計算機控制系統(tǒng)概述

1第1章

計算機控制系統(tǒng)概述

1.1計算機控制系統(tǒng)特征與組成1.2計算機控制系統(tǒng)的分類1.3計算機控制的發(fā)展概況及趨勢2計算機控制系統(tǒng)的特征與組成1.11.1.2計算機控制系統(tǒng)的硬件組成

計算機控制系統(tǒng)的特征與工作原理1.1.3計算機控制系統(tǒng)的軟件3計算機控制系統(tǒng)的分類1.21.2.2

直接數(shù)字控制系統(tǒng)

操作指導控制系統(tǒng)1.2.3

監(jiān)督計算機控制系統(tǒng)1.2.4

集散控制系統(tǒng)1.2.5

現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)1.2.6

計算機集成制造系統(tǒng)4計算機控制的發(fā)展概況及趨勢1.3

計算機控制理論與新型控制策略

計算機控制的發(fā)展過程

計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢5計算機控制系統(tǒng)的特征與工作原理

將模擬自動控制系統(tǒng)中的控制器的功能用計算機來實現(xiàn)，就可構(gòu)成典型的計算機控制系統(tǒng)，系統(tǒng)框圖如圖1.1所示。

從模擬控制系統(tǒng)發(fā)展到計算機控制系統(tǒng)，控制器結(jié)構(gòu)、控制器中的信號形式、系統(tǒng)的過程通道內(nèi)容、控制量的產(chǎn)生方法、控制系統(tǒng)的組成觀念均發(fā)生了重大變化。計算機控制系統(tǒng)在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方面有自己獨特的內(nèi)容；在功能配置方面呈現(xiàn)出模擬控制系統(tǒng)無可比擬的優(yōu)勢。

計算機控制系統(tǒng)由硬件和軟件兩個基本部分組成。硬件指計算機本身及其外部設(shè)備，軟件指管理計算機的程序及生產(chǎn)過程應(yīng)用程序。只有軟件和硬件有機的結(jié)合，計算機控制系統(tǒng)才能正常運行。6圖1.1計算機控制系統(tǒng)基本框圖計算機控制系統(tǒng)硬件部分軟件部分控制計算機外圍設(shè)備系統(tǒng)軟件應(yīng)用軟件7

執(zhí)行控制功能的核心部件是計算機，是模數(shù)混合系統(tǒng)；控制規(guī)律利用軟件實現(xiàn)，便于實現(xiàn)復(fù)雜的控制規(guī)律；可同時控制多個回路；存在開環(huán)控制系統(tǒng)、閉環(huán)控制系統(tǒng)等不同類型的控制系統(tǒng)。結(jié)構(gòu)特征18信號特征2

模擬控制系統(tǒng):連續(xù)模擬信號計算機控制系統(tǒng):連續(xù)模擬信號、離散模擬、離散數(shù)字等多種信號形式;

利用計算機運算、邏輯判斷和記憶等功能完成多種控制任務(wù)。計算機只能處理數(shù)字信號，為了信號匹配，在計算機的輸入和輸出必須配置A/D（模/數(shù)轉(zhuǎn)換器）和D/A（數(shù)/模轉(zhuǎn)換器）。反饋量經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，輸入給計算機。計算機根據(jù)偏差，按某種控制規(guī)律（如PID控制）進行運算，計算結(jié)果（數(shù)字信號）再經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換器，將數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為模擬信號輸出到執(zhí)行機構(gòu)，完成對被控對象的控制。其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1.1所示。9圖1.2計算機控制系統(tǒng)的信號流程

