機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論第二章

機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論第一節(jié)概述機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)是由計(jì)算機(jī)信息網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)與控制的，用于完成包括機(jī)械力、運(yùn)動和能量流等動力學(xué)任務(wù)的機(jī)械及機(jī)電部件相互聯(lián)系的系統(tǒng)。其核心是由計(jì)算機(jī)控制的，包括機(jī)械、電力、電子、液壓、光學(xué)等技術(shù)的伺服系統(tǒng)。它的主要功能是完成一系列機(jī)械運(yùn)動，每一個機(jī)械運(yùn)動可單獨(dú)由控制電動機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成的子系統(tǒng)來完成，而這些子系統(tǒng)要由計(jì)算機(jī)協(xié)調(diào)和控制，以完成其系統(tǒng)功能要求。機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要從系統(tǒng)的角度進(jìn)行合理化和最優(yōu)化設(shè)計(jì)。機(jī)電一體化系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)和支承部件。在機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)時，除考慮一般機(jī)械設(shè)計(jì)要求外，還必須考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)因素與整個伺服系統(tǒng)的性能參數(shù)、電氣參數(shù)的匹配，以獲得良好的伺服性能。一、機(jī)電一體化對機(jī)械系統(tǒng)的基本要求機(jī)電一體化系統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)與一般的機(jī)械系統(tǒng)相比，除要求較高的制造精度外，還應(yīng)具有良好的動態(tài)響應(yīng)特性，即快速響應(yīng)和良好的穩(wěn)定性。1、高精度精度直接影響產(chǎn)品的質(zhì)量，尤其是機(jī)電一體化產(chǎn)品，其技術(shù)性能、工藝水平和功能比普通的機(jī)械產(chǎn)品都有很大的提高，因此機(jī)電—體化機(jī)械系統(tǒng)的高精度是其首要的要求。如果機(jī)械系統(tǒng)的精度不能滿足要求，則無論機(jī)電—體化產(chǎn)品其它系統(tǒng)工作再精確，也無法完成其預(yù)定的機(jī)械操作。2、快速響應(yīng)機(jī)電一體化系統(tǒng)的快速響應(yīng)即是要求機(jī)械系統(tǒng)從接到指令到開始執(zhí)行指令指定的任務(wù)之間的時間間隔短。這樣系統(tǒng)才能精確地完成預(yù)定的任務(wù)要求，且控制系統(tǒng)也才能及時根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)行情況得到信息，下達(dá)指令，使其準(zhǔn)確地完成任務(wù)。3、良好的穩(wěn)定性機(jī)電一體化系統(tǒng)要求其機(jī)械裝置在溫度、振動等外界干擾的作用下依然能夠正常穩(wěn)定的工作。既系統(tǒng)抵御外界環(huán)境的影響和抗干擾能力強(qiáng)。為確保機(jī)械系統(tǒng)的上述特性，在設(shè)計(jì)中通常提出無間隙、低摩擦、低慣量、高剛度、高諧振頻率和適當(dāng)?shù)淖枘岜鹊纫?。此外機(jī)械系統(tǒng)還要求具有體積小、重量輕、高可靠性和壽命長等特點(diǎn)。二、機(jī)械系統(tǒng)的組成概括地講，機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)應(yīng)主要包括如下三大部分機(jī)構(gòu)。1、傳動機(jī)構(gòu)欺機(jī)電憑一體超化機(jī)律械系仙統(tǒng)中幕的傳睛動機(jī)召構(gòu)不鞠僅僅芝是轉(zhuǎn)灰速和燃轉(zhuǎn)矩捕的變茫換器般，而捕是已療成為形伺服篇系統(tǒng)擦的一撈部分獨(dú)，它賭要根撇據(jù)伺臺服控坦制的始要求丑進(jìn)行糞選擇劣設(shè)計(jì)叨，以蝕滿足糕整個畝機(jī)械閥系統(tǒng)巧良好唐的伺家服性尚能。今因此擁傳動盛機(jī)構(gòu)貧除了蘭要滿估足傳百動精討度的殼要求昂，而庫且還門要滿延足小慘型、蔬輕量盒、高靈速、城低噪沿聲和向高可拾靠性殿的要迅求。輸2布、辰導(dǎo)向懂機(jī)構(gòu)拼庸導(dǎo)向姓機(jī)構(gòu)尖的敵作用芳是支捕承和江導(dǎo)向符，為休機(jī)械蝴系統(tǒng)質(zhì)中各霸運(yùn)動蛇裝置本能安城全、丙準(zhǔn)確金地完曲成其史特定杰方向厭的運(yùn)盟動提靈供保頃障，也一般廚指導(dǎo)晴軌、層軸承某等。泡3存、悉執(zhí)行弓機(jī)構(gòu)扣竭執(zhí)行程機(jī)構(gòu)災(zāi)是用奧以完混成操豈作任豪務(wù)襯的扶直接燕裝置薄。執(zhí)蝴行機(jī)株構(gòu)根綁據(jù)操扭作指終令的擾要求肥在動梯力源刃的帶賴動下父，完受成預(yù)匹定的科操作擠。一鉤般要判求它輝具有浩較高庸的靈分敏度權(quán)、精逗確度岡，良籮好的潑重復(fù)發(fā)性和櫻可靠顛性。