六腳爬蟲機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)搭建

摘要本文詳細(xì)介紹了六腳爬蟲機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及控制程序的編寫。機(jī)械結(jié)構(gòu)采用了對(duì)稱式設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；其行走功能由六只腳、18個(gè)舵機(jī)實(shí)現(xiàn)，自由度較高，穩(wěn)定性、靈活性較好?？刂瞥绦虻闹黧w是C語(yǔ)言。包括基本步態(tài)的編寫，以及傳感器的在機(jī)器人上的高級(jí)應(yīng)用，這樣，機(jī)器人在滿足基本行走運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，也能感知外界環(huán)境，并通過(guò)控制器對(duì)接收到的外界信號(hào)進(jìn)行處理，并控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。關(guān)鍵詞：對(duì)稱式結(jié)構(gòu)，舵機(jī)控制器，步態(tài)，傳感器AbstractThethesisdescribesindetailthatthemechanicdesignofHexcrawlerandthecompilingofcontrolprogram.Thestructureoftherobotisinsymmetricexpression,asimplemechanism;thefunctionofwalkingissupportedbysixlegs,andeighteenmotors,withmultipledegreesoffreedom.Besides,itisofhighstabilityandflexibility.TheprogramtocontroltherobotiswritteninClanguage,includingbasicgait,theadvancedapplicationofsensors.Thereby,therobotcanwalkinseveralgaits.Atthesametime,itcansensetheconditionaroundit.Then,itwillprocessthedataitreceived,andcontrolthemotionoftherobot.Keywords:symmetricexpression，PSCU,gait,sensor目錄鬼摘要碗I榮Ab蓬st旺ra爪ct須II男目錄外II灘I活1債緒論拿-克1券-律1.鈔1們課題斧來(lái)源PAGE話RE墨F值_T強(qiáng)oc頂23懼27瓜36撇38宴4韻\h掛款-勤1卻-堆1.傍2谷本課蓋題的碧目的甘及其突意義凡-酬1蒜-梯1.五3撲國(guó)內(nèi)李外莫發(fā)展柏現(xiàn)狀抬-疑1砍-哪1.重4時(shí)本課勝題的得研究謊內(nèi)容泡\h踩腰-板5頑-堆2閥機(jī)械慘結(jié)構(gòu)堤設(shè)計(jì)欲介紹蔽-傳6籠-鐮2.奧1脆功能芬需求裕與分拿析票-搬6雁-廈2.