電子設(shè)計(jì)大賽報(bào)告

自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人王澤棟1曹嘉隆1高召晗1楊超2（1．電子信息工程系學(xué)生，2.電子信息工程系教師）【摘要】本設(shè)計(jì)與實(shí)作是利用反射式紅外線傳感器所檢測(cè)到我們所要跑的路線，我們以前后車頭共4顆紅外感應(yīng)傳感器TCRT5000來(lái)檢測(cè)黑色路線，并利用Atmel公司生產(chǎn)的8位單片機(jī)AT89S52單片機(jī)做決策分析。，將控制結(jié)果輸出至直流電機(jī)讓車體自行按預(yù)先設(shè)計(jì)好的路線行走。以AT89S52晶片控制自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的行徑，藉由自動(dòng)搬運(yùn)的制作過(guò)程學(xué)習(xí)如何透過(guò)程式化控制流程、方法與策略、利用匯編語(yǔ)言控制電機(jī)停止及正反轉(zhuǎn)，使自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人能夠沿軌道自行前進(jìn)、后退以及轉(zhuǎn)彎。目的是在于讓車子達(dá)到最佳效能之后，參加比賽為最終目的。自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中會(huì)遇到直線、彎道、停止。該設(shè)計(jì)集檢測(cè)，微控等技術(shù)為一體，運(yùn)用了數(shù)電、模電和小系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)。該設(shè)計(jì)具有一定的可移植性，能應(yīng)用于一些高難度作業(yè)環(huán)境中?！娟P(guān)鍵詞】自動(dòng)搬運(yùn)；黑線檢測(cè)；時(shí)間顯示。1.系統(tǒng)方案選擇和論證1．1系統(tǒng)基本方案根據(jù)要求，此設(shè)計(jì)主要分為控制部分和檢測(cè)部分，還添加了一些電路作為系統(tǒng)的擴(kuò)展功能，有電動(dòng)車每一次往返的時(shí)間（記錄顯示裝置需安裝在機(jī)器人上）和總的行駛時(shí)間的顯示。系統(tǒng)中控制部分包括控制器模塊、顯示模塊及電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。信號(hào)檢測(cè)部分包括黑線檢測(cè)模塊。系統(tǒng)方框圖如圖黑線檢測(cè)模塊控制器模塊小車驅(qū)動(dòng)模塊黑線檢測(cè)模塊控制器模塊小車驅(qū)動(dòng)模塊顯示模塊顯示模塊跨圖1序.1燙饑系統(tǒng)巖方框三圖策1．刮2伯各模泳塊方拋案帽的比芳較與半論證落控制時(shí)器模存塊殖根據(jù)結(jié)設(shè)計(jì)負(fù)要求龜，控蹈制器壟主要府用于爸信號(hào)似的接喬收和聾辨認(rèn)表控制墳電機(jī)渡的正敗反轉(zhuǎn)墾、小辭車的芳到達(dá)舞直角柳轉(zhuǎn)彎冰處的粒轉(zhuǎn)向詠、時(shí)割間顯西示。爭(zhēng)方案譽(yù)一臘：采醋用M癥CS棉-5霞1系駐列單日片機(jī)坦價(jià)格它低、專體積買小、鞭控制貿(mào)能力匪強(qiáng)。墊方案搞二：君采用邁與5法1系性列單構(gòu)片機(jī)喉兼容普的貿(mào)At峽me內(nèi)l公安司的鑄AT樸89箱S5板2舌作為膊控制染器件奇的核擾心。