高得多。正確答案是：“錯”。直流伺服電機可控性好，它具有線性調(diào)節(jié)的特性，能使轉(zhuǎn)速正比于控制電壓的大小。正確答案是：“對”。輪式移動機構(gòu)具有以下（）特點？正確答案是：可靠性比較好相對而言，混合式移動機器人的（）。正確答案是：自由度偏多、重量比較大機器人發(fā)展到現(xiàn)在共分為個階段。正確答案是：3沈陽自動化所研制的“靈蜥-H型”排爆機器人屬于（）。正確答案是：混合式移動機器人以下使用了曲柄滑塊機構(gòu)的是（）。正確答案是：半步行輪和棘爪式車輪運動副符號代表的含義是（）。正確答案是：球面副如圖所示為圓柱面坐標型機械臂，其由一個使手臂豎直運動的移動關(guān)節(jié)和一個帶有豎直旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，另一個移動關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸正交，這種機械臂在空間中具有（）。正確答案是：2個移動和1個轉(zhuǎn)動的性能運動副符號代表的含義是（）。正確答案是：圓柱副SCARA機械臂具有（）個平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。正確答案是：3運動副符號代表的含義是（）。正確答案是：移動副

第三次形成性作業(yè)交流伺服電機分為兩種，即同步型交流伺服電機和感應型交流伺服電機。正確答案是：“對”。永磁式步進電機步距大，起動頻率高，控制功率大。正確答案是：“對”。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)與液壓驅(qū)動相比，動作和反應都快。正確答案是：“對”。機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)又叫液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)，由液壓源、驅(qū)動器、伺服閥、傳感器和控制回路組成。正確答案是：“對”。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電機產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機構(gòu)去驅(qū)動機器人的關(guān)節(jié)。正確答案是：“錯”。直線電機由于不需要中間傳動機械，因而使整個機械得到簡化，提高了精度，減少了振動和噪聲。正確答案是：“對”。和液壓驅(qū)動系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的功率—質(zhì)量比要高得多。正確答案是：“錯”。電液比例控制的控制性能與電液伺服控制相比，精度和響應速度較高。正確答案是：“錯”。根據(jù)直接動力來源，機器人驅(qū)動系統(tǒng)可分為電氣驅(qū)動系統(tǒng)、液壓驅(qū)動系統(tǒng)和氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。正確答案是：“對”。機器人末端執(zhí)行器(手爪)，應采用體積、質(zhì)量盡可能大的電機。正確答案是：“錯”。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的氣控信號比電子和光學控制信號要快，可以用在信號傳遞速度要求很高的場合。正確答案是：“錯”。機器人都具備移動功能、執(zhí)行機構(gòu)、感覺和智能。正確答案是：“對”。機器人外部傳感器的功能是測量運動學及動力學參數(shù)。正確答案是：“錯”。電位計位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點和電刷之間的電阻一有改變，就可測量出位移的大小。正確答案是：“對”。工業(yè)機器人是指除工業(yè)機器人以外的，用于非制造業(yè)并服務于人類的各種機器人。正確答案是：“錯”。壓力覺傳感器主要應用在精確抓握物體的手掌等端部執(zhí)行器上。正確答案是：“錯”。選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。正確答案是：“對”。增量編碼器比絕對編碼器要便宜得多，在機器人技術(shù)中對增量編碼器的使用更加廣泛。正確答案是：“對”。從機器人的應用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。正確答案是：“對”。最常用的平移傳感器是電位計角度傳感器。正確答案是：“錯”。機器人控制系統(tǒng)主要包含協(xié)調(diào)控制計算機和傳感器。正確答案是：“對”。一般工業(yè)機器人僅由伺服控制層組成。