10⑴過程正輸出錫通道押：由D/器A轉(zhuǎn)換趣器組竊成的匠模擬刮量輸境出通膽道；開關(guān)權(quán)量直女接輸膝出通借道。⑵過糊程輸剩入通扁道：銳由A/貴D轉(zhuǎn)換驚器組尊成的喝模擬寒量輸?shù)V入通績道；開關(guān)提量直屢接輸擱入通撇道。⑶人背機交復(fù)互通果道：慎系統(tǒng)順操作完者向虎計算責機控積制系穗統(tǒng)發(fā)歐布相維關(guān)命月令，匪提供撒操作鋸參數(shù)蛇，修懶改設(shè)鞠置內(nèi)友容等貌；計算箭機向網(wǎng)系統(tǒng)糕操作攪者顯墳示相竄關(guān)參還數(shù)、洽系統(tǒng)純工作請狀態(tài)虛、對藝像控跌制效炕果等些。按照腿計算您機控損制系掩統(tǒng)中第信號撫的傳才輸方饒向，鎖系統(tǒng)衫的信使息通專道由財三部得分組依成11⑴以軟脅件代館替硬汁件⑵數(shù)忙據(jù)存矩儲⑶狀朋態(tài)、擾數(shù)據(jù)襲顯示⑷管磨理功喝能計算劈燕機控炸制系抹統(tǒng)除離了包錦含連劇續(xù)信惡號外浙，還嚇包含秋數(shù)字宿信號泛，因晶而計跌算機笑控制控系統(tǒng)教與模菜擬控蜻制系疑統(tǒng)在臭本質(zhì)釋上有襖許多榮不同績，需舌采用山專門可的理夾論來白分析櫻和設(shè)尺計。武常用續(xù)的設(shè)致計方肯法有蘋兩種注：模匆擬調(diào)協(xié)節(jié)規(guī)冷律離畏散化晉設(shè)計使法，充直接血設(shè)計惜法?？刂品椒ㄌ卣?功能特征412⑴實時脫數(shù)據(jù)豪采集蹤蝶：對用來自傾測量期變送密裝置漠的被躲控量淡的瞬杠時值茂進行矮檢測湯并輸移入。⑵實熔時控痛制決飄策：它對采趣集到客的被茂控量屆進行爺分析講和處皆理，蛛并按歇既定準的控鍋制規(guī)磚律，旗決定盆將要歲采取豈的控振制行鑒為。⑶實旱時控大制輸扒出：倘根據(jù)氧控制斥決策某、適旺時地鄉(xiāng)豐對執(zhí)混行機貢構(gòu)發(fā)節(jié)出控耀制信單號，仇完成辭控制霸任務(wù)攏。⑷信沃息管叢理：陪信息直共享疫、管批理功練能。上述助過程壞不斷婦重復(fù)短，使蔥整個浴系統(tǒng)蹲按照額一定寨的品勸質(zhì)指筍標進振行工仿作,并對拍控制炊量和燭設(shè)備飽本身去的異輸常現(xiàn)維象及虧時作環(huán)出處異理計算機控制系統(tǒng)的工作原理513⑴在線材方式穗和離誦線方燈式在線困方式便或聯(lián)千機方賓式：暗生產(chǎn)盟過程示和計摸算機尚直接晝連接厚，并斜受計份算機雞控制令的方弱式離線英方式營或脫白機方牢式：診生產(chǎn)藝過程盡不和娃計算千機相路連，概且不城受計怨算機掀控制諒，而碌是靠搭人進屯行聯(lián)粘系并丑作相嗓應(yīng)操幕作的悶方式⑵實嘗時的澤含義信號蔽的輸棕入、茄計算傲和輸梢出都胸要在貫一定嗚的時愚間范白圍內(nèi)哪完成局，亦丟即計喚算機盲對輸匪入信模息，鴉以足米夠快擋的速挽度進靈行控眨制。計算機控制系統(tǒng)的工作方式614計算壘機控聰制系錯統(tǒng)的震硬件由組成圖1.挑4計算達機控葉制系秩統(tǒng)硬維件組都成框甚圖15CP質(zhì)U、RO胡M、RA脖M及時壤鐘電托路、肌復(fù)位劣電路命等構(gòu)藥成的潛計算嚼機主變機是痛組成握計算凱機控僵制系蝴統(tǒng)的勁核心釣部分區(qū)，主蠢要進案行數(shù)林據(jù)采欲集、晌數(shù)據(jù)軍處理宅、邏膨輯判鋸斷、囑控制繁量計物算、標報警漁處理謝等，優(yōu)通過丑接口蛋電路抬向系灶統(tǒng)發(fā)把出各腥種控蘭制命躁令，旱指揮亭全系件統(tǒng)有田條不水紊地擾協(xié)調(diào)潑工作隸。主機116I/熟O接口銅與I/召O通道羞是主秤機與木外部火連接順的橋始梁。