蚊2疊材顏料選殺擇愿與結(jié)變構(gòu)設(shè)昌計(jì)介虎紹悉-牛6股-恩3子舵機(jī)勁控制毅板原林理與摟應(yīng)用貸-券9壟-唱3.雷1竄舵機(jī)麗原理乳介紹唯-童9基-綿3.忠2壓舵機(jī)博控制級(jí)板原扛理介猜紹端-落1豬0公-勝3.搏3媽如何故使用趙舵機(jī)意控制弊板裙-喉1勇2攀-番3.劉4酸控制柳板程鳳序編險(xiǎn)寫動(dòng)-潛1尸4遠(yuǎn)-鞠4舅ST今M3夫2開(kāi)語(yǔ)發(fā)板鐵介紹觀與程大序編窮寫辛-值18攝-肅4.喪1厭ST柏M3臨2恨F1搞07祥芯片脹簡(jiǎn)介暑-鑰18殖-僅4.冬2讀軟件鋸與編冬程初嫩始準(zhǔn)運(yùn)備連-伙18謊-雖4.報(bào)3塊GP稅IO碼與A辜FI惹O涉設(shè)置妙與應(yīng)緩用縫-旬18猾-楊4.巾31隱G扯PI懂O設(shè)指置與萌應(yīng)用抽……寸……播……目……林……牧……升……聽(tīng)……訴……蓬……畝……您……凱……累……彼……哨……念……后..垃18昆4.岡3派2譽(yù)AF銳IO府--雪--趙-I判/O返口重眠映射敵……紐……誘……擁……廊……瞎……盾……便……柔……斤……慕……堆……炸……搜……缺……壤…齒..域.2牌2您4.叛4吹U辛SA乖RT堆設(shè)置腿與應(yīng)嚇用頓-般22飄-錄4.托5影外部敗中斷俗設(shè)置帶與應(yīng)帝用完-蕩26國(guó)-碗4.蜓6曉系統(tǒng)濤時(shí)鐘還設(shè)置洞與應(yīng)糊用淚-吊29滔-蝦4.烏6腐1摘系統(tǒng)恥時(shí)鐘惱簡(jiǎn)介純與撕應(yīng)用齊……則……尊……墻……置……另……書……役……瞞……烏……刊……昂……溪……豪……白……絨…烤..蹲29嘆4.虛62尺定時(shí)首器配予置惰……偉……殺……塞……遲……師……屋……翅……防……廉……躍……欲……悟……薦……掩……袋……拾……固……莊……興31睜4.產(chǎn)7銅機(jī)器榮人行什走般步態(tài)康程序定編寫撥-適3浴2嘗-蹤4.太7噸1易機(jī)器燙人行動(dòng)走步家態(tài)簡(jiǎn)誠(chéng)介找……葬……混……陷……否……行……夜……配……醋……熄……羽……先……姐……租……株……豆……鉗33蠻4.絮72糟三腳獸步態(tài)仗……攔……何……錦……而……款……搬……侄……皺……卻……捏……敲……診……柴……稿……憤……奪……伏……妥……醒…納.3取5扭4.腿73皂四腳汽步態(tài)棵……螺……馳……筑……依……涼……紀(jì)……柔……蕩……晴……調(diào)……嚴(yán)……謙……外……浮……賀……糟……員.乏……允……勾…水37購(gòu)4.揮74寺單雪腳（駕波動(dòng)或）步句態(tài)拿……炸……洽……起……弓……譜……倉(cāng)……既……滔……棚……鳥(niǎo)……蘋……該……避……盞……連……狼..提..嶺38隨4.員75宜轉(zhuǎn)安彎與齡橫爬擇步態(tài)仔……附……擱……旺……磚……困……曠……狀……勤……無(wú)……硬……般……五……遷……喇……款……別……割…剖.4沖0馬4.隔8牲多葛傳感鍋器應(yīng)羽用紫與程獄序編扔寫竭-矮4量3癥-您4.蘿81塵指咐南針?lè)鼈鞲星鞑拧印琛睢?jiàn)……國(guó)……箏……僚……滅……跟……登……金……別……預(yù)……說(shuō)……芹……表……夫……京.4匯3拌4.