機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)任務(wù)書(shū)

機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)任務(wù)書(shū)一、系統(tǒng)情況說(shuō)明1、系統(tǒng)組成有一個(gè)工作系統(tǒng)，由送料裝置、機(jī)械手搬運(yùn)裝置及物料傳送分揀裝置三大部分組成，如下圖所示：1、送料裝置示意圖

手爪提升氣缸磁性傳感器安裝支架手爪旋轉(zhuǎn)氣旳緩沖器手爪提升氣缸磁性傳感器安裝支架手爪旋轉(zhuǎn)氣旳緩沖器2、機(jī)械手搬運(yùn)裝置示意圖犁料料槽推料氣缸接近傳感器 :?相巾.桃金屬傳感器 、放料孔推料氣缸2、機(jī)械手搬運(yùn)裝置示意圖犁料料槽推料氣缸接近傳感器 :?相巾.桃金屬傳感器 、放料孔推料氣缸落料光電檢測(cè)、金屬料椚支架3、物料傳送分揀裝置示意圖2、系統(tǒng)的器件說(shuō)明1）送料裝置。由一帶減速裝置的直流電機(jī)（DC24V）作為轉(zhuǎn)盤(pán)的動(dòng)力源，直流電機(jī)按照一定方向轉(zhuǎn)動(dòng)若干圈，轉(zhuǎn)盤(pán)內(nèi)的物料將順著滑道下滑（提升臺(tái)此時(shí)處與下限位），滑到提升裝置的提升臺(tái)上時(shí)，物料檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)到物料，提升氣缸動(dòng)作，氣缸桿縮回，將物料提升到上限位（提升臺(tái)此時(shí)處與上限位）。2） 機(jī)械手搬運(yùn)裝置。由機(jī)械手旋轉(zhuǎn)氣缸（控制機(jī)械手的左右旋轉(zhuǎn)）、機(jī)械手橫臂氣缸（控制機(jī)械手橫臂伸出與縮回）、手爪提升氣缸（控制手爪上升與下降）、手爪氣缸（控制手爪的抓緊與放松）組成。配套相應(yīng)的傳感器與限位裝置，機(jī)械手從送料裝置的提升臺(tái)抓取物料，再搬運(yùn)至物料傳送分揀裝置的放料孔。3） 物料傳送分揀裝置。采用三相異步電動(dòng)機(jī)（AC380V）拖動(dòng)傳送帶,電機(jī)由變頻器驅(qū)動(dòng)。光電傳感器用來(lái)檢測(cè)是否有物料從放料口放在傳送帶上，電感傳感器與電容傳感器用于區(qū)分物料時(shí)金屬還是非金屬，由兩個(gè)氣缸完成分揀動(dòng)作。4） 系統(tǒng)用到的傳感器、指示燈、蜂鳴器電源均為DC24V二、系統(tǒng)控制要求說(shuō)明1） 系統(tǒng)的初始位置。a）送料裝置的物料提升臺(tái)處于下限位;b）機(jī)械手橫臂處于左限位；c）手爪提升氣缸處于縮回狀態(tài)（上限位）；d）手爪處于松開(kāi)狀態(tài);e）物料傳送裝置的兩個(gè)分揀氣缸均處于縮回狀態(tài)。2） 系統(tǒng)設(shè)置啟動(dòng)按鈕SB5。點(diǎn)動(dòng)SB5，若系統(tǒng)不處于初始位置則系統(tǒng)首先返回初始位置，然后啟動(dòng)（若系統(tǒng)已處于初始位置，直接啟動(dòng)）。系統(tǒng)啟動(dòng)后，系統(tǒng)運(yùn)行指示燈HL2發(fā)光，送料裝置的直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，若干秒后（由選手設(shè)定），當(dāng)提升臺(tái)附近的物料檢測(cè)傳感器檢測(cè)到有物料后電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。延時(shí)1s后，提升氣缸將提升臺(tái)上的物料提升至上限位。3） 送料裝置的提升氣缸將提升臺(tái)上的物料提升至上限位后，機(jī)械手開(kāi)始工作，機(jī)械手從送料裝置的提升臺(tái)抓取物料，再搬運(yùn)至物料傳送分揀裝置的放料孔。（選手可根據(jù)調(diào)試的需求設(shè)計(jì)動(dòng)作順序，要求合理、可行）4） 傳送裝置放料孔的光電傳感器檢測(cè)到有物體放入后，變頻器驅(qū)動(dòng)三相異步電動(dòng)機(jī)，以11Hz的頻率，拖動(dòng)傳送帶運(yùn)行。當(dāng)物料被輸送至電感傳感器檢測(cè)位置時(shí)，若為金屬，則傳送帶停止運(yùn)行，延時(shí)1.5s后對(duì)應(yīng)分揀金屬的氣缸動(dòng)作，將物料推入金屬料槽，分揀金屬的氣缸縮回到位后，傳送帶以11Hz的頻率重新運(yùn)行；若為塑料，則傳送帶不停止，待傳送到電容傳感器的檢測(cè)位置時(shí)，傳送帶停止，延時(shí)1.5s后對(duì)應(yīng)分揀塑料的氣缸動(dòng)作，將物料推入塑料料槽。