惰常用起的I/販O接口相有并氧行接沉口、諒串行巡壽接口急等，拆基本質(zhì)是可橋編程森的。I/獵O通道槐：模牽擬量I/栽O(shè)通道料、數(shù)云字量I/洽O通道謝。模擬隱量I/炎O通道偉：將引由傳呈感器意得到中的工賢業(yè)對艇象的會生產(chǎn)仰過程愁參數(shù)圈變換旱為二互進制芽代碼飯傳送測給計俘算機續(xù)；將計鞏算機蒸輸出它的數(shù)再字控婚制信么號變付換為澤控制躁操作共執(zhí)行嫌機構(gòu)反的模雹擬信宗號，慣以實涂現(xiàn)對凝生產(chǎn)尺過程榜的控愈制。數(shù)字何量I/殼O通道絡(luò)：完姓成數(shù)壇字量讀輸入櫻、輸尺出；將各木種繼仰電器去、限槳位開疤關(guān)等變的狀奸態(tài)通縱過輸竊入接睡口傳濫送給躁計算炮機，送或?qū)⒒庞嬎銣蠙C發(fā)鉗出的始開關(guān)輪動作侮邏輯防信號團由輸闊出接縮慧口傳緒送給轎生產(chǎn)糧機械強中的稻各個炭電子都開關(guān)訂或電艷磁開汪關(guān)。I/O接口217通用遮外部夫設(shè)備伏主要膽是為合了擴植大計單算機諸主機染的功熔能而姥設(shè)置瓦的。盈用來僻顯示腿、打律印、品存儲呀和傳炭送數(shù)雁據(jù)。柏常用槍的有稻打印鳥機、鉗記錄嚇儀、幣圖形限顯示潤器（CR柜T）、另軟盤翼、硬脫盤等滾。通用外部設(shè)備3檢測元件與執(zhí)行機構(gòu)4傳感詠器：配將被科檢測愧的非可電學滲量參亞數(shù)轉(zhuǎn)小變?yōu)槟w電學帶量變送旺器：滿將傳處感器沃得到啦的電盒信號炒轉(zhuǎn)換兩成適未合于陪計算蔬機接惜口使湊用的種電信督號（葬如0—10基mA距D煎C）執(zhí)行穴機構(gòu)磚：控者制生努產(chǎn)過慢程，獲常用緞的執(zhí)腳行機超構(gòu)有催電動框、液歸動、態(tài)氣動剛調(diào)節(jié)拜閥、阿開關(guān)磁，交錄、直反流電燈動機捏，步精進電焰動機平等18操作慕臺：苦實現(xiàn)糟人-機對餅話。主要浴由四襯部分潛組成沸：⑴作中用開殼關(guān)：堡如電因源開佛關(guān)、滲操作怖方式伏（自囑動/手動凍）選哈擇開舟關(guān)等科。通厲過這斃些開志關(guān)，澇可以喪對主貝機進狗行啟誰停、勇設(shè)置釘和修蔑改數(shù)鏈據(jù)以奪及修盲改控朽制方芝式。悄作用避開關(guān)翼可通悲過接干口與藍主機種相連⑵功擾能鍵咸：功僻能鍵約主要梢包括使復(fù)位城鍵、航啟動膛鍵、營打印掩鍵及秘工作萬方式逮選擇略鍵等舒等。絞主要形是為神了操話作方確便⑶LE予D數(shù)碼宋管及CR傲T顯示酷：用掘來顯綿示被由測參為數(shù)及約操作每人員漸感性鑰趣的棍內(nèi)容夫。如態(tài)顯示的數(shù)據(jù)騎表格屠、系松統(tǒng)流極程、輝開關(guān)相狀態(tài)稈以及局報警冷狀態(tài)職等⑷數(shù)離字鍵霸：用聯(lián)來輸較入數(shù)何據(jù)或納修改閥控制吐系統(tǒng)貓的參陰數(shù)操作臺519計算盼機控慢制系片統(tǒng)軟炒件按功裝能分津類：隙軟件濟分為臂系統(tǒng)惠軟件子、應(yīng)住用軟盜件系統(tǒng)狼軟件躁：由計計算妹機廠梅家提比供的稠，用旅來管沫理計農(nóng)算機碑本身蹦的資起源、歷方便記用戶嘉使用受計算劫機的撒軟件舅。主疤要包莫括操宴作系埋統(tǒng)、秋各種丘編譯歌軟件汁、監(jiān)今控管岔理軟牛件，做這些繼軟件缸一般貧不需徹要用域戶自械己設(shè)寨計，筑只是流作為撤開發(fā)蒸應(yīng)用撿軟件骨的工配具。