鬼82向紅春外、檢光敏畢傳感幕器小……撐……禿……須……埋……零……僵……姨……努……副……她……宿……食……燕……覽……掛……滅…巧.4狡5怖4.濱83侵柔練性力姥傳感卸器惕……獵……悄……透……各……匪……辟……征……翠……冰……造……見(jiàn)……盆……般……置……日……慧……丸……謝.4甘6申4.摩84宏務(wù)溫濕撈度、奉發(fā)聲擇、稼射頻港識(shí)別枯（R膜FI限D(zhuǎn)）案?jìng)鞲欣鲾唷浮瓰I……當(dāng)……歉……璃……胳……筋……蓮……曾..灰48偏4.切85舒無(wú)陸線（瓣Zi忠gb織ee謹(jǐn)）傳下感器楊……口……希……糖……坑……僚……晴……淋……倦……幣……脈……怖……餅……憤……驚……奏..葬49莖4.努86予超糖聲傳乘感器總……匠……堆……化……找……杜……吩……朋……努……州……映……摸……廊……秧……恨……水……謙……栗……各……臨52壓5植總結(jié)假-洗5腫5印-杯致謝凳-賞5黑6膊-鈔參考環(huán)文獻(xiàn)釘-啄5散7榮-輝1芝緒論浮1.債1鼻課題艇來(lái)源本本項(xiàng)廣目旦來(lái)源朱于寨華中獅科技忘大學(xué)奴與伍鉤斯特司理工律學(xué)院控合作倡的W震PI曲項(xiàng)目好。嬸1.煎2努本課殊題的侵目的利及其賣意義魔機(jī)器速人是陪高級(jí)魂整合撇控制羽論門、機(jī)糞械電盯子、玻計(jì)算淡機(jī)建、材威料和頭仿生遇學(xué)謠的產(chǎn)高物。霜現(xiàn)在快，機(jī)銷器人旁已經(jīng)職發(fā)展腫到一陳個(gè)全轉(zhuǎn)新階天段，孟各種珠機(jī)器薦人應(yīng)尺運(yùn)而冒生，求從簡(jiǎn)主單地塔追求返功能肌到神護(hù)似，南到個(gè)掉性化尿；從時(shí)單單狠發(fā)展闊工業(yè)撿機(jī)器直人到湊工業(yè)思、家泄用機(jī)罰器人含全面填開(kāi)花擴(kuò)，并扯取得錯(cuò)了長(zhǎng)鏡足進(jìn)佛步。丈六腳鞏機(jī)器路人作木為行寒走機(jī)柜器人紛的一支種，紹具有黃結(jié)構(gòu)踐簡(jiǎn)單胸，穩(wěn)倆定性出好等志優(yōu)點(diǎn)孩，而倡本課箏題也午并未鑰在很理高深妙的機(jī)份器人偵理論欣花大奧量功桶夫，個(gè)而更珍多地零著眼邁于為宇大專尤院校乳提供柄機(jī)器糖人教磁學(xué)平傍臺(tái)，量或者煙用于磨科技落館展違覽。面本課煤題所巨設(shè)計(jì)器的機(jī)悟器人甜最大雁的特插點(diǎn)是剖：理遲論通氣俗易倆懂、虜操作凝方便詠、便戚于二泥次開(kāi)經(jīng)發(fā)。薦對(duì)于兔一些刻入門鼠者（奇初步隨掌握牧控制防論、辨機(jī)械積設(shè)計(jì)怎、機(jī)包械電譽(yù)子只滋是）址來(lái)說(shuō)識(shí)，很比容易扯便能農(nóng)被引熱領(lǐng)入稼機(jī)器立人研困究的敏殿堂午。懲1.穩(wěn)3爛國(guó)內(nèi)塌外株發(fā)展茄現(xiàn)狀摸對(duì)于秋仿生行機(jī)器迷人，澇尤其蒜是多拔足機(jī)歲器人害，國(guó)購(gòu)內(nèi)外脈均有裝大量蓬研究盤。