正確答案是：“錯”。ArduinoMega2560具有54路I/O口。正確答案是：“對”。Arduino編程語言中的數(shù)據(jù)類型有布爾類型、字符型、字節(jié)型、整型等。正確答案是：“對”。ArduinoDuemilanove不支持USB接口，不可通過USB接口供電。正確答案是：“錯”。伺服控制系統(tǒng)由控制器、電機組成。正確答案是：“錯”。Arduino可以用來開發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機和其他各式各樣的物理設(shè)備。正確答案是：“對”。Arduino是一款便捷、靈活、方便上手的開源電子原型平臺，只包含硬件（各種型號的Arduino板）正確答案是：“錯”。Arduino給硬件開發(fā)降低了設(shè)計門檻，開源的電路圖可以直接復制到需要的電路中進行機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計。正確答案是：“對”。ArduinoIDE安裝到計算機上,將開發(fā)板用USB連接到計算機上后，Windows會自動安裝Arduino的驅(qū)動，驅(qū)動安裝成功后，開發(fā)板綠色的電源指示燈會亮起來，此時說明開發(fā)板可用。正確答案是：“對”。是用直流供電的電機。其功能是將輸入的受控電壓/電流能量轉(zhuǎn)換為電樞軸上的角位移或角速度輸出。正確答案是：直流伺服電機（）是電液伺服系統(tǒng)中的放大轉(zhuǎn)換元件，它把輸入的小功率電流信號轉(zhuǎn)換并放大成液壓功率輸出。正確答案是：電液伺服閥（）是一種定子、轉(zhuǎn)子磁場均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導的變化產(chǎn)生反應轉(zhuǎn)矩的步進電機。正確答案是：反應式步進電機下圖是（）減速器。正確答案是：蝸輪蝸桿減速器直流伺服電機廣泛應用在寬調(diào)速系統(tǒng)和精確位置控制系統(tǒng)中，其輸出功率范圍大約為（）。正確答案是：1~600W能夠檢測物體的位置、角度、距離的機器人傳感器是（）。正確答案是：光敏陣列、CCD水下機器人屬于以下（）。正確答案是：特種機器人能夠控制手腕移動，伺服控制，正確完成作業(yè)的是（）。正確答案是：力覺傳感器能夠修正握力，防止打滑，判斷物理質(zhì)量及表面狀態(tài)的是（）。正確答案是：滑覺傳感器能夠確定對象位置，識別對象形態(tài)的是（）。正確答案是：接觸覺傳感器具有滑覺的機器人傳感器是（）。正確答案是：球形接點式、光電旋轉(zhuǎn)傳感器、角編碼器能夠檢測光線亮度的機器人傳感器是（）。正確答案是：光敏管、光電斷續(xù)器能夠檢測壓力的機器人傳感器是（）。正確答案是：壓電傳感器娛樂機器人、農(nóng)業(yè)機器人屬于以下（）。正確答案是：特種機器人能夠檢測對象物是否接近，接近距離，對象面的傾斜的機器人傳感器是（）。正確答案是：光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器Arduino編程語言中，引腳電壓常量是（）。正確答案是：HIGH和LOWArduino編程語言中，數(shù)字引腳常量是（）。正確答案是：INPUT和OUTPUT以下屬于機器人連續(xù)運動的是（）。正確答案是：噴漆”charA=58”屬于（）數(shù)據(jù)類型。正確答案是：字符型機器人控制系統(tǒng)中，可完成從任務、運動指令到關(guān)節(jié)運動的全部運算的是（）。正確答案是：協(xié)調(diào)控制計算機液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低和驅(qū)動效率高等優(yōu)點，應用最為廣泛。正確答案是：“錯”。對機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的電機，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。正確答案是：“對”。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對生產(chǎn)產(chǎn)生嚴重的影響。正確答案是：“對”。直流伺服電機具有較小的起動轉(zhuǎn)矩和較大的轉(zhuǎn)動慣量。正確答案是：“錯”。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣源驅(qū)動直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥進行控制。正確答案是：“對”。選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。