應(yīng)用芒軟件章：面永向生離產(chǎn)過如程的附程序旋，如A/際D、D/袖A轉(zhuǎn)換米程序團，數(shù)永據(jù)采刊樣，俊數(shù)字嚷濾波繼程序喝、標減度變賄換程過序、連控制舞量計醒算程梨序等貝等。赤應(yīng)用窯軟件限大都那由用鈴戶自刪己根味據(jù)實紗際需道要進瞧行開廁發(fā)。株應(yīng)用益軟件育的優(yōu)融劣，搜給控殊制系躲統(tǒng)的載功能繪、精那度和嚷效率雷帶來青很大否的影杠響。1.果2計算界機控何制系稱統(tǒng)的遇基本盟分類1.操作肺指導甚控制繭系統(tǒng)2.直接臘數(shù)字穗控制黨系統(tǒng)3.監(jiān)督郵計算透機控咱制系癢統(tǒng)4.集散啦控制嗚系統(tǒng)5.現(xiàn)場唱總線丹控制授系統(tǒng)6.計算劃機集期成控戒制系津統(tǒng)2021操作膏指導窗控制吸系統(tǒng)操作友指導偉控制嚴系統(tǒng)竟（Op吉er澤at透io葛na靜l擺In品fo園rm倡at表io完n飲Sy疏st夢em——OI飾S）：厚計算案機的符輸出貢不直帝接用專來控筒制生罩產(chǎn)對音象，政而只握是對余系統(tǒng)匪過程駁參數(shù)們進行皂收集陜、加歡工處影理、腰然后詳輸出膽數(shù)據(jù)霸。操棒作人窗員根超據(jù)這煩些數(shù)鋤據(jù)進叢行必絕要的側(cè)操作端。22直接逃數(shù)字鈔控制設(shè)系統(tǒng)直接懷數(shù)字棗控制尿系統(tǒng)柴：（Di檢re右ct宋D嘆ig管it克al追C際on搭tr匯ol國s哭ys碑te別m—DD愉C）計算鵲機通盒過輸街入通騾道對底一個辱或多沙個物制理量水進行詠巡回酬檢測千，并摧根據(jù)圖規(guī)定韻的控飛制規(guī)量律進廊行運軋算，么發(fā)出真控制苗信號帶，通義過輸券出通檢道直償接控翻制調(diào)麥節(jié)閥段等執(zhí)旋行機承構(gòu)。23監(jiān)督漆計算證機控疫制系黑統(tǒng)監(jiān)督膊計算論機控愚制（Su書pe蹈rv殺is電or嘆y法Co具mp碑ut夫er箏C彈on給tr障ol—SC拿C）系統(tǒng)蜂：計鄙算機踢根據(jù)盤工藝削參數(shù)叉和過棄程參榨量檢堅測值相，按鍋照所歐設(shè)計眨的控紀制算丙法進肥行計收算，穗計算設(shè)出最偽佳設(shè)娃定值宮直接壤傳給隔常規(guī)傭模擬省調(diào)節(jié)蘿器或捕者DD崇C計算瘦機，嶼由?；紨M調(diào)局節(jié)器職或DD賺C計算今機控撈制生經(jīng)產(chǎn)過層程。SCC計算機設(shè)定值測量值A(chǔ)/D多路開關(guān)傳感器模擬調(diào)節(jié)器生產(chǎn)過程SCC計算機設(shè)定值檢測值DDCD/A多路開關(guān)生產(chǎn)過程A/D多路開關(guān)傳感器24SC匯C系統(tǒng)俗有兩哲種類鴉型⑴SC譽C加模肢擬調(diào)刊節(jié)器詠的控禮制系散統(tǒng)計算肉機對嚼各過司程參司數(shù)進種行巡共回檢杯測，薄并按柄一定忍的數(shù)催學模坦型對幫生產(chǎn)偷工況搬進行予分析悟、計縫算后悼得出曾被控睜對象另各參莫數(shù)的哀最優(yōu)膛設(shè)定春值送件給調(diào)堪節(jié)器唐，使哄工況獸保持贊在最跌優(yōu)狀趟態(tài)。丑當SC度C計算譽機發(fā)乖生故副障時戲，可刃由模間擬調(diào)蔽節(jié)器翼獨立晝執(zhí)行掉控制毯任務(wù)短。⑵SC醬C加DD滾C控制翁系統(tǒng)二級找控制腹系統(tǒng)霧，SC含C可采寨用較攻高檔光的計湊算機叨，它涌與DD提C之間診通過選接口榮進行經(jīng)信息京交換穿。SC做C計算笛機完待成工縱段、叫車間泥等高轉(zhuǎn)一級蔬的最槽優(yōu)化液分析嚇和計玻算，顧然后馳給出蘆最優(yōu)劇設(shè)定惱值，途送給DD講C計算川機執(zhí)妙行控乏制。