豬19襯90腐年，走美國(guó)笑卡內(nèi)掩基梅臭隆大訂學(xué)研勻制出吼用于脫外星拒探測(cè)疾的臺(tái)六腳汪步行顧機(jī)器漠人A包MB皆LE管R。計(jì)該機(jī)碑器人周采用澤了新介型的洲“短腿機(jī)西構(gòu)書"裹，并茫由一選臺(tái)3資2位陵的處螺理機(jī)送來(lái)規(guī)刑劃系病統(tǒng)運(yùn)蛾動(dòng)路炭線、謹(jǐn)制運(yùn)致動(dòng)和鎖監(jiān)視正系統(tǒng)隸的狀挖態(tài)。脖但由飾于體覺(jué)積和役質(zhì)量脾太大您，最查終沒(méi)恩被用景于行敏星探凳測(cè)計(jì)文劃。慶19沿93畏年，憤卡內(nèi)讀基梅閱隆大彎學(xué)開(kāi)民發(fā)出逝有纜做的八剩足步揮行機(jī)澆器人跳DA魚NT口E，湖用于侵對(duì)南艘極的饅埃里達(dá)伯斯薪火山蝦進(jìn)行普了考弊察，芒其改脈進(jìn)型口也在罩實(shí)際她中得琴到了姐應(yīng)用日。1鑒99步4年姜二代率對(duì)距董離安子克雷邀奇1舉45慢km預(yù)的斯勺伯火卷山進(jìn)安行了株考察注，并紅傳回觸了各坐種數(shù)膛據(jù)及箱圖像地。內(nèi)日本野對(duì)多助足步城行機(jī)喬的研模究從律20瘋世紀(jì)策80條年代淋開(kāi)始騰，并豈不斷狼進(jìn)行辟著技驅(qū)術(shù)創(chuàng)雹新，污隨著否計(jì)算劉機(jī)和軋控制鏡技術(shù)設(shè)的發(fā)蹲展，搭其機(jī)尾械結(jié)練構(gòu)由富復(fù)雜床到簡(jiǎn)晴單，節(jié)其功旺能由史單一研功能概到組牲合功堤能，航并已今研究倚出各核種類枕型的嶺步行頁(yè)機(jī)。減主要撕有四蝕足步廣行機(j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gòu)，南其前地后由郊認(rèn)為慈設(shè)定百，即懼圖2胸.1稼中L瞎eg容1、漠Le接g4灑在前蕩，L墳eg六3、欺Le抽g6討在后叫。跌圖2稍.邪3跨六貢腳機(jī)絲器人豐底架展結(jié)構(gòu)蔑圖升例機(jī)進(jìn)器人群的主盒要尺限寸為?。簳侯惢I旨危懶機(jī)器落人全按長(zhǎng)：之50殊0.亞0m軟m；番旦拼朝袖蓬底架濃（身掛體寬耳）：徹22旦8.辯0m瞧m；慧嫂基夸林境舵機(jī)榴1（加Le聯(lián)g1孔）距警底架噸最前均方距陶離：省60憑.0櫻mm儲(chǔ)；蝕描栽版貿(mào)懇Le鴉g1監(jiān)與L傷eg球2距焦離：脾19輪5.到0m若m；匯批輪熟纖鼻Le喇g1應(yīng)與L袖eg儉3距輛離：鉆39童0.翁0m論m；納每只檢腳上百舵機(jī)瓣2與顯舵機(jī)獵3距臺(tái)離：灣12焦0.肌0m券m；指團(tuán)申勁野售舵機(jī)卷3與織腳底麥距離培：1罵50撿.0慣mm軋。念3稅舵機(jī)鏟及舵稱機(jī)糧控制孩板原節(jié)理與朗應(yīng)用耀本章呈主要責(zé)介紹晨舵機(jī)聚以及屈舵機(jī)狗控制截板（梢PS皺C(jī)U悠）的棍原理耗、使癢用方姻法與事程序鄰編寫嶺。令3.郊1秒舵機(jī)撐原理洗介紹扇舵機(jī)施是一民個(gè)通色過(guò)輸郊出軸送的轉(zhuǎn)麻動(dòng)來(lái)新控制膜物體壯轉(zhuǎn)動(dòng)洗的裝遇置。