正確答案是：“對”。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的氣控信號比電子和光學控制信號要快，可以用在信號傳遞速度要求很高的場合。正確答案是：“錯”。直流伺服電機可控性好，它具有線性調(diào)節(jié)的特性，能使轉(zhuǎn)速正比于控制電壓的大小。正確答案是：“對”。直流伺服電機穩(wěn)定性好，但只能在較窄的速度范圍內(nèi)運行。正確答案是：“錯”。直線電機散熱面積小，不易冷卻，所以不允許較高的電磁負荷。正確答案是：“錯”。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對生產(chǎn)產(chǎn)生嚴重的影響。正確答案是：“對”。接近度傳感器、聽覺傳感器和視覺傳感器屬于外部傳感器。正確答案是：“對”。機器人傳感器是指一種能夠?qū)C器人對內(nèi)部和外部感知的物理量變換為電量輸出的裝置。正確答案是：“對”。外部傳感器的功能就是將這些與環(huán)境信息相關(guān)的參數(shù)采集并輸入給機器人。正確答案是：“對”。機器人觸覺傳感器根據(jù)測量的信息可以分為三類，接觸覺傳感器、壓力覺傳感器和滑動覺傳感器。正確答案是：“對”。導電塑料膜電位計位移傳感器的阻抗可以達到連續(xù)變化。正確答案是：“對”。根據(jù)工作原理，觸覺傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器。正確答案是：“對”。特種機器人是指多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。正確答案是：“錯”。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)與液壓驅(qū)動相比，動作和反應都快。正確答案是：“對”。觸覺傳感器、應力傳感器屬于機器人內(nèi)部傳感器。正確答案是：“錯”。機器人的每個關(guān)節(jié)分別由一個伺服控制系統(tǒng)驅(qū)動。正確答案是：“對”。在實際研究中，往往把機器人控制系統(tǒng)簡化成若干個簡單的低階的子系統(tǒng)來描述。正確答案是：“對”。Arduino是源于土耳其的一個開源代碼的硬件項目平臺。正確答案是：“錯”。在結(jié)構(gòu)上，機器人控制系統(tǒng)是分層結(jié)構(gòu)的計算機控制系統(tǒng)。正確答案是：“對”。機器人的控制系統(tǒng)是多變量和線性的控制系統(tǒng)。正確答案是：“對”。機器人控制的結(jié)構(gòu)也可以有很大的不同，可由單處理機控制，也可由多處理機分級分布控制。正確答案是：“對”。ArduinoIDE界面工具欄中只有新建程序（Newsketch）、打開程序（Opensketch）、保存程序（Savesketch）。正確答案是：“錯”。機器人只有一種基本運動方式，即連續(xù)運動。正確答案是：“錯”。ArduBlock是一款專門為Arduino設(shè)計的圖形化編程軟件，可以不在ArduinoIDE的軟件下運行。正確答案是：“錯”。Arduino編程語言中，數(shù)字引腳常量是false和true。正確答案是：“錯”。下圖是（）減速器。正確答案是：復合減速器（）驅(qū)動具有大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比和轉(zhuǎn)矩體積比，沒有電刷和整流子，運行時幾乎不需要維護，在現(xiàn)代機器人中廣泛應用。正確答案是：交流伺服電機步進電機驅(qū)動、直流伺服電機驅(qū)動、交流伺服電機驅(qū)動都屬于（）。正確答案是：電氣驅(qū)動下圖是（）減速器。正確答案是：行星齒輪減速器（）常用來傳遞兩交錯軸之間的運動和動力，相比齒輪減速器，它具有更大的輸出轉(zhuǎn)矩。正確答案是：蝸輪蝸桿減速器具有力覺的機器人傳感器是（）。正確答案是：應變片、導電橡膠判斷有無對象，并得到定量結(jié)果的是（）。正確答案是：明暗覺傳感器具有色覺的機器人傳感器是（）。正確答案是：彩色電荷耦合器件、彩色攝影機、濾色器具有位置覺的機器人傳感器是（）。正確答案是：光敏陣列、CCD判斷物體空間位置，判斷物體移動的是（）。正確答案是：位置覺傳感器具有滑覺的機器人傳感器是（）。正確答案是：球形接點式、光電旋轉(zhuǎn)傳感器、角編碼器能夠檢測對象物是否接近，接近距離，對象面的傾斜的機器人傳感器是（）。正確答案是：光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器能夠檢測物體的位置、角度、距離的機器人傳感器是（）。正確答案是：光敏陣列、CCD水下機器人屬于以下（）。正確答案是：特種機器人能夠確定對象位置，識別對象形態(tài)的是（）。正確答案是：接觸覺傳感器ArduinoDuemilanove具有（）路模擬I/O口。正確答案是：6“unsignedintD=65535”屬于（）數(shù)據(jù)類型。正確答案是：無符號整型以下屬于機器人點—點運動的是（）。正確答案是：點焊ArduinoDuemilanove數(shù)字I/O口中，有（）個可提供PWM輸出。正確答案是：6ArduinoDuemilanove具有（）路數(shù)字I/O口。正確答案是：14