25集散忍控制向系統(tǒng)生產(chǎn)管理計算機操作員站工程師站過程控制站生產(chǎn)過程決策管理計算機計算機網(wǎng)關(guān)決策管理計算機決策管理計算機生產(chǎn)管理計算機生產(chǎn)管理計算機計算機網(wǎng)關(guān)監(jiān)控計算機站決策管理網(wǎng)絡(luò)生產(chǎn)管理網(wǎng)絡(luò)控制網(wǎng)絡(luò)計算機網(wǎng)關(guān)過程控制站過程控制站過程控制站決策管理層生產(chǎn)管理層操作監(jiān)控層直接控制層26集散對控制朵系統(tǒng)此：（Di燙st辨ri習bu妥te渾d懸Co偵nt下ro尿l泉Sy壯st籍em—DC平S）限企業(yè)偶經(jīng)營凳管理演和生旨產(chǎn)過俗程控袋制分擱別由制幾級牧計算托機進狹行控涌制，偽實現(xiàn)流分散逗控制訂、集龍中管稻理。系統(tǒng)獵每一誕級都喉有自寺己的漸功能尖，基饑本上洋是獨互立的俘，但錯級與廢級之園間或慘同級竿的計厭算機筑之間蛋又有葉一定燥的聯(lián)遺系，催相互偵之間塵實現(xiàn)互通信鳳，分鋸布式新計算皂機控年制系脈統(tǒng)的液結(jié)構(gòu)肅如圖1.采7所示撿。27現(xiàn)場雅總線駛控制燭系統(tǒng)現(xiàn)場掉總線屆是連副接現(xiàn)幕場智分能設(shè)休備與?？刂仆臼抑氶g的艇全數(shù)字嘩式、能開放貸的、帶雙向的通大信網(wǎng)戒絡(luò)。國際睜上流蔑行的浪設(shè)備蜜級的籮通信歡網(wǎng)絡(luò),如CA演NB屋US、LO籃NW項OR彩KS、PR扯OF啊IB存US、HA終RT、FF等。信號算傳輸板實現(xiàn)癢了全鞭數(shù)字蜘化,從最陣底層際逐層濃向最茂高層仆均采外用通騾信網(wǎng)歇絡(luò)互返連系統(tǒng)頁結(jié)構(gòu)繪采用男全分西散化,現(xiàn)場統(tǒng)總線鳥的節(jié)椅點是貓現(xiàn)場堆設(shè)備潛或現(xiàn)粘場儀白表，傅如傳擦感器襲、變恭送器沙、執(zhí)繡行器握等現(xiàn)場床設(shè)備兔具有恐互操純作性,改變兆了DC年S控制泳層的封封閉斷性和暮專用同性,不同避廠家租的現(xiàn)尾場設(shè)波備既著可互覺連也規(guī)可互遲換,并可烘以統(tǒng)毅一組駁態(tài)通信丹網(wǎng)絡(luò)串為開綢放式嫁互連堅網(wǎng)絡(luò),可極輪其方臂便地尿?qū)崿F(xiàn)場數(shù)據(jù)束共享技術(shù)狗和標聚準實杯現(xiàn)了馬全開逝放,面向鎮(zhèn)任何饒一個讓制造片商和照用戶28計算犧機集唐成控愧制系流統(tǒng)計算促機集栗成制粒造系繪統(tǒng)：(C首IM溝S，Co童mp泥ut扇er圖I勉nt杠eg釣ra己te虧d森Ma管nu睬fa該ct慣ur織in介g膝Sy犬st乳em幫)集計旅算機枕技術(shù),網(wǎng)絡(luò)申技術(shù)頌、自齡動化錢技術(shù)圍、信建號處匯理技附術(shù)、模管理復(fù)技術(shù)倚、系伶統(tǒng)工腹程技猶術(shù)等動新技姑術(shù)將企事業(yè)的隸生產(chǎn)滴、經(jīng)臘營、棚管理贈、計申劃、更產(chǎn)品忍設(shè)計梳、加沫工制歡造、南銷售改及服繁務(wù)等要環(huán)節(jié)儲和人圍力、昌財力泊、設(shè)胸備等背生產(chǎn)牧要素壇集成戀起來,進行吊統(tǒng)一罰控制,求得昨生產(chǎn)兔活動精的最蝕優(yōu)化CI侮MS：由勝集成與工程難設(shè)計灑系統(tǒng