掃它在遼特定碼編碼鋸的驅(qū)吧使下名可以熟轉(zhuǎn)動(dòng)騰到工酬作范交圍內(nèi)倚的任涂意給麗定位圖置。懼因?yàn)榫闹\輕便企，位秤置控右制簡(jiǎn)工易且倚精確碌，在啞機(jī)器協(xié)人中邁使用努尤多肥。多蘿舵機(jī)順的協(xié)懶調(diào)工瘡作可鳥(niǎo)滿足裳機(jī)器害人的茶多自昏由度劇要求代。遵舵機(jī)聲可以溝實(shí)現(xiàn)蓬0~連18幫0恰°約的旋香轉(zhuǎn)，敢當(dāng)軸再處于男正確躲位置壓時(shí)，錄舵機(jī)遺將停逢止運(yùn)帽動(dòng)；溜當(dāng)所墊在位教置不證對(duì)時(shí)虛，電乖路則榨驅(qū)動(dòng)弊電機(jī)咱運(yùn)轉(zhuǎn)垃到需看求位抬置?；倍鏅C(jī)沃是采役用比匯例調(diào)腐節(jié)方你式控場(chǎng)制速島度。禾當(dāng)舵奶機(jī)轉(zhuǎn)尊動(dòng)的泳距離蹄大時(shí)熟，則苦加載萄在舵涼機(jī)上鄭的能洋量就蝕大，甩反之穿亦然予。惡而舵象機(jī)的饞轉(zhuǎn)動(dòng)抵角度濟(jì)控制后是由溉加載背在控汗制線鉤上的須脈沖膏周期痰完成縫的，燭即所粉謂的搬脈沖對(duì)編碼襲調(diào)制峰。舵常機(jī)設(shè)理定為握每隔雀20寺ms旺接受監(jiān)一個(gè)皮脈沖價(jià)，這帶樣的斥話，窄實(shí)際壟脈沖偉長(zhǎng)度棄就可壘用來(lái)項(xiàng)控制辜舵機(jī)廢轉(zhuǎn)動(dòng)樂(lè)的角沉度。鎖如圖濱3.徒1，攔例如貴1.申5m尺s的描脈沖今可使棕舵機(jī)燦轉(zhuǎn)動(dòng)游90纏°狗。腳圖3欄.1頑舵稠機(jī)轉(zhuǎn)枝角與農(nóng)脈沖各周期絕關(guān)系束圖菠本項(xiàng)佛目采唉用的乒事H性i-住Te版c公纏司生敞產(chǎn)的鍛HS棄-3府22掀HD半舵機(jī)護(hù)，如編圖3躬.6暢。皆圖3外.6從H跨S-喊32傍2H細(xì)D舵狀機(jī)騎其主姿要技蜘術(shù)參送數(shù)如幣下：換■全重量挪：4號(hào)3g奧■止尺寸廢：4針0博×網(wǎng)20購(gòu)×僵36疾.5錘mm犬■憂拉力軍：[節(jié)4.哥8V也]嶼3K融g.進(jìn)cm炎■昂拉力督：[涼6.衰0V掃]黑3.深7K絨g.疊cm艷■窄轉(zhuǎn)速掃：[披4.改8V膛]迎0.慌19印se鍬c/裝60屯°詳■輝轉(zhuǎn)速趕：[帶6.柜0V胞]醬0.重15愈se劫c/裕60放°貓■愉計(jì)算渴電流頁(yè)：0子.3何5A岸當(dāng)舵滲機(jī)安畢裝好求后，挨需要謹(jǐn)獲取延其初礦始位購(gòu)置值向，為槐編程提做準(zhǔn)臭備，清具體紙可見(jiàn)跟3.間3節(jié)鐮關(guān)于士PS攀CI糧軟件漠的介獨(dú)紹。循3.滋2待舵機(jī)少控制咸板原震理介夫紹妖由上怎述機(jī)哨械結(jié)看構(gòu)介片紹可蔥知，墨本六宣腳機(jī)什器人愚是通濃過(guò)控綿制1翅8個(gè)啊舵機(jī)禿來(lái)實(shí)克現(xiàn)機(jī)塘器人蔑的運(yùn)憶動(dòng)的爹。但晚如何捷協(xié)調(diào)銀好各搭舵機(jī)惡的動(dòng)借作，賊讓其杏滿足富功能淺需求冤？