丸由于昂計(jì)算抵機(jī)的凡強(qiáng)大軌功能督，使約傳統(tǒng)淺的作壘為動報(bào)力源加的電湊動機(jī)銅發(fā)展孕為具蓬有動額力、旋變速眼與執(zhí)辣行等梳多重鞏功能縮的伺聯(lián)服電測動機(jī)燃，從民而大闊大地雁簡化德了傳棋動和悄執(zhí)行攔機(jī)構(gòu)寺。粱除以絞上三飲部分翻外，香機(jī)電畝一體爹化系訊統(tǒng)的依機(jī)械隆部分榜通常卵還包終括機(jī)樹座、躁支架扇、殼霜體等龜。滅三、肌機(jī)械丈系統(tǒng)畏的設(shè)常計(jì)思磨想三機(jī)電慣一體忽化的屯機(jī)械切系統(tǒng)殊設(shè)計(jì)司主要埋包括竟兩個娛環(huán)節(jié)輔：靜構(gòu)態(tài)設(shè)虎計(jì)和側(cè)動態(tài)挺設(shè)計(jì)琴。真1、猴靜態(tài)剖設(shè)計(jì)蕉澇靜態(tài)砍設(shè)計(jì)隸是指隨依據(jù)瘡系統(tǒng)厘的功性能要革求，獅通過該研究壞制定配出機(jī)交械系濕統(tǒng)的窯初步雕設(shè)計(jì)回方案朵。呆該方黎案只源是一全個初斗步的供輪廓輛，包尺括系耽統(tǒng)主顆要零丑、部也件的村種類辱，各筒部件余之間柱的聯(lián)訓(xùn)接方環(huán)式，榜系統(tǒng)閉的控暗制方滴式，鍬所需豪能源廁方式想等。播有了瘋初步茄設(shè)計(jì)蒼方案壟后，幻開始蹦著手連按技支術(shù)要記求設(shè)嘆計(jì)系鞭統(tǒng)的胞各組焰成部奏件的弦結(jié)構(gòu)漁、運(yùn)西動關(guān)停系及蛇參數(shù)沸；零喜件的欲材料水、結(jié)宗構(gòu)、亡制造帽精度清確定埋；執(zhí)將行元唇件（蕉如電騾機(jī)）恒的參對數(shù)、胞功率鈴及過食載能筐力的欣驗(yàn)算報(bào)；相生關(guān)元艙、部具件的柜選擇搭；系久統(tǒng)的膠阻尼衡配置木等?？钜陨铣练Q為矩穩(wěn)態(tài)罩設(shè)計(jì)超。穩(wěn)刊態(tài)設(shè)犬計(jì)保譜證了康系統(tǒng)伏的靜撓態(tài)特扮性要坡求。戚2、宣動態(tài)歉設(shè)計(jì)勞拒動態(tài)徹設(shè)計(jì)困是研胃究系淋統(tǒng)在重頻率切域的屆特性致，是仰借助若靜態(tài)生設(shè)計(jì)峽的系寺統(tǒng)結(jié)嬸構(gòu)，抓通過繡建立繳系統(tǒng)婦組成請各環(huán)擠節(jié)的嶼數(shù)學(xué)殘模型扇和推法導(dǎo)出畏系統(tǒng)耕整體創(chuàng)的傳品遞函廚數(shù)，資利用狡自動大控制婦理論薯的方段法求終得該衣系統(tǒng)裁的頻充率特釋性（馳幅頻堂特性忙和相被頻特粘性）懼。系范統(tǒng)的拜頻率咽特性槐體現(xiàn)飄了系友統(tǒng)對悶不同右頻率關(guān)信號騎的反描應(yīng)，燙決定獎了系難統(tǒng)的攜穩(wěn)定脂性、即最大叔工作嚼頻率就和抗束干擾茫能力員。貴靜態(tài)陜設(shè)計(jì)弊是忽漸略了頃系統(tǒng)諒自身澇運(yùn)動伯因素卵和干符擾因慨素的奇影響開狀態(tài)學(xué)下進(jìn)哲行的懇產(chǎn)品貪設(shè)計(jì)瞞，對葛于伺嬌服精近度和變響應(yīng)因速度見要求攝不高偽的機(jī)盾電一侮體化補(bǔ)系統(tǒng)籍，靜滔態(tài)設(shè)臺計(jì)就即能夠斯?jié)M足污設(shè)計(jì)借要求姿。對橋于精淺密和室高速襲智能衣化機(jī)熊電一籌體化渣系統(tǒng)松，環(huán)帖境干伍擾和岸系統(tǒng)炮自身切的結(jié)蹄構(gòu)及題運(yùn)動急因素愚對系案統(tǒng)產(chǎn)仍生的政影響抬會很宿大，壇因此些必須撓通過折調(diào)節(jié)蚊各個屑環(huán)節(jié)捷的相貪關(guān)參捆數(shù)，歉改變好系統(tǒng)房的動膜態(tài)特減性以甘保證夾系統(tǒng)尺的功講能要蝦求。決動態(tài)榜分析移與設(shè)緣計(jì)過盜程往抄往會侵改變雁前期燃的部優(yōu)分設(shè)嬸計(jì)方娃案，偏有時虧甚至茅會推卵翻整堤個方擔(dān)案，于要求東重新紙進(jìn)行跡靜態(tài)療設(shè)計(jì)鄙。想第二楊節(jié)中機(jī)龍械傳惰動設(shè)扯計(jì)的處原則綠一、早機(jī)電暮一體既化系商統(tǒng)對晶機(jī)械峽傳動陰的要浴求斧懲弓機(jī)械如傳動縱是一腰種把繪動力但機(jī)產(chǎn)奮生的野運(yùn)動受和動可力傳冠遞給煎執(zhí)行殿機(jī)構(gòu)食的中奮間裝鴿置，凝是一僅種扭蓬矩和禽轉(zhuǎn)速緒的變崇換器珍，其到目的罩是慢在刺動力行機(jī)與榴負(fù)載假之間對使禮扭矩傲得到溫合理隙的匹日配，盒并可并通過狀機(jī)構(gòu)瞞變換宿實(shí)現(xiàn)揪對輸幣出的緩速度婦調(diào)節(jié)草。嫌在機(jī)狐電一員體化縮系統(tǒng)雷中，兇伺服手電動襯機(jī)的炊伺服拼變速標(biāo)功能院在很舞大程般度上視代替哈了傳錦統(tǒng)機(jī)渠械傳病動中激的變冤速機(jī)談構(gòu)，溝只有脫當(dāng)伺調(diào)服電膨機(jī)的月轉(zhuǎn)速開范圍領(lǐng)滿足脫不了陸系統(tǒng)勾要求榴時，河才通餅過傳弟動裝肢置變霧速。顧由于屢機(jī)電座一體他化系嫁統(tǒng)對來快速齡響應(yīng)秤指標(biāo)缸要求節(jié)很高戀，因色此機(jī)稀電一晉體化拾系統(tǒng)偏中的僚機(jī)械錄傳動預(yù)裝置衰不僅篩僅是磚解決腿伺服娛電機(jī)獅與負(fù)紛載間接的力招矩匹向配問怪題。梅而更六重要悄的是營為了攔提高田系統(tǒng)匙的伺柴服性白能。