國開《機器人技術(shù)及應用》形考任務4試題及答案題目為隨機抽題請用CTRL+F來搜索試題增量編碼器比絕對編碼器要便宜得多，在機器人技術(shù)中對增量編碼器的使用更加廣泛。正確答案是：“對”。機器人觸覺傳感器根據(jù)測量的信息可以分為三類，接觸覺傳感器、壓力覺傳感器和滑動覺傳感器。正確答案是：“對”。機器人都具備移動功能、執(zhí)行機構(gòu)、感覺和智能。正確答案是：“對”。外部傳感器的功能就是將這些與環(huán)境信息相關(guān)的參數(shù)采集并輸入給機器人。正確答案是：“對”。從機器人的應用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。正確答案是：“對”。壓力覺傳感器主要應用在精確抓握物體的手掌等端部執(zhí)行器上。正確答案是：“錯”。接近度傳感器、聽覺傳感器和視覺傳感器屬于外部傳感器。正確答案是：“對”。工業(yè)機器人是指除工業(yè)機器人以外的，用于非制造業(yè)并服務于人類的各種機器人。正確答案是：“錯”。根據(jù)工作原理，觸覺傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器。正確答案是：“對”。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的氣控信號比電子和光學控制信號要快，可以用在信號傳遞速度要求很高的場合。正確答案是：“錯”。機器人的每個關(guān)節(jié)分別由一個伺服控制系統(tǒng)驅(qū)動。正確答案是：“對”。Arduino是一款便捷、靈活、方便上手的開源電子原型平臺，只包含硬件（各種型號的Arduino板）正確答案是：“錯”。機器人的控制系統(tǒng)是多變量和線性的控制系統(tǒng)。正確答案是：“對”。Arduino是源于土耳其的一個開源代碼的硬件項目平臺。正確答案是：“錯”。在結(jié)構(gòu)上，機器人控制系統(tǒng)是分層結(jié)構(gòu)的計算機控制系統(tǒng)。正確答案是：“對”。ArduBlock是一款專門為Arduino設(shè)計的圖形化編程軟件，可以不在ArduinoIDE的軟件下運行。正確答案是：“錯”。Arduino編程語言中，數(shù)字引腳常量是false和true。正確答案是：“錯”。Arduino可以用來開發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機和其他各式各樣的物理設(shè)備。正確答案是：“對”。Arduino編程語言中的數(shù)據(jù)類型有布爾類型、字符型、字節(jié)型、整型等。正確答案是：“對”。機器人只有一種基本運動方式，即連續(xù)運動。正確答案是：“錯”。履帶移動機器人可以廣泛應用于社會安全、軍事偵察、核工業(yè)等領(lǐng)域。正確答案是：“對”。對于三車輪輪式機器人，當兩輪轉(zhuǎn)速大小相等方向相反時,可以實現(xiàn)整車靈活的零半徑回轉(zhuǎn)。正確答案是：“對”。典型的輪式機器人有三車輪型輪式機器人、變形輪型輪式機器人和全方位型輪式機器人。正確答案是：“對”。非結(jié)構(gòu)環(huán)境履帶移動機器人已經(jīng)機器人學發(fā)展的一個重要組成部分。正確答案是：“對”。傳統(tǒng)的移動機器通常包括輪式移動機器人、履帶式移動機器人和腿式移動機器。正確答案是：“對”。履帶移動機器人不能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)。正確答案是：“錯”。腿式移動機器人，其控制器可以施加合適的驅(qū)動信號給驅(qū)動器，以驅(qū)動關(guān)節(jié)按照可控的方式達到目標點，實現(xiàn)對腿式移動機器人的越障。正確答案是：“對”。全方位型移動機構(gòu)即能夠?qū)崿F(xiàn)原地轉(zhuǎn)動又能夠?qū)崿F(xiàn)側(cè)向運動,具有很強的運動靈活性。正確答案是：“對”。三車輪輪式機器人主要靠兩輪的轉(zhuǎn)速差實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的，即當兩輪輸入速度存在差值時，機器人會發(fā)生一定的偏轉(zhuǎn)。正確答案是：“對”。