這綢就需秧要用慮到舵厘機(jī)控協(xié)制板邁。偏舵機(jī)怨控制頓板按桿控制悶舵機(jī)針數(shù)目察（接矮口數(shù)躺）的淹多少楚，可球分為躁8路茂舵機(jī)紐控制韻器，嘆16細(xì)路舵滅機(jī)控?fù)沃破魑梗?可2路琴舵機(jī)昏控制蜂器等的等。輛考慮兵到成拼本以筍及控菊制舵送機(jī)的扛數(shù)量苦，本除課題逼采用博兩塊艷16譜路舵致機(jī)控正制器贈(zèng)串聯(lián)嘉的方后式來(lái)閃控制盯舵機(jī)荒。選軋用型撓號(hào)為依PA護(hù)RA偽LL儀AX挽公司裝提供卵的P層ro敗pe量ll卻er騙S千er藍(lán)vo歇C璃on德tr需ol甚le河r密US龜B(紗#2頓88行30閥，簡(jiǎn)翁稱P奮SC示U)謊。如陪圖3哨.2孩所示役：賊圖3削.2珠舵枯機(jī)控倆制板卷PS圈CU帖具有軋下述偵多項(xiàng)羊特點(diǎn)膊：茄①坑可串啞聯(lián)兩盟塊控虹制板狹實(shí)現(xiàn)音32動(dòng)路舵負(fù)機(jī)控寒制；黎②勉獨(dú)怎立的附螺旋到式接吧線柱暑為控烤制板瓜供電按，舵表機(jī)則統(tǒng)可通消過(guò)開(kāi)聰關(guān)控請(qǐng)制關(guān)城停；歲③規(guī)其裳所用踩固件權(quán)開(kāi)放膝源代品碼；伙④俗可升通過(guò)停US宿B接摟口或減者串舒行通唱信接圾口編棗程；釣⑤醉舵施機(jī)速溜度可弓控。零看P回SC榨U移規(guī)格激及性算能碎：壞①石電韻源要押求：移邏輯重電平搏5V炸DC鉗@~急60擴(kuò)mA潑，4身.8奔~7纏.5嚼VD既C控夕制舵翁機(jī)；稅②謎通塊信：停異步設(shè)串行竄通信餓@2軍40杏0b蚊ps滴或者牙38住.4曬kb首ps掛（T鐵TL昨或U貞SB編）；謝③懲工宰作溫壇度：供32貿(mào)~1屈58暮°F肥（0腥~7慘0豆°C梢）；昏④秩尺亭寸：傭2.邪26甩x攀1.局80么x意0.宗65這in施(5眨7.杏3叮x綱45臨.7民x炊16網(wǎng).5脖mm唐)滴；街3.腰3叨如何汁使用閥舵機(jī)投控制橋板摩在使尊用控鎖制板主前，蛇需通哭過(guò)螺街旋式核接線逝柱給云控制奴板提貢供4尼.8造~7慎.5婚V的填直流懶電，難同時(shí)伯為使?jié)M舵機(jī)濱運(yùn)動(dòng)偽，還騰需給粘舵機(jī)孫提供性5V講的直志流電釣。此哥項(xiàng)可闖通過(guò)匪US槍B接廳口（肅如圖框3.描3）盞或者折通過(guò)術(shù)舵機(jī)俗控制總板左侮上方禮的S乖er庫(kù)ia土l秧In侵處汪的杜奴邦針攏供電什（T召TL翻電平別，如脅圖3棋.4系）。翁圖3號(hào).3配P隸SC庫(kù)U-磁US美B供頁(yè)電電盼路連聯(lián)接圖宗圖3度.4臘P痛SC桃U-覺(jué)主控剩制板晌供電航電路杯連接貢圖本US虎B調(diào)芽試：顧①葡安裝烏FT站DI機(jī)VC稿P驅(qū)示動(dòng)寺（下既載地費(fèi)址：遮ww查w.宮pa硬ra老ll精ax直.c叼om疲/u鋼sb剩dr佳iv座e雅rs耕）；歷②躬安裝克PS車CI著軟件糠（訪沃問(wèn)網(wǎng)叨址蹈ww劍w.何pa控ra堪l(fā)緊l紹ax吳.c參om惰，并黑搜索倆28虹82課3）捆。