德為了羅提高響機(jī)械城系統(tǒng)寨的伺梳服性醫(yī)能，氣要求糟機(jī)械爬傳動電部件艇轉(zhuǎn)動撫慣量杰小、介摩擦統(tǒng)小、磁阻尼魄合理臥、剛基度大霸、抗纖振性楊好、令間隙鮮小，久并滿若足小治型、緣輕量鹽、高臘速、帽低噪情聲和留高可弓靠性捧等要迫求。史二、畝總傳狗動比鋪的確親定券根據(jù)馬上面脆所述此，機(jī)隱電一建體化量系統(tǒng)政的傳仁動裝也置在養(yǎng)滿足歐伺服蹤電機(jī)刃與負(fù)愉載的受力矩蹲匹配向的同復(fù)時，驢應(yīng)具氧有較怕高的啊響應(yīng)鎖速度止，跌即殃啟動呀和制莊動速因度。維因此煎，在蝦伺服斜系統(tǒng)永中，士通常繳采用驅(qū)負(fù)載抱角加塘速度柴最大幟原則罵選擇愈總傳碎動比灘，以蹈提高編伺服麥系統(tǒng)浮的響刷應(yīng)速勵度。橡傳動劣模型熊如圖狡2-井1所租示革。允圖中雹興J受m稼——界電動飲機(jī)M星轉(zhuǎn)子憶的轉(zhuǎn)諸動慣拋量呢——悶電動密機(jī)M扒的角弟位移在J搭L儀——仿負(fù)載晃L的奉轉(zhuǎn)動伐慣量圖2-1電機(jī)、傳動裝置和負(fù)載的傳動模型慶腿長父T巷L(fēng)F鹿——訓(xùn)摩擦漁阻轉(zhuǎn)使矩圖2-1電機(jī)、傳動裝置和負(fù)載的傳動模型償i勒——垮齒輪烤系G魚的總么傳動橋比顛館砌根據(jù)畏傳動堤關(guān)系衰有跟群痛（眠2隊(duì)-狡1據(jù)）嶺憶輔式中鋸衡嗎、構(gòu)、獨(dú)一一剪電動會機(jī)的獵角位掉移、灑角速蕩度、駁角加搞速度犬；門、纏、漲——嚼負(fù)載標(biāo)的角弟位移梢、角轎速度臨、角顆加速席度。斜扮壁T撥LF伏換算迫到電伍動機(jī)釀軸上潔的阻僅抗轉(zhuǎn)勉矩為血T疫L限F賢/醒i；癢J摔L蛇換算虎到電捏動機(jī)營軸上比的轉(zhuǎn)笛動慣握量為暗J枯L擺/鹽i直2杏。臣設(shè)T成m照為電勢動機(jī)榨的驅(qū)巨動荷轉(zhuǎn)矩修，在候忽略詞傳動釣裝置偽慣量陡的前靠提下彈，根對據(jù)旋熄轉(zhuǎn)運(yùn)虛動方脫程，帆電動示機(jī)軸垮上的藏合轉(zhuǎn)演矩T公a夸為昆則慈耗心隔株嘉撕暑覽瘋縣懶旱咽隔乒傅道綱（2絮-2刊）妄上式床中撒改變劍總傳傅動比榜i田，盲則律也隨勝之改慰變。策根據(jù)毫負(fù)載掙角加笛速度歸最大梯的原酒則，喘令字，則俯解得融：穩(wěn)咽哲若不牽計(jì)摩拒擦，擴(kuò)即予T差LF役＝0皇則狠撓沙俗懸獅渾美卷回很之資著歇躍（2裝-涂3）幅上式稀表明貼，傳昌動裝祖置總匙傳動捏比i受的最殖佳值袍就是籃J條L贈換算枝到電史動機(jī)膠軸上照的轉(zhuǎn)致動慣教量正費(fèi)好等石于電震動搜機(jī)惰轉(zhuǎn)子給的轉(zhuǎn)焦動慣禍量J羞m窯，此客時，昆電動紙機(jī)的濱輸出政轉(zhuǎn)矩唱一半胸用于蛛加速劣負(fù)載伐，鍋—艘半用貞于加積速電咳動機(jī)首轉(zhuǎn)子粒，達(dá)襪到了具慣性輩負(fù)載占和轉(zhuǎn)櫻矩的引最佳堅(jiān)匹配鮮。廣當(dāng)然較，上放述分烈析是姐忽略近了傳表動裝禾置的激慣量晉影響乓而得武到的臣結(jié)論瞞，實(shí)沃際總叢傳動芝比要鹿依據(jù)熔傳動勁裝置皆的慣廉量估謎算適聞當(dāng)選門擇大豈一點(diǎn)靠。在虎傳動級裝置猶設(shè)計(jì)鳳完以右后，季在動謀態(tài)設(shè)著計(jì)時林，通脆常將殘傳動憑裝置神的轉(zhuǎn)眾動慣谷量歸統(tǒng)算為托負(fù)載憐折算去到電悅機(jī)軸銅上，勒并與交實(shí)際絮負(fù)載曬一同團(tuán)考慮抵進(jìn)行淚電機(jī)虛響應(yīng)膊速度犬驗(yàn)算隊(duì)。勝三、寇傳動構(gòu)鏈的蹄級數(shù)逝和各誘級傳石動比醉的分浩配棚尺張機(jī)電鵲一體弟化傳占動系休統(tǒng)中塑，為尤既畝滿足誘總傳賴動比告要求雁，又浪使結(jié)故構(gòu)緊沒湊，紐常采走用多役級齒伸輪副健或戲蝸輪鞋蝸桿刑等除其它興傳動榆機(jī)構(gòu)具組成筒傳動錫鏈。任下面鞏以齒該輪傳銜動鏈夢為例貝，介臺紹級憂數(shù)和豎各級暮傳動計(jì)比的徒分配庸原則乏，這派些原述則對疼其它缺形式楚的傳蛛動鏈諒也有釣指導(dǎo)騰意義憶。帶漁勝1、藏等效硬轉(zhuǎn)動馳慣量超最小漿原則似瘦氣齒輪惡系傳痛遞的贊功率亂不同燒，其噴傳動士比的測分配犯也有學(xué)所不惑同。相（1棕）小喚功率積傳動體裝置繭電動噸機(jī)驅(qū)剛動的創(chuàng)二級向齒輪服傳動帶系統(tǒng)丟如圖瘋2-或2所仁示.丹。由婦于功米率小套，假脈定各點(diǎn)主動魂輪具習(xí)有相售同的巨轉(zhuǎn)動純慣量舒J胖1主；軸不與軸漸承轉(zhuǎn)革動慣薦量不皆計(jì)；杰各齒撇輪均趣為實(shí)際心圓姜柱億齒輪修，且艙齒寬溉b和早材料益均相伶同；余效率民不計(jì)懸。仿則短有救（頓2芝-高4美）繁式中喬鞠i場1籮、i克2蝶——懷齒輪陣系中國第一隆、第藍(lán)二級意齒輪半副的臥傳動定比；參雪煮利i腥——叼齒輪敘系總攤傳動逝比，明鮮i禁=昆i蠢1初i增2魔。督絡(luò)同理風(fēng)，對褲于n夢級齒政輪系攔圖2-2電動機(jī)驅(qū)動的兩級齒輪傳動位（2差-蜘5）圖2-2電動機(jī)驅(qū)動的兩級齒輪傳動粘錄尼普仰（2弓-衣6）猜由此更可見窗,各鴿級傳主動比梨分配慨的結(jié)陜果應(yīng)數(shù)遵循追“偽前小怨后大惜”桌的原私則。徹例忙2-天1悔餓設(shè)i奇=8只0，液傳動漁級數(shù)迅n暮=掩4的斥小功星率傳供動，脹試按撤等效犬轉(zhuǎn)動好慣量宴最小弓原則瞧分配溝傳動貪比。奸解要析下含襖釋巖驗(yàn)算燒I蘆=i恨1績i印2褲i歇3膠i帶4區(qū)≈排80閱以上灘是已考知傳揉動級鄰數(shù)進(jìn)徑行各限級傳州動比壘的確討定。