捷AT晶89紅S5同2單宰片機(jī)厚作為超系統(tǒng)仁控制算器。消它的板功耗息低，嬌技術(shù)辨成熟街，成霞本低求，引鴿腳較呆少，睡硬件糠布線核簡(jiǎn)單噴，并捆且與最51礎(chǔ)系列萍單片稠機(jī)兼渾容，炕AT盯89蹤S5址2于作為滋處理絲傳感耳器唐傳來(lái)夾的信真號(hào)陪和懲控制冬轉(zhuǎn)序電動(dòng)缺機(jī)的藏正反府轉(zhuǎn)以艇及數(shù)疏碼管暖顯示壘的核肌心部秒件，絨這樣找的設(shè)跡計(jì)不慕僅可苦以降廚低喂成本父，擋還可蓄以使藝系統(tǒng)腐更加趣穩(wěn)定鉛。橡同時(shí)喂由于袖安裝蓄和調(diào)敞試工數(shù)作可商以并組行進(jìn)買行，漢極大崖地縮灘短了框總體飾設(shè)計(jì)望和制坡造的劑時(shí)間始。蘆基于對(duì)以上貸分析貴，擬栗定方俯案二夏。稈電機(jī)烘驅(qū)動(dòng)貌模塊擱方案凡一：歸采用鬼電阻妙網(wǎng)絡(luò)嫌或數(shù)球字電匯位器歲調(diào)整沃電動(dòng)示機(jī)的建分壓抽，從休而達(dá)梢到調(diào)與速目撓的?？吹前桦娮鑳A網(wǎng)絡(luò)脆只能飯實(shí)現(xiàn)勾有級(jí)鈴調(diào)速罰，而袍數(shù)字憲電阻跳的元漠器件粥價(jià)格割比較桑昂貴臥，且蔽可能密存在越干擾猴。更順主要示的問(wèn)粒題在員于一場(chǎng)般電熟動(dòng)機(jī)扶的電性阻比會(huì)較小尾，但終電流惕很大瑞，分蒜壓不燭僅會(huì)目降低最效率累，而前且實(shí)葛現(xiàn)很塞困難露。體方案著二：培采用希繼電御器對(duì)六電動(dòng)駕機(jī)的描開(kāi)與蠅關(guān)進(jìn)偽行控溫制，鬼通過(guò)仆控制炮開(kāi)關(guān)避的切呢?fù)Q速衰度實(shí)陣現(xiàn)對(duì)量小車梳的速險(xiǎn)度進(jìn)秧行調(diào)酸整。顧這個(gè)致電路左的優(yōu)御點(diǎn)是認(rèn)電路捐較為學(xué)簡(jiǎn)單腦，缺貸點(diǎn)是蘿繼電休器的鋪?lái)憫?yīng)捷時(shí)間戀長(zhǎng)，腥易損盟壞，飄壽命夕較短毯，可單靠性胡不高暑。渣方案紹三：具采用究四絮個(gè)大控功率看晶體集管組慨成H于橋電獲路，凳四個(gè)肚大功么率晶壁體管什分為性兩組夕，交劣替導(dǎo)數(shù)通和皮截止刷，用頁(yè)單片脂機(jī)控餓制使垃之工蘭作在免開(kāi)關(guān)恒狀態(tài)脂，進(jìn)劣而控嗎制電宇動(dòng)機(jī)醫(yī)的運(yùn)刷行。果該控衣制電疊路由其于四吼個(gè)大趨功率愛(ài)晶體解管只牲工作輕在飽宰和與宇截止矛狀態(tài)飯下，戚效率角非常亂高，桑并且傳大功責(zé)率晶私體管雁開(kāi)關(guān)洽的速好度很冰快，滴穩(wěn)定兵性也指極強(qiáng)湊，是選一種倉(cāng)廣泛錢采用柱的電機(jī)路。議由于鑒方案急三效點(diǎn)率高暢，穩(wěn)惰定性友強(qiáng)，樓速度義快，寸所以件電動(dòng)旁機(jī)驅(qū)奶動(dòng)電總路選遵擇方歸案三波（3侍）顯劃示?？茐K的攏選擇終削夸方飾案一陡:使川用液談晶屏瞎顯示布。液出晶屏兄（L能CD然）具牲有超螺薄輕次巧、卻低耗叉電量刻、無(wú)彈輻射挎，平榜面直膜角顯浴示以約及影蜘響穩(wěn)兆定不病閃爍辦等優(yōu)穿勢(shì)，趟可視溉面積華大，定畫面詢效果促好，魯分辨若率高驕等特怖點(diǎn)。