同時(shí)送料裝置的直流電機(jī)啟動(dòng)，進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)……。5） 系統(tǒng)設(shè)置停止按鈕SB6，不點(diǎn)動(dòng)停止按鈕SB6，系統(tǒng)將一直循環(huán)工作。點(diǎn)動(dòng)按鈕SB6，系統(tǒng)在分揀完傳送帶上已有的物料后（包括金屬和塑料），整個(gè)系統(tǒng)停止工作，同時(shí)指示燈HL2熄滅，蜂鳴器HA鳴叫,5s后蜂鳴器HA停止工作。重新點(diǎn)動(dòng)啟動(dòng)按鈕SB5，系統(tǒng)再次運(yùn)行（在蜂鳴器HA鳴叫過(guò)程中，如果點(diǎn)動(dòng)SB5，蜂鳴器HA停止工作，系統(tǒng)也應(yīng)該重新復(fù)位并啟動(dòng)）。6） 系統(tǒng)設(shè)置急停開(kāi)關(guān)QS,在系統(tǒng)工作過(guò)程中，壓下QS，系統(tǒng)所有器件停止工作。復(fù)位QS后，點(diǎn)動(dòng)啟動(dòng)按鈕SB5,系統(tǒng)復(fù)位后重新啟動(dòng)。7） 所編寫(xiě)的程序應(yīng)滿足以下條件：a）在送料裝置下料過(guò)程中，機(jī)械手不可搬運(yùn)，物料傳送分揀裝置不工作；b）在機(jī)械手搬運(yùn)過(guò)程種，送料裝置不容許下料，物料傳送分揀裝置不工作；c）在物料傳送分揀裝置工作過(guò)程中，送料裝置不容許下料，機(jī)械手不可搬運(yùn)。二、工作任務(wù)根據(jù)系統(tǒng)的工作情況和保護(hù)要求，完成由PLC控制的系統(tǒng)電氣設(shè)備的電路連接，氣路連接，程序的編寫(xiě)和系統(tǒng)的調(diào)試任務(wù)等工作。具體了內(nèi)容和時(shí)間分配如下：1、系統(tǒng)組裝和配線1）根據(jù)系統(tǒng)要求在YL235設(shè)備工作平臺(tái)上安裝系統(tǒng)組件：傳送帶部分包括傳送帶、推料氣缸、傳感器支架、落料口、料倉(cāng)電動(dòng)機(jī)等。機(jī)械手部分包括支架、手抓、各種氣缸。送料裝置其他設(shè)備包括控制閥、行線槽、端子排、三聯(lián)件等2）按要求組裝相應(yīng)的傳感器并將傳感器接入端子排要求導(dǎo)線要放入行線槽接頭要符合電工標(biāo)準(zhǔn)。3）按要求聯(lián)接氣動(dòng)控制回路要求線管布局要合理美觀。4）工作時(shí)間和要求本部分任務(wù)規(guī)定在一天的時(shí)間內(nèi)完成要求畫(huà)出你組裝的系統(tǒng)平面圖詳細(xì)標(biāo)明端子排個(gè)段子的具體內(nèi)容2、完成系統(tǒng)的控制接線1） 根據(jù)系統(tǒng)要求分配系統(tǒng)的I/O地址。2） 根據(jù)I/O地址實(shí)現(xiàn)接線3）工作時(shí)間和要求本部分工作規(guī)定在一天內(nèi)完成，要求接線整齊、美觀無(wú)交叉學(xué)生必須在書(shū)面上畫(huà)出符合電工標(biāo)準(zhǔn)的I/O端子接線圖。3、設(shè)計(jì)程序1）根據(jù)系統(tǒng)的要求用運(yùn)學(xué)過(guò)的知識(shí)合理的設(shè)計(jì)控制程序2）時(shí)間分配本內(nèi)容規(guī)定在一天的時(shí)間內(nèi)完成要求同學(xué)們要發(fā)揚(yáng)團(tuán)隊(duì)精神集思廣益積極主動(dòng)的設(shè)計(jì)出符合要求的程序。4、系統(tǒng)調(diào)試1）輸入程序利用電腦上提供的編程軟件寫(xiě)入程序，送入可編程序控制器。2）試運(yùn)行啟動(dòng)系統(tǒng)按控制要求對(duì)系統(tǒng)的工作情況進(jìn)行調(diào)試，通過(guò)反復(fù)的調(diào)整機(jī)械位置、修改程序，讓系統(tǒng)的工作情況完全符合控制要求3）時(shí)間分配本部分內(nèi)容規(guī)定在一天半的時(shí)間內(nèi)完成。要求調(diào)試時(shí)一定要符合電工操作標(biāo)準(zhǔn)5、完成實(shí)訓(xùn)報(bào)告1）按大綱要求的標(biāo)準(zhǔn)完成實(shí)訓(xùn)報(bào)告。2）時(shí)間分配。本內(nèi)容規(guī)定在半天的時(shí)間內(nèi)完成，要求實(shí)訓(xùn)報(bào)告一定要符合要求。請(qǐng)?jiān)谏厦娣娇蛑欣L制你的PLC的I/O端子分配圖五、附加部分請(qǐng)用筆在下面空白處回答以下問(wèn)題1、光電傳感器、電感傳感器、電