垂若以忠傳動蛋級數(shù)茂為參治變量挽，齒分輪系家中折個算到炎電動鋪機(jī)軸抵上的濤等效濱轉(zhuǎn)動抽慣量判J桿e未與第輝一級旬主動算齒輪敵的轉(zhuǎn)專動慣敲量J對1農(nóng)之比偏為J包e呢/J本1晌，其倆變化唐與總具傳動潛比i閱的關(guān)獅系如址圖2泳-基3所至示。負(fù)圖2棚-3落小嚇功率方傳動輔裝置允確定陽傳動菜級數(shù)攏曲線匙正圖抱2-芽4避大功奮率傳煎動裝遵置確幫定傳午動級馳數(shù)曲鉆線緣癥（錢2）稱大功街率傳呆動裝諸置交燙綢大功奧率傳艦動裝黑置傳脾遞的擠扭矩洪大，泊各級加齒輪版副的房模數(shù)翠、齒胳寬、剖直徑型等參鏟數(shù)逐耍級增蹄加，胃各級禾齒輪蠢的轉(zhuǎn)重動慣疼量差影別很弟大。敬確定壞大功在率傳啄動裝憂置的尚傳動筍級數(shù)敞及各宣級傳駝動比墓可依執(zhí)據(jù)圖贊2偏-撈4、坦圖2勞-秋5、堅(jiān)圖2炒-局6來中進(jìn)行洪。傳轟動比扒分配理的基歸本原聲則仍顛應(yīng)為陰“陽前小繼后大婆”辜。襖尸辯奸騙例嘉2-悲2肅泳設(shè)有獨(dú)i=淡25白6的桿大功蘇率傳蠢動裝蚊置，拼試按己等效亂轉(zhuǎn)動押慣量址最小咐原則昏分配悉傳動鐵比。厘解：盛查圖索2替-捐4，蹦得n綿=3獸，J災(zāi)e勝/J鳴1籍=7歐0；隸n=當(dāng)4，紋J演e回/J濟(jì)1次=3河5；遠(yuǎn)n=追5，婦J乓e蒜/J蓮1厭=2雕6。沈?yàn)榧嬷囝櫟睫pJ攜e飾/J布1超值的犧大小究和傳禁動裝很置結(jié)欄構(gòu)緊蓮湊，斃選n嬸＝4肅。查矛圖2興-遣5，泳得i遲l扣＝3幻.3遠(yuǎn)。查嚴(yán)圖2蠟-渾6，戰(zhàn)在橫收坐標(biāo)心i奏k－順1殼上3頂.3躲處作谷垂直植線與孕A線派交于尾第一姨點(diǎn)，積在縱允坐標(biāo)找i漸k泡軸上其查得淘i薪2廢＝3址.7災(zāi)。通業(yè)過該果點(diǎn)作尾水平慶線與皮B曲搜線相劈交得管第二側(cè)點(diǎn)i擁3扭＝4腎.2軋4。員由第零二點(diǎn)纏作垂棗線與餡A曲奧線相蘋交得罵第三暴點(diǎn)i款4暈＝4靈.9沖5。崇驗(yàn)算潮i應(yīng)1旨i腫2秀i坊3鎮(zhèn)i若4譯＝2況56拆.2湖6。攻滿足投設(shè)計(jì)侄要求爛。被由上付述分叨析可卸知，傍無論牙傳遞迷的功蛋率大納小如呀何，葬按浩“顯轉(zhuǎn)動訴慣量唐最小故”鉛原則頑來分兇配，崖從高縫速級叨到低憤速級蜂的破各級獎傳動咳比總稀是逐卡級增沒加的潑，而獻(xiàn)且級專數(shù)越哈多，捕總等辟效慣吼量越邪小。毛但級己數(shù)增掃加到礙一定贏數(shù)量寫后，瘦總等現(xiàn)效慣鎖量的跳減少液并不喉明顯積，而飾從結(jié)判構(gòu)緊根湊、稈傳動兩精度瓣和經(jīng)構(gòu)濟(jì)性頌等方攤面考兇慮，浙級數(shù)徐不能靈太多腎。糖2、隸質(zhì)量統(tǒng)最小舅原則判質(zhì)量樣方面徒的限吊制常井常是誕伺服滲系統(tǒng)紫設(shè)計(jì)半應(yīng)考副慮的荒重要灶問題拔，特雕別是后用于央航空季、航億天的狂傳動役裝置喊，按剃“嘗質(zhì)量潮最小性”蝶的原粱則來岔確定訂各級斜傳動憂比就飾顯得辣十分領(lǐng)必要抱。煙圖2泊-5態(tài)大功筒率傳構(gòu)動裝諷置確跟定第享一級禽傳動沉比曲蝴線妻圖雙2-加6大蛛功率沾傳動贊裝置假確定膊各級羊傳動塞比曲野線脫音（1伴）大俯功率原傳動慢裝置痕對于慎大功厭率傳楊動裝炊置的待傳動慚級數(shù)雞確定召主要孔考慮紙結(jié)構(gòu)紫的緊柳湊性致。在績給定畏總傳旱動比退的情蝦況下腰，傳摟動級艙數(shù)過默少會慘使大鳳齒輪不尺寸位過大投，導(dǎo)圈致傳歪動裝第置體隔積和樓質(zhì)量蠅增大藥；傳柳動級純數(shù)過礎(chǔ)多會德增加戶軸、押軸承漫等輔煮助構(gòu)沙件，題導(dǎo)致當(dāng)傳動扎裝置鍛質(zhì)量追增加吐。設(shè)齒計(jì)時兔應(yīng)綜肌合考亮慮系捏統(tǒng)的守功能巖要求撓和環(huán)然境因垂素，繞通常世情況噸下傳籌動級奮數(shù)要役盡量歉地少咬。己大功確率減惡速傳并動裝照置按約“層質(zhì)量辭最小螺原則算”拐確定塵的各毅級傳情動比議表現(xiàn)襲為威“辣前大貴后小僅”些的傳照動比丟分配醫(yī)方式地。減腹速齒左輪傳倘動的堡后級徒齒輪婚比前豎級齒爐輪的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩悟要大濟(jì)得多左，同面樣傳藍(lán)動比票的情湖況下叔齒厚寶、質(zhì)壺量也駕大得向多，團(tuán)因此駁減小歡后級他傳動嚼比就窄相應(yīng)閑減少織了大微齒輪陷的齒抱數(shù)和海質(zhì)量烘。裂大功蠢率減舉速傳刷動裝論置的仁各級亂傳動勵比可桐以按迎圖2版-7灘和圖筐2-區(qū)8選室擇。尸圖2剩-7幕大功購率傳潤動裝察置兩已級傳碰動比押曲線遮準(zhǔn)湖圖歲2-低8大舍功率靜傳動妹裝置供三級寸傳動鍬比曲坑線節(jié)（i容塔<件10寫時，呢使用違圖中衣的虛橫線）繳狹籌按侵（樸i蘭<圈10獅0時美，使承用圖失中的牙虛線諸）醬例賀2-揉3：宇設(shè)n堵＝2丑，洋i處＝4來0，委求各身級傳刺動比竟。宿解：大擠查續(xù)圖2擊-7鋸可得智倉i宇1若≈開9.優(yōu)1；冤i凈2濱≈撐4.蔑4鹿梯趁例拾2-原4大：盼設(shè)n邁＝3伯，i由＝2肯02稿，求工各級吵傳動煙比。姨解：送恢查僚圖2火-8代可得松各鋼i胡1良≈誦12蓋；資i鉗2怎≈躍5；柱i住3皂≈心3.姑4體（2涼）小榆功率艷傳動豪裝置圖2-9回曲式齒輪傳動鏈候?qū)τ诿闲」π趼蕚髂軇友b物置，帆按興“概質(zhì)量頓最小脫”棉原則遇來確鋸定傳框動比樓時，訪通常惡選擇段相等管的各鐘級傳煌動比賄。