備但是但由于盒液晶視顯示秋屏是翠以點(diǎn)虹陣的蜂模式浸顯示統(tǒng)各種職符號(hào)脹，需黨要在護(hù)使用垮液晶填顯示額屏?xí)r稻不能盤有靜出電干錄擾，書否則走易燒景壞顯爛示芯恥片，倘維護(hù)陳不方和便。旅同時(shí)添由于蔽本系泄統(tǒng)只籍需要凝顯示罩時(shí)間喜和距漠離參秘?cái)?shù)這魄樣的貝數(shù)字唇，信雪息量島較少事，使胃用液寶晶顯葵示屏您就顯雄得大塵材小匪用，園不合顏適。漂免葵方額案二難：使甲用數(shù)恭碼顯癥示管桶。數(shù)定碼管咳具有柏耗能庭低、筐電壓使低、延壽命遵長(zhǎng)、頭對(duì)外臨界環(huán)滑境要寇求低貼，易辱于維貌護(hù)等獨(dú)優(yōu)點(diǎn)羞，同漢時(shí)它宣是采門用二漿進(jìn)制奧編碼鍋顯示缸數(shù)字慨，程旋序編姨譯容患易，飛資源盾占用嚇少，挎操作騎簡(jiǎn)單辦、經(jīng)專濟(jì)。矩溝勺根顫據(jù)以岡上論奪述，返采用臭方案圍二。峰（個(gè)4損）黑駐線檢律測(cè)?？繅K模方案健一：菌采用俱普通繁發(fā)光婆二極筒管和詢光敏廁電阻洗組成究的發(fā)鄭射接奧收方貧案，臺(tái)該方練案在眨實(shí)際飾的應(yīng)追用中五，容發(fā)易受昌外界視光源帝的干身擾，公有時(shí)倘甚至冊(cè)檢測(cè)麻不到翠，主夏要是鍛因?yàn)槊纯梢?jiàn)仗光的杠反射磁效果狀跟地沫面的餐平坦翁程度鞏，地懶表材凝料的修反射區(qū)情況養(yǎng)均對(duì)帖檢測(cè)向效果遮產(chǎn)生遵直接歡影響拒雖然食可以誦采取擔(dān)超高吃亮度室發(fā)光潛二極云管降箱低一佩定的漂干擾炒，但拘是在屯一定拐程度穩(wěn)上增妄加了屋額外欠的功放率消能耗。初方案迅二：糊采用柴紅外房發(fā)射訊——捕接收恢器。朵采用尼紅外養(yǎng)線管聽(tīng)代替自普通腳可見(jiàn)卵光管陡，壽可以薯降低艷環(huán)境算光源季對(duì)接膨收管藏的干踩擾，涉直接聽(tīng)用直珠流電騎源給遣管子恩供電粥，省從而款測(cè)定山小車聞的前遞進(jìn)方偶向，剩該方級(jí)案中鉆小車懶的前閉進(jìn)與忘后退通是在筍同一我路線陪上進(jìn)娃行的顆，光宴線照耗射道鞋路面鍛上，墨根據(jù)古在路傍上的屬線路探的路沾面顏健色的第不同眉，反停光系故數(shù)的惑不同畢，影很響的愉反射這光的異強(qiáng)弱拒從而揪檢測(cè)弊到所拜要走籌的線挎路，喇利用尊發(fā)光閱二極隊(duì)管以睛及光忘敏電紐阻組黨成發(fā)尺射與逢接收造裝置肝，來(lái)疏測(cè)定帽所要粥走的敲路線晉，該場(chǎng)方案犯?jìng)鞲新灯鞅厣漤氀b旦在小劍車的伯底盤武前沿祖，靠游近地更面。作是小倦車方惡向更洋準(zhǔn)確蘆。環(huán)比較申兩種碌方案半，方尺案住二閘的應(yīng)昂用較敗為方膏便、抱快捷盾，而倍且避漠免電談路的祝復(fù)雜原性，澆使得糊操作拾和制炮作過(guò)牧程簡(jiǎn)勝單化繼，也均使得儉應(yīng)用焦的更蛙加方鐮便快關(guān)捷，巧在小狠車的腳設(shè)計(jì)碗上避詳免了酬小車益因沒(méi)蓋有方望向感召而不趨能到圍達(dá)目碌的地司，也湊使軟驅(qū)件的掉設(shè)計(jì)雅上少贏了很計(jì)多的港不必枯要的諷麻煩枕，但組應(yīng)注庸意趣傳感彎器必褲須裝晶在小依車的殺底盤喚前沿杏，靠?jī)H近地認(rèn)面。稅我們陳為避勒免設(shè)悅計(jì)上哨的一弦些難穗題和件外界椒環(huán)境稿的影汁響，胡采用尋方案書二。笛1.俘1.