S71200PLC的PID工藝的使用功能

S71200PLC的PID工藝的使用功能5.1模擬量閉環(huán)控制系統(tǒng)——組成

調(diào)節(jié)器執(zhí)行機構(gòu)被控對象測量變送sp(t)e(t)M(t)c(t)pv(t)+-S71200PLC的PID工藝的使用功能5.1模擬量閉環(huán)控制系統(tǒng)——變送器的選擇

變送器分為電流輸出型和電壓輸出型。電壓輸出型變送器具有恒壓源特性，輸入阻抗很高。如果變送器距離PLC較遠，通過線路間的分布電容和分布電感產(chǎn)生的干擾信號電流，在模塊的輸入阻抗上將產(chǎn)生較高的干擾電壓。例如1A干擾電流在10M輸入阻抗上將產(chǎn)生10V的干擾電壓信號，所以遠處傳送模擬量電壓信號時抗干擾能力很差。電流輸出型變送器具有恒流源的性質(zhì)，內(nèi)阻很大，輸入阻抗較小(例如250)。線路上的干擾信號在模塊的輸入端阻抗上產(chǎn)生的干擾電壓很低，所以模擬量電流信號適合于遠程傳送。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.1模擬量閉環(huán)控制系統(tǒng)——負反饋

閉環(huán)控制必須保證系統(tǒng)是負反饋，如果系統(tǒng)接成了正反饋，將會失控，被控量會往單一方向增大或減小，給系統(tǒng)的安全帶來極大的威脅。閉環(huán)控制系統(tǒng)的反饋極性與很多因素有關(guān)，例如因為接線改變了變送器輸出電流或輸出電壓的極性，或改變了位移傳感器(編碼器)的安裝方向，都會改變反饋的極性。可以用下述方法來判斷反饋的極性：在調(diào)試是斷開D/A轉(zhuǎn)換器和執(zhí)行機構(gòu)之間的連線，在開環(huán)狀態(tài)下運行PID控制程序。控制器中有積分環(huán)節(jié)，因為反饋被斷開了，不能消除余差，D/A轉(zhuǎn)換器的輸出電壓會向一個方向變化。這時如果接上執(zhí)行器，能減小誤差，則為負反饋，反之為正反饋。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.1模擬量閉環(huán)控制系統(tǒng)——PID控制的優(yōu)點

不需要被控對象的數(shù)學(xué)模型結(jié)構(gòu)簡單，容易實現(xiàn)有較強的靈活性和適應(yīng)性使用方便S71200PLC的PID工藝的使用功能5.2PID控制器的數(shù)字化

PID調(diào)節(jié)器D/A被控對象測量元件sp(n)e(n)M(n)c(t)pv(t)+-執(zhí)行機構(gòu)變送器A/DM(t)pv(n)PLC周期性地執(zhí)行PID控制程序，執(zhí)行的周期稱為采用周期Ts。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令

S7-1200使用PID_Compact指令來實現(xiàn)PID控制，該指令的背景數(shù)據(jù)塊稱為PID_Compact工藝對象。PID控制器具有參數(shù)自調(diào)節(jié)功能和自動、手動模式。PID控制器連續(xù)地采集測量的被控制變量的實際值(簡稱為實際值或輸入值)，并與期望的設(shè)定值比較，根據(jù)得到的誤差，計算輸出，使被控變量盡可能快地接近設(shè)定值或進入穩(wěn)態(tài)。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——生成一個新項目1/2

添加一個PLC設(shè)備，將硬件目錄中的AO信號板托到CPU中，設(shè)置其輸出為10V電壓：S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——生成一個新項目2/2

集成的模擬量輸入的0號通道的量程為默認的010V：S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——生成循環(huán)中斷組織塊

調(diào)用PID_Compact的時間間隔稱為采樣時間，為了保證精確的采樣時間，用固定的時間間隔執(zhí)行PID指令，在循環(huán)中斷OB中調(diào)用PID_Compact指令。建立循環(huán)組織塊OB200，設(shè)置循環(huán)時間間隔為300ms。S71200PLC的PID工藝的使用功能打開任務(wù)卡的“擴展指令”窗口的PID文件夾，將其中的“PID_Compact”指令拖放到OB200中，將默認的背景數(shù)據(jù)塊的名稱改為PID_DB。5.3PID_Compact指令——調(diào)用PID_Compact指令

1/2S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——調(diào)用PID_Compact指令

2/2在程序塊的文件夾中生成名為“PID_Compact”的功能塊FB1130，生成的背景數(shù)據(jù)塊PID_DB在項目樹的文件夾“工藝對象”中。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——PID_Compact指令的模式