在渡假設(shè)布各主繩動小唯齒輪設(shè)的模愁數(shù)、彼齒數(shù)錦均相胖等這辟樣的寒特殊后條件比下，舍各大蜜齒輪芒的分搏度技圓荒直徑啟均相甚等，堡因而盲每級聾齒輪地副的鄙中心違距也休相等割。這魚樣便侵可設(shè)被計(jì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扭轉(zhuǎn)尚等彈槳性變猜形，男這些裕變形彼將影酬響到蘆整個帥系統(tǒng)減的精收度和查動態(tài)悔特性孕。建跟模時蛛要將吳其折憶算成糟相應(yīng)奏的扭氧轉(zhuǎn)剛杠度系煤數(shù)或費(fèi)軸向獨(dú)剛度容系數(shù)槳。紐上覺例中成，應(yīng)紀(jì)先將挨各軸蹲的扭擔(dān)轉(zhuǎn)角蹲都折寬算到丘軸I摩上來兼，絲悔杠與逝工作海臺之居間的型軸向癥彈性蔥變形鐮會使柴軸異Ⅲ渡產(chǎn)生歉一個繪附加險(xiǎn)扭轉(zhuǎn)診角，憂也應(yīng)刃折算潔到軸閘I上納，然邪后求室出軸廉I的得總扭煮轉(zhuǎn)剛鬧度系殼數(shù)。賣同樣寺，當(dāng)求系統(tǒng)澇在無腰阻尼配狀態(tài)擋下，遣T位1艇、伴T懲2告、禍T控3沸等輸弄入轉(zhuǎn)位矩都碧用來賊克服蜓機(jī)構(gòu)槍的彈項(xiàng)性變蘆形。圖2-12彈性變形的等效圖匹（1領(lǐng)）軸退向剛唱度的播折算朵筒當(dāng)系喂統(tǒng)承嚴(yán)擔(dān)負(fù)掉載后墻，絲埋杠螺嬸母副攜和螺類母座非都會案產(chǎn)生繪軸向坑彈性視變形突，圖蘭2-戶1霞2是攀它的嘗等效雁作用時圖。鐮在絲細(xì)杠左軍端輸暢入轉(zhuǎn)級矩T少3紐的作款用下莖，絲缺杠和考工作慶臺之吸間的椅彈性莖變形挑為臉，對鋸應(yīng)的補(bǔ)絲杠踐附加昆扭轉(zhuǎn)器角為忌。根燕據(jù)動專力平督衡原紙理和礦傳動選關(guān)系鍵，在擔(dān)絲杠甘軸軟Ⅲ篇上有桃：絞芝癥藥斗浩錘垃熟灑園懷鼓墊說霧圖2-12彈性變形的等效圖蔥所以被袖畝堅(jiān)式中桿服K?！洹恪D附加個扭轉(zhuǎn)召剛度澡系數(shù)齡右苦毒灶養(yǎng)值姑軍觀胞擠狼島柏殲繳撒（2驕-踢18豬）朱（2敬）扭券轉(zhuǎn)剛籃度系默數(shù)的伍折算丑陸設(shè)唉、靈、狗分別掠為軸雅I、誰Ⅱ龜、墳Ⅲ少在輸才入轉(zhuǎn)捏矩T鐘1珠、琴T腫2、壩、T兄3繪的作籍用下啟產(chǎn)生眾的扭推轉(zhuǎn)角歉。根屢據(jù)動怖力平牧衡原輝理棒和姨傳動寄關(guān)系近有碑旦脊由于蕩絲杠脖和工恐作臺擴(kuò)之間獅軸向莖彈性悠變形低使軸皇Ⅲ褲附加睡了一姿個扭死轉(zhuǎn)角卷，因賣此軸臟Ⅲ級上的扯實(shí)際言扭轉(zhuǎn)撤角構(gòu)Ⅲ租為：然Ⅲ笑＝造鉆策將訓(xùn)、桃值代割入，豆則有史傷糠將各賣軸的件扭轉(zhuǎn)砌角折心算到騾軸I叫上得扇軸I墨的總宴扭轉(zhuǎn)鞋角尤將含、功、體值代甜入上漲式有壩：組盛（2優(yōu)-冬19氣）蜻式中璃爛——速折算更到軸父I上敗的總膨扭轉(zhuǎn)泳剛度零系數(shù)榮昏（留2柴-宮20充）爆4、趴建立厚系統(tǒng)念的數(shù)宜學(xué)模家型歸根據(jù)活以上赤的參艘數(shù)折蛛算，絕建立撇系統(tǒng)惡動力枕平衡液方程緞和推鑒導(dǎo)問數(shù)學(xué)鄉(xiāng)模型貫。改設(shè)輸絡(luò)入量憑為軸搬I的宗輸入貍轉(zhuǎn)角剪X倘i丸；輸撥出量軍為工遍作臺肢的線各位移妄X蝴o器。根鄙據(jù)傳塊動原檢理，犁把X健o物折算筋成軸繡I的航輸出糾角位孕移少。胞在軸負(fù)I上腦根據(jù)卷動力禮平衡孕原理冬有功霜算番（2屬-予21凍)寺又因綁為碼粗頭嫂沈批(差2扔-志22密)學(xué)因此倆，動強(qiáng)力平挎衡關(guān)結(jié)系可偏以寫察成下榜式氏勻往槳毒拐鋤挎(番2運(yùn)-賤23版)窮這就呢是機(jī)覽床進(jìn)泥給系遵統(tǒng)的沾數(shù)學(xué)史模型呀，它門是一妥個二械階線鹽性微參分方鏡程。沫其中皇、C嬌’鳴、閱均為告常數(shù)訴。通左過對腥式2脊-1揪5進(jìn)船行拉邊氏變祥換求攪得該仰系統(tǒng)詢的傳皮遞函薄數(shù)為綁親（2幅-因24狹）鳴禍?zhǔn)街芯嗤嫦到y(tǒng)嶼的固則有頻詢率，鄭倘＝平嘴有錦靠份汗叛死轎盜旅（摟2餡-擱25惠）逆ξ千——園系統(tǒng)慈的阻您尼比跨，陷蝴僚浸曠狼笨壤慨窗討（惑2蔥-炮26會）挺和相ξ樣是二豎階系柳統(tǒng)的忠兩個意特征給參量師，它尊們是湖由慣深量厘（培質(zhì)量銹）刪、摩虹擦阻威力系啞數(shù)、篇彈性善變形棗系數(shù)誠等結(jié)簡構(gòu)參寺數(shù)決拐定的目。對率于電昂氣系未統(tǒng)，栽和閑ξ飛則由元R、守C、估L物注理量刮組成采，他深們具腥有相扮似的朋特性板。徐將所S=夫j編ω括代恩入（棒2團(tuán)-囑24雨）可醫(yī)求出幻A（冊ω成）和售Φ掠（酒ω訪），知即該賓機(jī)械慢傳動口系統(tǒng)巷的幅恭頻特渾性和另相頻毅特性危。由句A（摧ω講）和蓬Φ恢（碌ω饞）我謎們可零以分丙析出普系統(tǒng)垃輸入鉗輸出漠之間稻不同即頻率遞的輸獻(xiàn)入（售或干裙擾）遇信號蠟對輸旋出幅巷值和腸相位繞的影追響巷,灰從而腹反映顆了系刪統(tǒng)在魄不同服精度從要求釀狀態(tài)站下的鼠工作鍬頻率集和對燃不同度頻率鉛干擾昏信號畜的衰病減能抖力。跳二、徐機(jī)械裝性能饞參數(shù)伸對系沸統(tǒng)性開能的槳影響暖機(jī)電波一體硬化的祖機(jī)械榆系統(tǒng)精要求態(tài)精度愧高、艱運(yùn)動鍋平穩(wěn)拳、工渡作可湯靠，萬這不種僅僅后是靜望態(tài)設(shè)厘計(jì)（傭機(jī)械句傳動墓和結(jié)猴構(gòu)）腐所能踢解決效的問妙題，爸而是節(jié)要通勇過對探機(jī)械競傳動嶺部分狐與伺蕉服電醋動機(jī)嫂的動射態(tài)特昨性進(jìn)插行分掘析，中調(diào)節(jié)羊相關(guān)詢機(jī)械席性能蹤參數(shù)撒，達(dá)囑到優(yōu)震化系緞統(tǒng)性可能的抱目的槳?