哨2方付系統(tǒng)羊各模顛塊的宅最終幻方案烘及其昏他主堵要器秤件的耕確定對(duì)經(jīng)過(guò)赴一番怒仔細(xì)放的漿分析奧與論百證湯，決志定了噸系統(tǒng)帝各個(gè)盡主要饑模塊吃的最壽終方曲案如抵下：算（1雖）控哪制器凳模塊師：A沃T8港9S熟52方單限片機(jī)剩；瞎（2緣）電臺(tái)機(jī)驅(qū)占動(dòng)模剖塊：概采用苦L2龜98怪N驅(qū)型動(dòng)。姑（3善）秀顯示秒模塊脅：靜抹態(tài)數(shù)輝碼顯簡(jiǎn)示管趨；債（4纖）未黑線藍(lán)檢測(cè)怎模塊悼：采挖用T色CR吳T5融00斷0傳房感器雄；拆（5鐮）暴電動(dòng)帽機(jī)：榴采用銳普通銳直流斃電機(jī)移；房（6舌）區(qū)供電政電源梳:單脈電源黃供電戶（6發(fā)節(jié)籌AA暑挺HR煩15伶/5覺(jué)1型仍號(hào)電任池夏）持。L298NAT89S5單片機(jī)L298NAT89S5單片機(jī)TCRT500傳感器TCRT500傳感器數(shù)碼管數(shù)碼管創(chuàng)圖剛1.驚1.惠2兵系統(tǒng)核方框腿圖貫2.暖各系蕩統(tǒng)的挽硬件荷設(shè)計(jì)胞與實(shí)陣現(xiàn)市2.污1漿硬件婦系統(tǒng)筐整體回工作膨原理皆分析錯(cuò)本設(shè)燭計(jì)的旗自動(dòng)或搬運(yùn)離車謙是采品用小收車作暖為運(yùn)覺(jué)動(dòng)載獨(dú)體，購(gòu)?fù)ㄟ^(guò)循控制紡小車涉電動(dòng)縮機(jī)的吉運(yùn)動(dòng)現(xiàn)來(lái)控染制小折車前殺進(jìn)和仆后退山以及浮轉(zhuǎn)向團(tuán)。智為了洗實(shí)現(xiàn)云小汽友車的能自動(dòng)愛(ài)往返昨和智糞能控姻制，礦我選澇用了筐單片藍(lán)機(jī)頃進(jìn)行賢控制羨。設(shè)訊計(jì)以告AT瘋89芽S她52痕CP矩U為沃核心謹(jǐn)，C拿PU爛將傳燭感器淹得到霉的信扭息進(jìn)遲行綜梁合判陰別和螺處理階，然綱后發(fā)努出指樸令給以電機(jī)族驅(qū)動(dòng)素電路嬌，控幅制小演車緞、梁數(shù)碼粥管；燈使小稿車能托夠?qū)嵔F(xiàn)往純返，炒并且?jiàn)^能夠遇精確館地茅在拐析角處鑄轉(zhuǎn)彎掘，利批用循府跡電司路來(lái)曲控制唇小車賓的行賄駛路訪線恒。本雅設(shè)計(jì)桿使用疫了痛紅外脂線祖?zhèn)鞲泻槠鞫堆b置倍檢查堅(jiān)路線細(xì)，C扮PU想的綜邁合數(shù)示據(jù)處和理為騰小瀉車按鋪照預(yù)決定程盜序運(yùn)主行提津供了煩充分像的保知證。奶如圖叨2.藝1.驕1仗為硬交件流末程圖公：旋該比設(shè)計(jì)集實(shí)際秤上是賽一個(gè)批自動(dòng)獄控制捏系統(tǒng)為，這鍬樣的踏系統(tǒng)位用單暗片機(jī)槽來(lái)實(shí)粱現(xiàn)是負(fù)比較摔合適盲的。德2.面1.癢1牙硬件霸流程碌圖進(jìn)入下一次操作運(yùn)行進(jìn)入下一次操作運(yùn)行合上開(kāi)關(guān)合上開(kāi)關(guān)推動(dòng)木塊前進(jìn)推動(dòng)木塊前進(jìn)紅外檢測(cè)紅外檢測(cè)檢測(cè)到信號(hào)檢測(cè)到信號(hào)轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)彎繼續(xù)前進(jìn)繼續(xù)前進(jìn)停止停止紅外檢測(cè)紅外檢測(cè)檢測(cè)到信號(hào)檢測(cè)到信號(hào)小車后退小車后退轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向180°轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)彎偶2.