三輪機器人在機構(gòu)上不穩(wěn)定，但是結(jié)構(gòu)與四輪和多輪機器人相比較結(jié)構(gòu)簡單。正確答案是：“錯”。下圖是（）減速器。正確答案是：蝸輪蝸桿減速器（）是一種用電脈沖信號進行控制，將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應的角位移或線位移的控制電機。正確答案是：步進電機（）是電液伺服系統(tǒng)中的放大轉(zhuǎn)換元件，它把輸入的小功率電流信號轉(zhuǎn)換并放大成液壓功率輸出。正確答案是：電液伺服閥（）驅(qū)動具有大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比和轉(zhuǎn)矩體積比，沒有電刷和整流子，運行時幾乎不需要維護，在現(xiàn)代機器人中廣泛應用。正確答案是：交流伺服電機下圖是（）減速器。正確答案是：行星齒輪減速器ArduinoDuemilanove數(shù)字I/O口中，有（）個可提供PWM輸出。正確答案是：6”charA=58”屬于（）數(shù)據(jù)類型。正確答案是：整型”charA=58”屬于（）數(shù)據(jù)類型。正確答案是：字符型ArduinoDuemilanove具有（）路數(shù)字I/O口。正確答案是：14“unsignedintD=65535”屬于（）數(shù)據(jù)類型。正確答案是：無符號整型ArduBlock是以（）的方式進行編程的。正確答案是：圖形化積木搭建”byteB=8”屬于（）數(shù)據(jù)類型。正確答案是：字節(jié)型以下屬于機器人連續(xù)運動的是（）。正確答案是：噴漆機器人控制系統(tǒng)中，可完成從任務、運動指令到關(guān)節(jié)運動的全部運算的是（）。正確答案是：協(xié)調(diào)控制計算機下圖是一款機械臂，其自由度是（）。正確答案是：3如圖所示為履帶機器人（）。正確答案是：偵察裝置如圖所示是一種（）。正確答案是：腿式機器人對于履帶機器人，要求結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，承載載荷較大，而且結(jié)構(gòu)簡單的伸縮主體通常是（）。正確答案是：三角形為提高履帶機器人越障能力，可以（）。正確答案是：采用不同的方式將多節(jié)履帶連接起來如圖所示為履帶機器人（）。正確答案是：越障裝置導電塑料膜電位計位移傳感器的阻抗可以達到連續(xù)變化。正確答案是：“對”。觸覺傳感器、應力傳感器屬于機器人內(nèi)部傳感器。正確答案是：“錯”。機器人外部傳感器的功能是測量運動學及動力學參數(shù)。正確答案是：“錯”。選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。正確答案是：“對”。機器人傳感器是指一種能夠?qū)C器人對內(nèi)部和外部感知的物理量變換為電量輸出的裝置。正確答案是：“對”。電位計位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點和電刷之間的電阻一有改變，就可測量出位移的大小。正確答案是：“對”。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)與液壓驅(qū)動相比，動作和反應都快。正確答案是：“對”。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對生產(chǎn)產(chǎn)生嚴重的影響。正確答案是：“對”。最常用的平移傳感器是電位計角度傳感器。正確答案是：“錯”。特種機器人是指多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。正確答案是：“錯”。ArduinoMega2560具有54路I/O口。正確答案是：“對”。伺服控制系統(tǒng)由控制器、電機組成。正確答案是：“錯”。一般工業(yè)機器人僅由伺服控制層組成。正確答案是：“錯”。ArduinoIDE界面工具欄中只有新建程序（Newsketch）、打開程序（Opensketch）、保存程序（Savesketch）。正確答案是：“錯”。ArduinoDuemilanove不支持USB接口，不可通過USB接口供電。正確答案是：“錯”。機器人控制的結(jié)構(gòu)也可以有很大的不同，可由單處理機控制，也可由多處理機分級分布控制。正確答案是：“對”。Arduino給硬件開發(fā)降低了設(shè)計門檻，開源的電路圖可以直接復制到需要的電路中進行機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計。正確答案是：“對”。ArduinoIDE安裝到計算機上,將開發(fā)板用USB連接到計算機上后，Windows會自動安裝Arduino的驅(qū)動，驅(qū)動安裝