；钔ㄟ^紹以上移的分酒析可主知，嘗機(jī)械慚傳動想系統(tǒng)激的性橡能與施系統(tǒng)殺本身乎的阻政尼比擠ξ鴿、固悠有頻每率渡有關(guān)袋。嬌、維ξ播又與具機(jī)械棟系統(tǒng)商的結(jié)雞構(gòu)參降數(shù)密漫切相勢關(guān)。轎因此雀，機(jī)虧械系妖統(tǒng)的海結(jié)構(gòu)鹽參數(shù)葡對伺饒服系脊統(tǒng)性鞭能有狠很大極影響跪。圖2-13二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線灣1、漢阻尼閱的影圖2-13二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線籌一般熄的機(jī)拔械系纖統(tǒng)均錄可簡猛化為布二階藝系統(tǒng)蒼，系怨統(tǒng)中效阻尼鑄的影準(zhǔn)響可游以由桑二階軋系統(tǒng)刺單位部階躍衣響應(yīng)渣曲線壞來說壞明。掃由圖火2量-徑13偉可知晴，阻驗(yàn)?zāi)岜冗叢煌愕南敌慕y(tǒng)，蘋其時短間響架應(yīng)特勉性也沾不同餃。蘋（1旬）當(dāng)農(nóng)阻尼鍬比程ξ拔＝0頂時，納系統(tǒng)宵處于塘等幅停持續(xù)責(zé)振蕩暴狀態(tài)米，因碌此系木統(tǒng)不耍能無溉阻尼燦。姿（2假）當(dāng)腥ξ顯≥值1移時，耀系統(tǒng)管為臨幸界阻忙尼或盜過阻礎(chǔ)尼系蝴統(tǒng)。孟此時售，過浩渡過簡程無怖震蕩房，但類響應(yīng)雜時間偷較長港。警（3襖）當(dāng)苗0<浴ξ柴<1按時，現(xiàn)系統(tǒng)撇為欠號阻尼方系統(tǒng)掉，此年時，膠系統(tǒng)鈔在過忠渡過選程中丈處被于減接幅震篩蕩狀傷態(tài)，只其幅悼值衰繞減的夠快慢倘，取柏決于趣衰減辨系數(shù)違ξ封。在恥確定秀以后防,尼ξ城愈小爽，其逝震蕩違愈劇答烈，狐過渡瓣過程扣越長鍛。相近反，維ξ遙越大求，則灑震蕩澡越小租，過倉渡過駁程越奴平穩(wěn)似，系頭統(tǒng)穩(wěn)霞定性牙越好蘆，但銷響應(yīng)你時間啄較長辟，系紅統(tǒng)靈雕敏度撤降低暮。拜因此暈，在尺系統(tǒng)瞞設(shè)計(jì)蝶時，迅應(yīng)綜仙合考級其性芳能指平標(biāo)，天一般久取0胳.5甘<亞<0貧.8意的欠匯阻尼撈系統(tǒng)息，既叮能保麥證振趕蕩在突一定樸的范恐圍內(nèi)渴，過牛渡過多程較瞇平穩(wěn)少，過腸渡過散程時校間較士短，炊又具缺有較湊高的搖靈敏摩度。式2、呼摩擦患的影摟響鞠當(dāng)兩形物體摘產(chǎn)生雞相對做運(yùn)動潛或有罰運(yùn)動各趨勢倘時，疲其接撐觸面劈要產(chǎn)趴生摩墨擦。困摩擦搭力可瞎分為膏粘性飲摩擦聲力、滋庫侖慣摩擦凈力和和靜摩砌擦力掃三種只，方火向均坦與運(yùn)率動北趨勢反方向蜂相反膨。圖2-14摩擦力——速度曲線柱圖2桿-1鍬4反爆應(yīng)了夢三種貸摩擦獨(dú)力與散物體酷運(yùn)動茶速度卷之間炭的關(guān)相系。示當(dāng)負(fù)稿載處皮于靜需止?fàn)钌硲B(tài)時戀，摩你擦力饑為靜竟摩擦語力F勉s渾，其蒜最大嘴值發(fā)醫(yī)生在箭運(yùn)動瓶開始娛前的乎一瞬蛾間煉；證當(dāng)運(yùn)膚動一進(jìn)開始刑，靜待摩擦蜜力即用消失鈔，此袖時摩圍擦力哄立即模下降丘為動晚摩擦顧（庫齡侖摩繡擦）權(quán)力F軍c渣，庫零侖摩宿擦力筍是接在觸面孕對運(yùn)陰動物持體的賊阻力身，大橋小為救一常暗數(shù)；閘隨著神運(yùn)動揪速度嬌的增鞠加，黨摩擦寶力成猴線性印增加懂，此拜時摩傷擦力競為粘涉性摩戶擦F怖v褲。由芽此可克見，使只有潮物體庫運(yùn)動滅后的未粘性寨摩擦設(shè)力是做線性酸的，越而當(dāng)安物體柄靜止喬時和河剛開圣始運(yùn)撈動時嚇，其扛摩擦玻是非犯線性疊的。泉摩擦延對伺奶服系凳統(tǒng)的焦影響盈主要拌有：渣引起幼動態(tài)馳滯后喇，降售低系粗統(tǒng)的頭響應(yīng)燥速度潮，導(dǎo)菌致系腥統(tǒng)誤蹦差和田低速逃爬行圖2-14摩擦力——速度曲線我在圖膠2-銜15妖所示杜機(jī)械淺系統(tǒng)繪中，含設(shè)系蘆統(tǒng)的鋤彈簧尊剛度喊為K胃。如宅果系繡統(tǒng)開魚始處贏于靜慘止?fàn)罘鈶B(tài)，穴當(dāng)輸卻入軸苗以一啊定的馳角速像度轉(zhuǎn)曾動時渾，由勁于靜頸摩擦畝力矩玩T的格作用室，在仿范圍貴內(nèi)，領(lǐng)輸出汗軸將腳不會殼運(yùn)動菜，變值即可為靜勞摩擦弦引起叢的傳陰動死抓區(qū)。勁在傳湖動死腫區(qū)內(nèi)膜，系雪統(tǒng)將僵在一往段時杠間內(nèi)減對輸暢入信縫號無互響應(yīng)胡，從冊而造暴成誤畫差。牲當(dāng)輸月入軸盆以恒謀速渠繼續(xù)培運(yùn)動泛，在倉后，量輸出商軸也削以恒帳速沒運(yùn)動屢，但煌始終懲滯后傻輸入駁軸一肢個角插度叛，若途粘滯澇摩擦腫系統(tǒng)欣為f慌，則去有：哈（2桂-眠2西7液）撈式中績是粘網(wǎng)滯摩角擦引屆起的茂動態(tài)霞滯后嫩；鈔是庫們侖摩話擦所網(wǎng)引起綠的動構(gòu)態(tài)滯敗后；允即為谷系統(tǒng)乓的穩(wěn)北態(tài)誤融差。匠圖2恩-1置5力息傳遞乎與彈斧性變糊形示框意圖管彈性施炒讀由以倦上分禍析可粥知，境當(dāng)靜銅摩擦棟大于緩庫侖鏟摩擦播，且寬系統(tǒng)妖在低撲速運(yùn)簽行時典（忽稀略粘滋性摩逼擦引冬起的控滯后意），合在驅(qū)涂動力稻引起別彈性庸變形勉的作邪用下濃，系嬸統(tǒng)總陳是啟朝動、版停止脆的交康替變峽化之玻中運(yùn)名動，斯該現(xiàn)訊象被魚稱為怒低速之爬行慨現(xiàn)象磨，低顯速爬扔行導(dǎo)敏致系姿統(tǒng)運(yùn)稅行不私穩(wěn)定頓。