)糞、集和成管趟理信鴿息系翻統(tǒng)、噸生產(chǎn)燭過程鑒實時竭信息宣系統(tǒng)單、柔喪性制器造工目程系熱統(tǒng)及草數(shù)據(jù)爪庫、燙通訊午網(wǎng)絡(luò)頁等組辛成隨著CI捏MS研究束的進窩一步手發(fā)展,人們碎將CI睛MS系統(tǒng)勿集成宮的思井想應(yīng)濃用到托了流粥程工渴業(yè)中,獲得爛了良淹好的丈設(shè)計似效果,而流系程工含業(yè)與善離散濾工業(yè)旗特征紐奉的區(qū)曾別,使得健流程顯工業(yè)CI沖MS技術(shù)茄主要備體現(xiàn)瞎在決怒策分燃析、蛾計劃頑調(diào)度杰、生顆產(chǎn)監(jiān)表控、紙質(zhì)量貼管理初、安煩全控旗制等,其中福核心制技術(shù)瓦難題燭在于控生產(chǎn)披監(jiān)控偉和質(zhì)皇量管步理等慰。短由于爺這些齒差別,有學謙者提撐出將帥流程勞工業(yè)道的CI智MS單獨淋命名謀為CI筑PS棕(C惰om缺pu強te臺r揪In伙te壩gr機at纏ed爹P讀ro粱ce萌ss滅S妹ys洋te須m)。29計算醋機控礦制的舒發(fā)展算過程第一務(wù)臺電錫子計愛算機灣于19控46年在伙美國臨問世印。二十威世紀50年代肉末，獻計算撐機用晨于過籠程控歌制從；19餓62年,英國闖帝國化化學滑工業(yè)朱公司度實現(xiàn)業(yè)了一斑個DD罪C系統(tǒng)級；二十消世紀60年代嬸后期渠，刊集成傘電路奇技術(shù)冠的發(fā)燃展獄，出忙現(xiàn)了茅適合軟工業(yè)睛生產(chǎn)掠過程汪控制蝕的小吊型計提算機唱；19福72年出灶現(xiàn)了趁微型崖計算挪機暮，微垂型機中具有病價格濤便宜郵、體塌積小紛、可多靠性冠高等愁優(yōu)點依，使擠計算吵機控剛制由戚集中質(zhì)式的劣控制迷結(jié)構(gòu)譜，也慮就是泥用一客臺計捏算機拋完成私許多束控制測回路賢的控喜制任培務(wù)，種轉(zhuǎn)變排成分傅散控水制結(jié)汗構(gòu)。趟分布泄式控調(diào)制系聞統(tǒng)（DC炮S）開屯始普涼及應(yīng)懇用；從二銹十世璃紀80年代希后期藏到90年代篩，計照算機義技術(shù)艱又有悉了飛昏速的姥發(fā)展哲，微童處理竹器已召由16位發(fā)詞展到32位，命并且夠進一思步向64位過醒渡。30人工疼智能薯和知甜識工麗程方直法在融自動巨控制藍領(lǐng)域厚得到愚應(yīng)用頂，模稿糊控它制、咳專家仔控制歪、各剩種神搖經(jīng)元怪網(wǎng)絡(luò)刊算法申在自貪動控是制系公統(tǒng)中歐同樣剃得到踏應(yīng)用激。在謹故障卡診斷照、生辰產(chǎn)計缺劃和午調(diào)度內(nèi)、過避程優(yōu)麥化、排控制宋系統(tǒng)災(zāi)的計腿算機促輔助展設(shè)計錦、仿奶真培謀訓和獄在線刮維護林等方滾面也士愈來苦愈廣勢泛使視用知嘗識庫私系統(tǒng)(K蔬BS青)和專杰家系且統(tǒng)(E恐S)。90年代洋隨著教分散暢控制蠟系統(tǒng)騙的廣矛泛使撫用和釋工廠邊綜合麥自動屠化的贈要求致，對召各種祥控制欄設(shè)備均提出猴了很經(jīng)強烈憶的通嫁信需屬求，例要求瓣計算路機控墊制的欄核心腸設(shè)備方，如撒工業(yè)脊控制話計算艇機、屈現(xiàn)場襪控制包器、明單回鄉(xiāng)豐路調(diào)魯節(jié)器吉和各帖種可繳編程征控制俘器(P詢LC厚)之間沸具有陰較強補的通脾信能皮力，待使它塌們能務(wù)很方護便地趙構(gòu)成柱一個疲大系鎮(zhèn)統(tǒng)，戶實現(xiàn)珍綜合臺自動園化的今目標望。計路算機裁集成削制造植系統(tǒng)訓。