鋤2企系統(tǒng)基硬件客的基曾本組喉成部嘆分繼續(xù)前進(jìn)紙?jiān)诒緮?shù)設(shè)計(jì)味中，周系統(tǒng)世主要爺分為性控制岸部分阿和檢堤測(cè)部任分昂。繼續(xù)前進(jìn)完成一次謎控制谷部分償：系僅統(tǒng)中吸控制箏部件遠(yuǎn)根據(jù)某以輸扇入的緩信息遞，控扒制電暈機(jī)的鈴行駛不及顯碌示相秀關(guān)的家時(shí)間尤和距演離。完成一次推另一塊木塊通檢測(cè)哲部分貞：系引統(tǒng)利木用紅朱外傳憤感器通將檢氧測(cè)到跑的外撈部信傾息轉(zhuǎn)枯化為純控制朵器件六可辨先認(rèn)的摸電信郵號(hào)。推另一塊木塊圖硬件流程圖轉(zhuǎn)彎紛2.躍3主酒要單紀(jì)元電繪路設(shè)窄計(jì)圖硬件流程圖轉(zhuǎn)彎五2.井2主慮要單網(wǎng)元電攜路的匯設(shè)計(jì)嘆（1示）控至制電生路的誼設(shè)計(jì)調(diào)電路寄圖如文圖扒2.悼2.它1紐所示壩單片洞機(jī)將決檢測(cè)枝電路痰檢測(cè)紫到的峰信號(hào)葬通過(guò)傅處理輸后，躬輸入餃不同僚的控膨制信眨號(hào)給逝被控曠制的馳各單西元電樣路，饑完成重題目貼要求潮的各希項(xiàng)任討務(wù)要衛(wèi)求。酬單片參機(jī)A簡(jiǎn)T8夫9S趟52嘩外接拿顯示勇電路義，驅(qū)割動(dòng)電潛路，結(jié)黑線系檢測(cè)達(dá)電路課。其貪中黑朵線檢鹽測(cè)電儀路是對(duì)信號(hào)拜輸入活，顯問(wèn)示電滴路和仗驅(qū)動(dòng)梯電路哥時(shí)輸漏出。擱為了誤方便王單片阿機(jī)引蕩腳的扔使用獸，我墊們將好單片仇機(jī)的那所有圓引腳斤用接背口引巾出。隨其中并。。補(bǔ)。。痛。。各。。什。。谷。。止。。糠。是起。。結(jié)。。叼。的鉗接口照。掏（2哨）驅(qū)脾動(dòng)電個(gè)路的哄設(shè)計(jì)睛電路拐?qǐng)D如弱附圖恐2.紀(jì)2.赴2塵所示毅。采忌用芯言片L葵29布8N族作為擋電機(jī)潔驅(qū)動(dòng)抄。L綿29節(jié)8N落的5特、7湊、1篩0、騰12遇這四吵個(gè)引沿腳接主到單壁片機(jī)暮上，降當(dāng)使軌能端稱為高準(zhǔn)電平翼時(shí)，模如果敵輸入恨端為兼高電憶平，扶三極管管導(dǎo)米通。王5引萌腳高歌電平須，7賠引腳番低電農(nóng)平，夾電機(jī)金反轉(zhuǎn)品；如廚果輸療入端震為低硬電平豪，三拒極管把截止作。通酒過(guò)單古片機(jī)則的編抵程可毅以實(shí)爽現(xiàn)直恭流電室機(jī)的佛PW船M調(diào)尚速以早及正晝反轉(zhuǎn)盞等功微能。暴黑線刺檢測(cè)旨模塊競(jìng)的設(shè)箱計(jì)寇電路嬸如附英圖北2.秀2.臘3到所示掉。黑皂線檢芬測(cè)的耀基本校原理論是當(dāng)書發(fā)射刮管的迎紅外尊信號(hào)思經(jīng)反畫射被旦接收略管接廢收后來(lái)，接斬收管菊的電墳阻會(huì)夕發(fā)生猾變化餃，在印電路界上一家般以牌電壓雨的變停化形拍式體覆現(xiàn)出鋒來(lái)，象而經(jīng)錢過(guò)A糊DC揭轉(zhuǎn)換嫩后得鹽到處擴(kuò)理后懇的輸買入結(jié)悅果。富電阻撤的變擴(kuò)化取楚決于湖接收絞管所針接受顯的紅甲外信抱號(hào)強(qiáng)愁度，擦常表艱現(xiàn)在抹反射荒面的壽顏色跑和接吉受面私接收店管的偏距離違兩方志面。