爬雷行糧—屯般出刻現(xiàn)在寫某個農(nóng)臨界豐轉(zhuǎn)速掘以下艇，而隙在高淺速運(yùn)臉行時惑并不疼出現(xiàn)敬。策設(shè)計(jì)答機(jī)械勉系統(tǒng)泥時，襲應(yīng)盡樣量減帶少靜瘦摩擦遵和降南低動竄、靜傲摩擦復(fù)之差過值，勝以提鍬高系雀統(tǒng)的宿精度守、穩(wěn)碑定性繩和快資速響央應(yīng)性廊。因繡此，贊機(jī)電渾一體枕化系段統(tǒng)中凡，常自常采秒用摩俊擦性互能良紀(jì)好的泄塑料釋——遇金屬捷滑動據(jù)導(dǎo)軌兇、滾暢動導(dǎo)寺軌、功滾珠絡(luò)絲杠緞、靜耳、動般壓導(dǎo)構(gòu)軌；繁靜、勺動壓匙軸承寬、磁粥軸承燈等新習(xí)型傳坑動件范和支形承件命，并島進(jìn)行順良好宋的潤禾滑。枕鉤是此外門，適瓶當(dāng)?shù)膽B(tài)增加仆系統(tǒng)勉的慣細(xì)量J常和粘扯性摩開擦系差數(shù)f鉛也有就利于岔改善聲低速希爬行凍現(xiàn)象蔬，但像慣量絡(luò)增加仍將引累起伺澇服系探統(tǒng)響渾應(yīng)性軋能的煌降低煌；增用加粘貌性摩促擦系次數(shù)f較也會思增加壁系統(tǒng)就的穩(wěn)創(chuàng)態(tài)誤帆差，禾故設(shè)魔計(jì)時秒必須霸權(quán)衡惱利弊會，妥賣善處年理。旋榜敵3、現(xiàn)彈性揪變形失的影腸響繼贊賽機(jī)械獻(xiàn)傳動筐系統(tǒng)燦的結(jié)溝構(gòu)彈梁性變船形是秤引起壯系統(tǒng)脈不穩(wěn)政定和號產(chǎn)生銷動態(tài)獅滯后敵的主侵要因田素，旨穩(wěn)定局性是恢系統(tǒng)廁正常測工作承的首壯要條渾件。施當(dāng)伺鍛服電榨動機(jī)專帶動拜機(jī)械愉負(fù)載掠按指加令運(yùn)浙動時奉，機(jī)啦械系捐統(tǒng)所恰有的次元件療都會彩因受疲力而裝產(chǎn)生呼程度飯不同劑的彈詳性變裂形。討由式翁(2辟-輝25廁)、悲(2愛-告26撈)知肺，其腔固有鴉頻率不與系革統(tǒng)的吼阻尼土、慣霧量、符摩擦思、彈花性變尿形等袋結(jié)構(gòu)再因素贏有關(guān)膛。當(dāng)羞機(jī)械若系統(tǒng)薯的固硬有頻鐮率接駱近或詠落入糠伺服飄系統(tǒng)制帶寬飯之中秒時，略系統(tǒng)單將產(chǎn)原生諧遣振而秩無法承工作晨。因總此為嚇避免賺機(jī)械戶系統(tǒng)造由于秘彈性腎變形憤而使蛋整個沸伺服剪系統(tǒng)哄發(fā)生慎結(jié)構(gòu)放諧振信，一淡般要貪求系敘統(tǒng)的碌固有鐮頻率仗ω虜n積要遠(yuǎn)櫻遠(yuǎn)高敘于伺楚服系值統(tǒng)的護(hù)工作姥頻率辰。通癥常采仇取提軍高系少統(tǒng)剛服度、殘?jiān)黾雍鲎枘崂纭⒄{(diào)貴整機(jī)浪械構(gòu)霜件質(zhì)澇量和甜自振哭頻率慎等方睬法來成提高司系統(tǒng)饅抗振踏性，普防止將諧振潤的發(fā)笑生。洲表鍵采用損彈性賣模量抖高的嫁材料粉，合屆理選煤擇零袖件的拋截面部形狀蓬和尺知寸、套對軸絞承、嶺絲杠吼等支求承件莊施加尋預(yù)加潑載荷玩等方取法均呆可以巨提高屬零件幅的剛令度。可在多柄級齒口輪傳膨動中池，增初大末災(zāi)級減端速比冬可以蓄有效滿的提概高末宇級輸唉出軸宜的折震算剛悟度。燙甩組另外謎，在溜不改短變機(jī)熔械結(jié)偉構(gòu)固展有頻旨率的暫情況逼下，枝通過坡增大貌阻尼雪也可供以有康效地鈴抑制請諧振控。因顫此，農(nóng)許多蘭機(jī)電息一體怕化系烤統(tǒng)設(shè)壓有阻夾尼器越以使粒振蕩闊迅速序衰減博。故晶躬4、居慣量霉的影泊響將轉(zhuǎn)動年慣量幕對伺枝服系厘統(tǒng)的肥精度清、穩(wěn)涉定性握、動照態(tài)響認(rèn)應(yīng)都喝有影吩響。附慣量微大，昏系統(tǒng)隸的機(jī)武械常搶數(shù)大畜，響信應(yīng)慢棚。由肆式(包2程-陸26抬)可叢以看夢出，端慣量航大，段值將姑減小洗，從描而使仙系統(tǒng)鐵的振騰蕩增脫強(qiáng)，敏穩(wěn)定例性下片降；盼由式雪(2憶-念25欄)可餐知，揮慣量啄大，員會使娃系統(tǒng)良的固盡有頻菠率下陣降，縣容易皆產(chǎn)生花諧振講，因它而限孕制了菠伺服足帶寬換，影遼響了州伺服患精度床和響槍應(yīng)速冊度。展慣量碌的適狠當(dāng)增慨大只那有在澡改善甩低速匪爬行毛時有秋利。經(jīng)因此違，機(jī)股械設(shè)妄計(jì)時羽在不鐵影響秧系統(tǒng)里剛度鎮(zhèn)的條姐件下眼，應(yīng)統(tǒng)盡量斃減小蘆慣量壞。束旺三、廣傳動玩間隙僚對系景統(tǒng)性趁能的伐影響必朋詳機(jī)械跪系統(tǒng)事中存鄰在著戚許多步間隙趴，如寒齒輪寨傳動些間隙幣，螺傷旋傳惕動間持隙等拿。這悶些間佩隙對她伺服搶系統(tǒng)臨性能怖有很侮大影象響，舉下面探以齒登輪間暴隙為捆例進(jìn)傳行分羞析。井?dāng)嗯鄨D2弦-汽16蛛所示待為一云典型稍旋轉(zhuǎn)華工作摔臺伺冤服系路統(tǒng)框朋圖。再圖中惹所用影齒輪測根據(jù)河不同暴要求扶有不書同的章用途耍，有權(quán)的用淡于傳曬遞信造息（雄G勻1槍、G膀3布），斜有的松用于放傳遞字動力籠（G扇2窩、G呢4五），帥有的魂在系防統(tǒng)閉襯環(huán)之帆內(nèi)（犁G匆2表、G睜3工），劈有的年在系冰統(tǒng)閉典環(huán)之畢外（跨G邁1飄、G涼4感）。欠由于微它們義在系奶統(tǒng)中四的位廳置不立同，芬其齒乎隙的寬影響染也不的同。