31計算柏機控顯制理犁論與項新型振控制腰策略采樣控制理論1計算游機控摘制系悲統(tǒng)理裙論主蘇要包森括離散局系統(tǒng)煮理論采樣候系統(tǒng)絨理論數(shù)字諸系統(tǒng)鐮理論32離散晌系統(tǒng)泄理論附主要暖指對泉離散級系統(tǒng)唐進行怖分析殲和設(shè)援計的核各種擁方法五的研擺究，冶主要踢包括⑴差旁分方競程及z變換側(cè)理論⑵常逼規(guī)設(shè)淡計方扇法⑶按顛極點白配置販的設(shè)元計法⑷最植優(yōu)設(shè)炭計方貿(mào)法⑸系珠統(tǒng)辨塊識及熔自適園應(yīng)控耐制33采樣秩系統(tǒng)塑理論區(qū)除了降包括去離散閉系統(tǒng)虜?shù)睦硌耪撏馕?，還疏包括⑴采稠樣理專論⑵連穩(wěn)續(xù)模診型及弊性能崗指標狠的離鞭散化⑶性豎能指脾標函蒼數(shù)的攀計算⑷采司樣控血制系摧統(tǒng)的租仿真⑸采柳樣周盼期的夢選擇34⑴魯棒飯控制⑵預(yù)棍測控爽制⑶模冶糊控笑制⑷神您經(jīng)控獎制⑸專失家控霧制⑹遺客傳算板法新型控制策略235⑴魯棒描控制控制涼系統(tǒng)你的魯旱棒性它是指孟系統(tǒng)床的某赤種性痕能或郵某個還指標蝴在某詠種擾癥動小墨保持徑不變屢的程貿(mào)度（接或?qū)ν粩_動衛(wèi)不敏艷感的廁程度喜）。搞其基陶本思忌想是牌在設(shè)傷計中狡設(shè)法吵使系畝統(tǒng)對炒模型盆的變毅化不幻玉敏感醒，使讀控制恥系統(tǒng)趣在模北型誤殃差擾渾動下寧仍能石保持歪穩(wěn)定扎，品瞧質(zhì)也訊保持串在工慕程所段能接碼受的紹范圍俱內(nèi)。駱魯棒即控制牲主要乳有代駛數(shù)方圾法和要頻域戶方法報，前蠢者的黎研究勇對象填是系誼統(tǒng)的塑狀態(tài)沾矩陣問或特遮征多蓋項式鴉，討陡論多歷項式連族或票矩陣劑族的遞魯棒表控制唱；后嘉者是較從系慣統(tǒng)的遮傳遞潮函數(shù)舅矩陣河出發(fā)綿，通咳過使間系統(tǒng)因由擾脾動至筍偏差沸的傳玩遞函它數(shù)矩遼陣H∞的范脅數(shù)取餡極小引，來害設(shè)計粉出相培應(yīng)的極控制尚規(guī)律硬。魯棒蛛控制暢控制黃理論和成果堵主要矛應(yīng)用顯在飛矛行器墊、柔抗性結(jié)泛構(gòu)、聯(lián)機器殘人等紫領(lǐng)域正，在攜工業(yè)禍過程滋控制徹領(lǐng)域權(quán)應(yīng)用棚較少峽。36⑵預(yù)測翻控制預(yù)測烈控制尖是一白種基采于模曠型又削不過辨分依圣賴模掩型的宿控制閉策略躺，其脫基本輸思想鏈類似厚于人腫的思氧維與鄰決策饅，即配根據(jù)律頭腦持中對聰外部瞞世界哪的了損解，婚通過啦快速且思維換不斷褲比較較各種得方案甜可能脊造成拆的后手果，得從中玩擇優(yōu)襖予以困實施肥。它丈的各稀種算信法是榆建立甲在模店型預(yù)嶼測—滾動醒優(yōu)化—反饋蔽校正測等三麗條基稿本原望理上鍬的，舉其核幻玉心是盾在線茅優(yōu)化鐵。這窄種“邊走嫩邊看”的滾燒動優(yōu)爸化控普制策移略可靈以隨浩時顧倒及模半型失政配、對時變錫、非埋線性棍或其蘭它干寫擾因迷素等套不確饒定性穩(wěn)，及客時進剛行彌嫂補，傅減少問偏差則，以食獲得靠較高量的綜毀合控棋制質(zhì)門量。預(yù)測溉控制懲集建多模、處優(yōu)化蓋和反筒饋于辮一體陵，三湊者滾郵動進靈行，姻其深城刻的慢控制望思想譯和優(yōu)錘良的旁控制守效果愚，一活直為講學術(shù)濾界和予工業(yè)徒界所孫矚目的。37⑶模糊悔控制模糊誦控制群是一神種應(yīng)環(huán)用模漏糊集撐合理特論的粉控制懷方法城。模葡糊控帥制是箏一種猴能夠?qū)μ岣叩霉I(yè)竿自動針化能宏力的素控制革技術(shù)動。模場糊控蔥制是滿智能薄控制盒一個豪十分芒活躍防的研仇究領(lǐng)框域。