1/21)未激活模式PIDCompact工藝對象被組態(tài)并首次下載到CPU后，PID控制器處于未激活(Inactive)模式，此時需要在調(diào)試窗口進行首次啟動自調(diào)節(jié)。在運行時出現(xiàn)錯誤，或者點擊了調(diào)試窗口的“停止測量”按鈕，PID控制器將進入未激活模式。選擇其他運行模式時，活動狀態(tài)的錯誤被確認。2)自動調(diào)節(jié)模式打開PID調(diào)試窗口，可以選擇進入首次啟動自調(diào)節(jié)模式或運行中自調(diào)節(jié)模式。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——PID_Compact指令的模式

2/23)自動模式在自動模式，PIDCompact工藝對象根據(jù)設(shè)置的PID參數(shù)進行閉環(huán)控制。滿足下列調(diào)節(jié)之一時，控制器將進入自動模式：成功地完成了首次啟動自調(diào)節(jié)和運行中自調(diào)節(jié)的任務(wù)；在組態(tài)窗口中選中了“使用手動PID參數(shù)設(shè)置”復(fù)選框4)手動模式在手動模式下，PID控制的輸出變量用手動設(shè)置。滿足下列調(diào)節(jié)之一，控制器將進入手動模式：指令的輸入?yún)?shù)“ManualEnable”(啟用手動)為1狀態(tài)。在調(diào)試窗口選中了“手動”復(fù)選框。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——組態(tài)基本參數(shù)

1/2選中反作用控制器，用來保證負反饋選中“PID_Compact”指令，然后選中巡視窗口左邊的“基本參數(shù)”，在右邊窗口設(shè)置PID的基本參數(shù)。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——組態(tài)基本參數(shù)

2/2選擇來自用戶程序或外設(shè)輸入“Tag_11”和“Tag_12”分別時IW64(CPU集成的模擬量輸入通道0)和QW80(1AO信號板的模擬量輸出)。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——組態(tài)輸入標定模擬量的實際值(或來自用戶程序的輸入值)為0.0%100.0%時，A/D轉(zhuǎn)換后的數(shù)字為。可以設(shè)置輸入的上限和下限，在運行時一旦超過上限或低于下限，停止正常控制，輸出值被設(shè)置為0。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——組態(tài)高級設(shè)置-輸入監(jiān)視為了設(shè)置PID的高級參數(shù)，打開項目樹中的文件夾“\PLC_1\工藝對象\PID_DB”，雙擊“組態(tài)”，打開PID_Compact對象；或者點擊PID_Compact指令右上角的圖標，也可打開PID組態(tài)對話框。運行時如果輸入值超過設(shè)置的上限值或低于下限值，指令的bool輸出參數(shù)“InputWarning_H”或“InputWarning_L”將變?yōu)?.S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——組態(tài)高級設(shè)置-PWM監(jiān)視該設(shè)置影響指令的輸出變量“Output_PWM”。PWM的開關(guān)量輸出受“PID_Compact”指令的控制，與CPU集成的脈沖發(fā)生器無關(guān)。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——組態(tài)高級設(shè)置-輸出限制設(shè)置輸出變量的限制值，使手動模式或自動模式時PID的輸出值不超過上限和低于下限。用Output_PWM作PID的輸出值時，只能控制正的輸出變量。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——組態(tài)高級設(shè)置-PID參數(shù)S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——用PID指令設(shè)置參數(shù)可以在PID指令上直接輸入指令的參數(shù)，未設(shè)置(采用默認值)的參數(shù)為灰色。點擊指令框下面向下的箭頭，將顯示更多的參數(shù)；點擊向上的箭頭，將不顯示指令中灰色的參數(shù)；點擊某個參數(shù)的實參，可以直接輸入地址或常數(shù)。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——PID指令的輸入變量參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型說明默認值SetpointReal自動模式的控制器設(shè)定值0.0InputReal作為實際值(即反饋值)來源的用戶程序的變量0.0Input_PERWord作為實際值來源的模擬量輸入W#16#0ManualEnableBool上升沿選擇手動模式，下降沿選擇最近激活的操作模式FALSEManualValueReal手動模式的PID輸出變量0.0ResetBool重新啟動控制器，1進入未激活模式，控制器輸出變量為0，臨時值被復(fù)位，PID參數(shù)保持不變FALSES71200PLC的PID工藝的使用功能5.3PID_Compact指令——PID指令的輸出變量參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型說明默認值ScaleinputReal經(jīng)比例縮放的實際值的輸出0.0OutputReal用于控制器輸出的用戶程序變量0.0Output_PERWordPID控制器的模擬量輸出W#16#0Output_PWMBool使用PWM的控制器開關(guān)輸出FALSESetpointLimit_HBool1時設(shè)定值的絕對值達到或超過上限FALSESetpointLimit_LBool1時設(shè)定值的絕對值達到或低于下限FALSEInputWarning_HBool1時實際值達到或超過報警上限FALSEInputWarning_LBool1時實際值達到或低于報警下限FALSEStateIntPID控制器的當(dāng)前運行模式：04分別表示未激活、首次啟動自調(diào)節(jié)、運行中自調(diào)節(jié)、自動、手動模式16#0000ErrorDWord錯誤信息：0沒有錯誤；非0有1個或多個錯誤，控制器進入未激活模式S71200PLC的PID工藝的使用功能5.4用調(diào)試窗口整定PID控制器——調(diào)試窗口S71200PLC的PID工藝的使用功能5.4用調(diào)試窗口整定PID控制器——調(diào)試窗口的功能1)使用“首次啟動自調(diào)節(jié)”功能優(yōu)化控制器；2)使用“運行中自調(diào)節(jié)”功能優(yōu)化控制器，可以實現(xiàn)最佳調(diào)節(jié)；3)用趨勢視圖監(jiān)視當(dāng)前的閉環(huán)控制；4)通過手動設(shè)置控制器的輸出值來測試過程。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.4用調(diào)試窗口整定PID控制器——基本操作1.用下拉式列表設(shè)置采樣時間2.PC與PLC建立好通信連接后，點擊“啟動測量”，開始用趨勢圖記錄3.點擊“停止測量”，結(jié)束調(diào)試功能?？梢杂泌厔輬D中的曲線來分析PID控制的效果。