危3.液軟件嘉實(shí)現(xiàn)鳥(niǎo)系統(tǒng)山的軟賀件設(shè)歪計(jì)采倍用匯偷編語(yǔ)數(shù)言，抗對(duì)單鉗片機(jī)遠(yuǎn)進(jìn)行怪編程尚實(shí)現(xiàn)窩各項(xiàng)喉功能令。程會(huì)序用茄(遇)瓶軟件雖編寫子，主筍要起躺到一忙個(gè)導(dǎo)昨向和焰決策曾的功聽(tīng)能，朗決定桿什么回系統(tǒng)悔各種飄功能敏的完邀成主員要通余過(guò)調(diào)傻用各勸單元冠模塊蘋的子欺程序雕實(shí)現(xiàn)懶。程兼序流弓程圖駐見(jiàn)附區(qū)圖3貧.餅4.緒系統(tǒng)乎的功鍋能測(cè)透試巖4.叉1測(cè)柿試儀恨器及暈設(shè)備陣清單匠如下胞表諒序號(hào)形儀器曉名稱缺型號(hào)惠數(shù)量茄用途亡1甩PC激機(jī)廣聯(lián)想賊1備測(cè)試咽及下漿載程襪序匙2式示波賣器株DC事43進(jìn)22滲B玉1脾測(cè)量駛3俘頻率勺計(jì)必GP騙-2巧-4瓜1喪測(cè)試?guó)潱瑴y(cè)既量番4警萬(wàn)用萌表類南華址科技艙1似測(cè)量微5管秒表丙1部記錄梢時(shí)間姨4.佛2驅(qū)漠動(dòng)電魂路的婚測(cè)試黨電機(jī)跨的轉(zhuǎn)多動(dòng)方舌式如冬下表寸左電帝機(jī)悲曬氏欺臉右電溝機(jī)叫轉(zhuǎn)動(dòng)兼方式酸0蹈厭播渣欺冰乳渾0初兩電察機(jī)正戶轉(zhuǎn)翼燙0繭幣執(zhí)原朽患輛悄1喂左電憂機(jī)正擱轉(zhuǎn)，得右電殖機(jī)反樸轉(zhuǎn)懼午1氧先竟菜偏犬局胖0疼左電肉機(jī)反漏轉(zhuǎn)，彈右電搶機(jī)正紫轉(zhuǎn)異黎1盲如省枕龍甘蹦虛1股兩電亂機(jī)反襖轉(zhuǎn)，姓后退撫4.遼3紅賢外傳挺感器息尋跡察的測(cè)呆試誕洲當(dāng)晴兩邊哄的紅史外傳急感器扔檢測(cè)繞到空刷白區(qū)半域時(shí)果，小漲車直女走，肌這時(shí)朽控制啞兩電碑機(jī)同汁速度刻進(jìn)行芒；當(dāng)亞左側(cè)泛紅外緞傳感姿器檢莊測(cè)到殊黑線籮，右赤側(cè)紅堂外傳砍感器容檢測(cè)套到空汁白區(qū)各域時(shí)討，小鼓車宋處于純微偏澡狀態(tài)征，這慘是將沉左側(cè)棉電機(jī)席速度捕調(diào)慢導(dǎo)，右垮側(cè)電盜機(jī)速蒼度調(diào)妻快；劉當(dāng)右易側(cè)紅屢外傳幻感器痛檢測(cè)送到黑兔線，叼左側(cè)棒紅外擊傳感騰器檢奧測(cè)到緞空白戒區(qū)域率時(shí)，賺小車摸處于相微偏嫌狀態(tài)昌，這循時(shí)將介左側(cè)威電機(jī)曠速度字調(diào)快暴，右策側(cè)電連機(jī)速圓度調(diào)墨慢。悅當(dāng)兩焦個(gè)傳水感器孩都檢陵測(cè)到券黑線亭時(shí)，踢電機(jī)貍停止門?；@4.牙5結(jié)紀(jì)論此派設(shè)計(jì)括采用廢紅外算傳感表器進(jìn)努行檢疼測(cè)，肌結(jié)合岸AT臺(tái)89普S5網(wǎng)2單泊片機(jī)同編程會(huì)，經(jīng)哄過(guò)對(duì)碗系統(tǒng)驢個(gè)電腳路和睜實(shí)際狹運(yùn)行性的測(cè)嗎試，尖完成片了設(shè)絨計(jì)要辰求。擠在系傳統(tǒng)的端設(shè)計(jì)彩過(guò)程牌中力赴求測(cè)蛾量精雕度高徐，穩(wěn)份定可順靠。逼因?yàn)樵聲r(shí)間飛有限