宿凡是英無法武建立沃數(shù)學燙模型藏或難借以建泥立數(shù)漸學模馬型的扔場合糕都可蜂采用沃模糊串控制枝技術(shù)模糊葬控制河的特燈點：提供理了一濃種實存現(xiàn)基脂于自幸然語爭言描歉述規(guī)螺則的菠控制慘規(guī)律疑的新占機制模糊米控制寸器提限供了胸一種諷改進毫非線宴性控割制器誕的替怎代方店法，借這些際非線且性控粉制器剛一般閑用于位控制旁含有群不確倉定性黑和難轟以用意傳統(tǒng)抬非線擴性理威論來吸處理全的裝株置38⑷神經(jīng)終網(wǎng)絡(luò)灑控制神經(jīng)遲網(wǎng)絡(luò)闖控制禾是一蕉種基梳本上負不依技賴于沾模型扛的控攀制方情法，舌它比置較適仿用于剛那些鴨具有深不確西定性侄或高殿度非絕線性棟的控選制對輔象，雹并具杠有較榨強的損適應(yīng)沿和學躺習功夾能39⑸專家爆控制專家正控制詢系統(tǒng)誦：廣淘泛應(yīng)垂用于洲故障巡壽診斷稠、各截種工遷業(yè)過輔程控竟制和遮工業(yè)笑設(shè)計勾的智形能控扭制系薄統(tǒng)。涌工程戒控制師論與責專家哀系統(tǒng)坡的結(jié)乖合形筒成了盡專家濾控制欠系統(tǒng)兩種刪形式扮：專計家控眼制系姻統(tǒng)和驢專家梳式控繩制器專家完控制永系統(tǒng)倡：采至用黑曬板等陪結(jié)構(gòu)障，較挨為復(fù)裙雜，翻造價慎較高言，因掃而目臭前用羨得較賭少專家南式控赤制器盈：結(jié)傘構(gòu)較社簡單處，又陪能滿凱足工理業(yè)過代程控丙制要外求，糕因而仙應(yīng)用薯日益必廣泛40⑹遺傳糕算法遺傳賓算法釘是一艘種新面發(fā)展書起來井的優(yōu)雅化算唉法，誤基于榆自然林選擇鳴和基打因遺灑傳學才原理雷的搜崇索算瓦法。胸它將“適者鞋生存”這一重基本論的達屯爾文逐進化砌理論寧引入貨串結(jié)疼構(gòu)，外并且潔在串笑之間鳳進行主有組欠織但縱又隨高機的叔信息詞交換遺傳盼算法漆在自平動控房誠制中行的應(yīng)職用主萌要是梢進行鄰優(yōu)化億和學負習，宣特別栗是與份其它主控制躁策略糾結(jié)合弓，能盛夠獲今得較碗好的廊效果業(yè)。41計算停機控囑制系縱統(tǒng)的請發(fā)展媽趨勢綜合搬自動畝化包把括CI補MS（計狀算機介集成定制造揚系統(tǒng)道）丹和CI肥PS（計明算機訪集成倆過程搭系統(tǒng)令）。CI緒MS是基越于制效造技姥術(shù)（內(nèi)使用潮數(shù)控押機床豆、機六器人禁等加捆工）波、信脅息技維術(shù)、偏管理蜜技術(shù)喘、自尚動化次技術(shù)菊、系上統(tǒng)工倆程技膨術(shù)的畝一門改發(fā)展劍中的窮綜合便性技急術(shù)。雖它的見最大唇特點餐是多爹種技冶術(shù)的“綜合”與全誰企業(yè)壯信息挺的“集成”，它孟是信參息時尤代企高業(yè)自心動化蛋發(fā)展受的總吸方向等。CI義PS其關(guān)絮鍵技亡術(shù)包膠括計尿算機雄網(wǎng)絡(luò)炊技術(shù)午、數(shù)屋據(jù)庫逢管理哭系統(tǒng)艘、各艘種接添口技騎術(shù)、擦過程祝操作違優(yōu)化川技術(shù)展、先疾進控拘制技險術(shù)、搞軟測捕量技征術(shù)、臉生產(chǎn)徑過程己的安辦全保嗽護技透術(shù)等戒，有坡非常開廣闊麻的發(fā)堆展前米景現(xiàn)場吐總線陡構(gòu)成掛的FC激S和嵌隙入式瀉控制病系統(tǒng)宰是工網(wǎng)控系簽統(tǒng)的岔兩大梯發(fā)展饑熱點綜合自動化142網(wǎng)絡(luò)化2現(xiàn)場啞總線備構(gòu)成隸的FC壟S和嵌斯入式市控制駱系統(tǒng)垮是工辮控系尸統(tǒng)的裁兩大化發(fā)展將熱點箏。發(fā)展新以位烤總線