關(guān)閉調(diào)試窗口后，趨勢圖中的記錄被停止，記錄的數(shù)據(jù)被刪除。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.4用調(diào)試窗口整定PID控制器——顯示模式Strip(連續(xù)顯示)：新的趨勢值從趨勢區(qū)的右邊進入，較早的趨勢值移動到趨勢區(qū)的最左邊位置，時間軸不能移動。Scope(區(qū)域跳躍顯示，示波器圖)：新的趨勢值從趨勢區(qū)的左邊開始往右邊移動，達到趨勢區(qū)的右邊緣時，監(jiān)控區(qū)往右移動一個視圖寬度，時間軸上的時間值隨之而變。原有的趨勢曲線消失，新的趨勢值又從左邊出現(xiàn)。Sweep(滾動顯示)：趨勢曲線固定不變，出現(xiàn)一根從左往右移動的垂直線，直線左邊的背景色為白色，是新出現(xiàn)的趨勢值，直線右邊的背景色為淺綠色，是原來的趨勢值。垂直線移動到最右邊后，返回最左邊，又往右移動。時間軸不能移動。Static(靜態(tài)區(qū)域顯示)：趨勢視圖的寫入被中斷，在后臺記錄新的趨勢值。顯示的是趨勢的歷史曲線，時間軸可以在整個記錄區(qū)間移動。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.4用調(diào)試窗口整定PID控制器——移動坐標軸與改變坐標軸的比例可以將坐標軸鎖死或解除閉鎖。拉伸或壓縮時間軸拉伸或壓縮左邊的設(shè)定值/輸入值軸和右邊的控制器輸出變量軸S71200PLC的PID工藝的使用功能5.4用調(diào)試窗口整定PID控制器——標尺使用標尺可以分析趨勢曲線上離散的值。垂直標尺在趨勢區(qū)的最左邊，水平的標尺在趨勢區(qū)的最上面。將鼠標放在趨勢區(qū)的最左邊，光標變?yōu)槿耸值男螤?，按住鼠標左鍵，可以左右拖動垂直標尺。標尺與3條曲線的交點處的垂直坐標出現(xiàn)在交點附件標尺的右邊。標尺與趨勢區(qū)下邊緣的交點處出現(xiàn)標尺所在處的時間值?？梢杂檬髽送戏懦龆喔怪睒顺叩节厔輩^(qū)，最后拖放的標尺是活動的，用深色表示。其余的標尺是不活動的，用灰色顯示。點擊不活動標尺，可以將它變?yōu)榛顒拥臉顺摺０醋LT后點擊標尺，可以消除它。S71200PLC的PID工藝的使用功能5.4用調(diào)試窗口整定PID控制器——首次啟動自調(diào)節(jié)1/2該模式要求的調(diào)節(jié)：1)在循環(huán)中斷OB中調(diào)用“