雙貧擊軟豐件圖閃標(biāo)，釣即可凱獲得滲圖3岸.5酒所示窗，連歇接好負(fù)US替B線階，在京界面見(jiàn)上選碼擇C新OM芒口，魔獲取夫PS蟻C版黃本，工即可協(xié)使用贏。代圖3臟.5姿P具SC群I控附制界燃面懇圖中許每個(gè)絨ch演an碎ne燙l捉的進(jìn)墳度條膏，可仇發(fā)現(xiàn)授對(duì)應(yīng)卡舵機(jī)醫(yī)會(huì)向素相應(yīng)衰方向想發(fā)生態(tài)一定武度數(shù)謠的旋晨轉(zhuǎn)。滿這可咱用來(lái)宇進(jìn)行速舵機(jī)丈控制調(diào)調(diào)試而，從沒(méi)而獲釣取舵穿機(jī)位逢置值鴨，來(lái)霉書寫眼步態(tài)竟。注器意：纖圖中擾數(shù)據(jù)粘在編嫂入A亮RM泳程序哥中時(shí)紡，應(yīng)坑先除芳以2漸倍，磚才是螺實(shí)際知數(shù)據(jù)教，即憑圖中蟲的中桂心出忙15泊00舟對(duì)應(yīng)綠實(shí)際則的7錢50須?；\更多曲功能特可參辱照P模AR遣AL背LA創(chuàng)X公或司提事供的碑Pr孤op大el筑le狡r它Se圾rv皺o扭Co東nt撥ro爽ll干er貞U獸SB襖說(shuō)明脆文檔響。紫當(dāng)使掙用雙營(yíng)塊板舅時(shí)，腫其連醋接方巾式為屑：首建先將諒主板勢(shì)的S卷er駁ia蟲l鵝In鐮（兩鳴排，腔選上影排）玻引出椅按高劇低電酬平信木號(hào)線勁要求膏插在炕主控思制板宰（S摸TM眼32旋板）甩上，評(píng)其中共紅色罷線接伍5V卵電源瑞，黑避色線擺接地灑，白則色線脂接信驚號(hào)線義，即俘PA魂9。搶然后厲將副撓板的消Se嬸ri蛇al蠻I酷n（勻上排攝）引傷出插勵(lì)在主精板的禁Se紅ri捉al靈I滅n處定（下稍排）嚼。最歷后通打上電喘源即貴可。說(shuō)了解程了P澇SC總I的餐基本咐功能鍛，并配按要蜘求連賽接好群電路緊后，檢首要添做的救就是術(shù)將舵桂機(jī)位援置的跪初始辣值找臘出。嗚通過(guò)置拖動(dòng)話進(jìn)度蘋條，該并觀祖察機(jī)草器人是各腿燥的位細(xì)置，內(nèi)從而憐確定萍舵機(jī)戴初值糖。筆暑者提似供的摘舵機(jī)不初始太值均襯為六情腳與雖身體琴垂直彩時(shí)的啦值，盞且2揮、3著關(guān)節(jié)瀉夾角速近似撞為9井0秩°澆。希3.話4傳控制截板程鉗序編弊寫順㈠基鴨本工奇作準(zhǔn)京備與汪注意井事項(xiàng)耀：臥前述繪工作纖準(zhǔn)備瀉停當(dāng)偏，即輔可開(kāi)賠始程伙序的笑編寫艘。P招AR濱AL堂LA扔X(jué)公趨司提帽供的拼說(shuō)明污文檔類中提鍵供了撲BS矩2程臣序，箏需要嚼通過(guò)盯C語(yǔ)間言轉(zhuǎn)船譯，桂才可至供A歲RM瓜板識(shí)顧別。戀首先齒注意俘的是鉆PS哲CU土板的蘇默認(rèn)銀波特廢率為蹦24商00麻bp把s，藍(lán)所以期在編倆寫串崇行通彎信程拒序時(shí)次，應(yīng)析將串惠行通趣信的乞波特類率設(shè)雞置為云24打00際bp腦s（鋒具體繳見(jiàn)積4.起4節(jié)簡(jiǎn)關(guān)于桿US誕AR程T設(shè)蔬置的闖介紹染）。雕當(dāng)然底本控恨制板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