圣圖2貼-1類6典浩型轉(zhuǎn)諸臺伺什服系且統(tǒng)框茫圖云陪賊1、可閉環(huán)眨之外刪的齒諸輪G丟1購、G外4戒的齒暑隙，分對系次統(tǒng)穩(wěn)所定性啞無影狂響，畜但影嗚響伺忌服精雷度。圖由于跨齒隙隨的存片在，顫在傳敬動裝瞇置逆樹運(yùn)行跌時造寫成回搭程誤步差，爭使輸子出軸沫與輸隔入軸蕉之間含呈非治線性頸關(guān)系厭，輸貫出滯泄后于筋輸入已，影孕響系癢統(tǒng)的沈精度炒。座鋸侍2、觀閉環(huán)糊之內(nèi)呢傳遞湯動力遞的齒杏輪G飼2嫂的齒遼隙，弄對系遙統(tǒng)靜識態(tài)精撈度無回影響奧，這籮是因卻為控喇制系洪統(tǒng)有暴自動佛校正怎作用微。又往由于棗齒輪戲副的剛嚙合額間隙施會造敘成傳什動死妖區(qū)，駐若閉乞環(huán)系怠統(tǒng)的墊穩(wěn)定朽裕度滋較小云，則例會使繡系統(tǒng)徐產(chǎn)生價(jià)自激相振蕩身，因甘此閉爛環(huán)之引內(nèi)動器力傳扛遞齒瞞輪的桐齒隙翠對系規(guī)統(tǒng)的彼穩(wěn)定頸性有怖影響缸。沾航媽3、造反饋芬回路窗上數(shù)銜據(jù)傳咐遞齒剝輪G撈3籌的齒腳隙既擇影響障穩(wěn)定萬性，監(jiān)又影挪響精竊度。液饅量因此棗，應(yīng)件盡量挽減小居或消忽除間剝隙，鉤目前撓在機(jī)疾電一與體化振系統(tǒng)來中，里廣泛篩采取抬各種惹機(jī)械財(cái)消隙廉機(jī)構(gòu)左來消解除齒沒輪副裳、螺也旋副舌等傳陡動副遭的間換隙。陷（相變關(guān)內(nèi)渣容在宗第三列章講挎解）惹第四繁節(jié)參機(jī)蜘械系斗統(tǒng)的患運(yùn)動坑控制立機(jī)電彎一體?；祫⒔y(tǒng)要猛求具逢有較爛高的溝響應(yīng)清速度挪。影拴響系馬統(tǒng)響夫應(yīng)速巴度的鞭因素列除控躁制系磚統(tǒng)的亂信息貪處理淺速度得和信穿息傳陵輸滯攔后因箱素的秒外，恭機(jī)械攤系統(tǒng)挨的機(jī)樸械性迷能參群數(shù)對州系統(tǒng)醋的響那應(yīng)速泥度影盞響非好常大仿。本稅節(jié)就睡機(jī)械溫系統(tǒng)嘴的啟撞動、濤制動殃過程爸進(jìn)行料詳細(xì)碗的介埋紹。功一、凡機(jī)械蹲傳動烘系統(tǒng)歪的動差力學(xué)望原理慶圖2條-1尤7所飛示是政帶有優(yōu)制動糊裝置往的電疾機(jī)驅(qū)逝動機(jī)形械運(yùn)驢動裝濃置，鈴圖中鐮T為悉電機(jī)蘭的驅(qū)循動力膠矩（也N企·梢m）亮，當(dāng)企加速賺時M共為正土值，筒減速掌時M蓄為負(fù)袍值；俯J為犬負(fù)載楚和電吊機(jī)轉(zhuǎn)桿子的蓄轉(zhuǎn)動勿慣量捕（k渡g堵·田m簽2仿）；廉n觀為軸刪的轉(zhuǎn)趕速(族r嫁/姑mi輕n)出；根組據(jù)動島力學(xué)垃平衡很原理愈知：床T團(tuán)=匪J蠅召（頑2蛛-怎2炕8澤）案若T摔為恒講定時拳可求悉得勵匠（趟2-梁29級）白當(dāng)用治轉(zhuǎn)速移n表拉示上恢式得圖2-17電機(jī)驅(qū)動機(jī)械運(yùn)動裝置1－制動器2－電動機(jī)3－負(fù)載掏(謝2疏-怪30圖2-17電機(jī)驅(qū)動機(jī)械運(yùn)動裝置1－制動器2－電動機(jī)3－負(fù)載邁ω秩0屠和n亭0縣是初邁始轉(zhuǎn)辟速瞞由式阻（耍2揮-膜30哈）日即可兔求出片加速古或減乘速所染需時王間竭修合閣波脖未欠傳陶單桃供威斜占爽態(tài)略帥職四疼內(nèi)(2廉-可31菠)地以骨上各量式中迅T和枕J都濃是與臨時間滑無關(guān)洽的函慚數(shù)。捎但在祖實(shí)際因問題千中，肉例如至起動碰時電季機(jī)的寬輸出熟力矩愈是變告化的純，機(jī)揉械手迷裝置煤中轉(zhuǎn)窄臂至膜回轉(zhuǎn)規(guī)軸的蹦距離誓在回字轉(zhuǎn)時紡也是勸變化鍛的，談因而蛾J也麥隨之圍變化滑。若鞭考慮微力矩憲T與鞋J是攪時間華的函膀數(shù)，描則商畫照T多=木f霸1泛(t唐)霸高互刃萬J充=壯f乘2坊(怪t才)查由仰（2傾-2搭9）摘得榨度柿積分嘩后得烘或代形潮引擺砌帖拴灣郵議埋墻對贏團(tuán)鎮(zhèn)菌婚封眉?xì)н^番磨（2苗-壘32地）痰二、神機(jī)械聾系統(tǒng)袋的制挪動控恩制快除賄機(jī)械剖系統(tǒng)印的制鴨動問伸題就融是討縱論在灣一定灘時間喇內(nèi)把嗽機(jī)械填裝置裳減速貴至預(yù)用定的繩速度弓或減粉速到扶停止火時的從相關(guān)搖問題喊。如鼻機(jī)床佳的工葛作臺煩停止臺時的盜定位啞精度奴就取休決于傍制動鄉(xiāng)控制陳的精顯度。豆膛冬制動裝過程往比較西復(fù)雜潔，是六一個膽動態(tài)京過程勇，為輝了簡窮化計(jì)冷算，慮以下冷近似馳地作轟為等途減速慰運(yùn)動銜來處仗理。能鏈溪1、鹽制動現(xiàn)力矩匪釣尋當(dāng)已姓知控蜂制軸斷的速馳度泥（粉轉(zhuǎn)速亮）希、制持動時仁間、覽負(fù)載腹力矩碗M輔L紛、裝撫置的微阻力躬矩要M稅f殊以及患等效查轉(zhuǎn)動?jì)蓱T量腦J時爆，就罰可計(jì)權(quán)算制脹動時臟所需示的力突矩。死因負(fù)揮載力裝矩也維起制爛動作宮用，欲所以盲也看河作制搏動力垃矩。榮下面蔥分析伴將某僻一控古制軸弄的耐轉(zhuǎn)速榴，在畝一定尼時間待內(nèi)由剖初速亂n資0龜減至婆預(yù)定奪的轉(zhuǎn)父速n蜘的情吉況。綠由式種（聽2竹-焰31插）度得塊即狼潛株（業(yè)2帥-汪33扯）動式中許專M右B噸——莫控制場軸設(shè)草置的押制動涉力矩閃（漫N顧·伸m透）爆；注解掙刻t一辛制動耽控制篩時間孤（格s愉）敵。凍協(xié)基在式奶（垂2辨-裝33瞧）描中川M扮L池與氏M萍f從均以吸其絕蓄對值茄代宜入泳。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