60第6章智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進駕駛輔助系統(tǒng)課件

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頁第6章智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進系統(tǒng)6.1先進駕駛輔助系統(tǒng)的定義與類型6.2前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)6.3車道偏離預(yù)警系統(tǒng)6.4盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)6.5駕駛員疲勞預(yù)警系統(tǒng)6.6車道保持輔助系統(tǒng)6.7自動制動輔助系統(tǒng)6.8自適應(yīng)循環(huán)控制系統(tǒng)6.9自動泊車輔助系統(tǒng)6.10自適應(yīng)前照明系統(tǒng)6.11夜視輔助系統(tǒng)6.12平視顯示系統(tǒng)

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頁6.1先進駕駛輔助系統(tǒng)的定義與類型通過環(huán)境感知技術(shù)對道路、車輛、行人、交通標(biāo)志、交通信號等進行檢測和識別，并對識別信號進行分析處理，傳輸給執(zhí)行機構(gòu)，保障車輛安全行駛

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頁6.1.2先進駕駛輔助系統(tǒng)的類型先進駕駛輔助系統(tǒng)按照環(huán)境感知系統(tǒng)的不同可以分為自主式和網(wǎng)聯(lián)式兩種自主式先進駕駛輔助系統(tǒng)基于車載傳感器完成環(huán)境感知，依靠車載中央控制系統(tǒng)進行分析決策，技術(shù)比較成熟，多數(shù)已經(jīng)裝備量產(chǎn)車型網(wǎng)聯(lián)式先進駕駛輔助系統(tǒng)基于V2X通信完成環(huán)境感知，依靠云端大數(shù)據(jù)進行分析決策，處于試驗階段自主式先進駕駛輔助系統(tǒng)按照功能可以分為自主預(yù)警類、自主控制類和視野改善類等2023/6/42023/6/42023/6/4

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頁一、先進駕駛輔助系統(tǒng)——類型6.1.2先進駕駛輔助系統(tǒng)的類型2023/6/4自主式和網(wǎng)聯(lián)式技術(shù)融合是智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進駕駛輔助系統(tǒng)的發(fā)展趨勢6.2前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)——定義2023/6/4前向碰撞預(yù)警（FCW）系統(tǒng)通過雷達或視覺傳感器時刻監(jiān)測前方車輛，判斷本車與前車之間的距離、方位及相對速度，當(dāng)存在潛在碰撞危險時對駕駛員進行警告6.2.1前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義與組成2023/6/4前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)由信息采集、電子控制和人機交互三個單元組成

6.2.2前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理通過分析傳感器獲取的前方道路信息對前方車輛進行識別和跟蹤，如果有車輛被識別出來，則對前方車距進行測量；同時利用車速估計，根據(jù)安全車距預(yù)警模型判斷追尾可能，一旦存在追尾危險，便根據(jù)預(yù)警規(guī)則及時給予駕駛員主動預(yù)警。2023/6/46.2.2前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理1.前方車輛識別2023/6/46.2.2前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理2.前方車距檢測可以采用超聲波傳感器、毫米波雷達、激光雷達、視覺傳感器等實現(xiàn)車距的實時檢測和識別，距離檢測傳感器在行車的過程中不斷獲取目標(biāo)障礙物的距離信息，并傳輸給電子控制單元進行處理2023/6/46.2.2前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理3.安全車距預(yù)警模型安全車距是指后方車輛為了避免與前方車輛發(fā)生意外碰撞而在行駛中與前車所保持的必要間隔距離建立安全距離模型主要是為了獲得預(yù)警過程的閾值；主要分為兩類：一種是基于碰撞時間的行駛安全判斷邏輯算法，另一種是基于距離的行駛安全判斷邏輯算法2023/6/46.2.2前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理馬自達模型：在正常跟車行駛情況下，系統(tǒng)不工作；當(dāng)發(fā)現(xiàn)前車減速時，開始向前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)發(fā)送信息；當(dāng)前后車輛距離低于本車的制動距離時，系統(tǒng)向制動器發(fā)出指令，本車開始減速，最后與前車速度均減到0時，此時兩車仍有一定的距離；該模型的本質(zhì)是實時計算最小安全距離，從而對車速進行預(yù)警和控制2023/6/46.2.2前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理本田模型：設(shè)定了兩段報警距離——報警距離和制動距離，采用兩段式報警的方式，其對駕駛員的正常操作影響較小。該模型不能避免絕大多數(shù)的碰撞，只能減少碰撞的嚴重程度，一旦報警可能會引起駕駛員的極度恐慌，甚至?xí)蚩謶侄囕v的控制；該模型準確性較低，不能實時反映行車路面情況，對駕駛員主觀因素考慮不夠；該模型的建立以試驗數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，樣本點選取的合適與否對模型影響較大2023/6/46.2.2前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理伯克利模型：也設(shè)置了兩段報警距離：報警距離和制動距離。報警距離是沿用馬自達模型的安全距離值來設(shè)定的，并假定前車和本車最大減速度相等，參數(shù)定義和取值與馬自達模型相同該算法綜合了馬自達模型和本田模型的優(yōu)點，建立了一個保守的報警距離和一個冒險的制動距離；制動報警啟動時兩車即將相撞，實際上該算法的制動報警只能減輕碰撞后果而不能避免追尾碰撞2023/6/46.2.3前向碰撞預(yù)警過程2023/6/46.2.4前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用本田碰撞緩解制動系統(tǒng)2023/6/46.2.4前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用上海通用前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)，當(dāng)汽車行駛速度大于40km/h時，前向碰撞預(yù)警功能自動啟用，也可以通過車輛設(shè)置關(guān)閉2023/6/46.2.4前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作過程分為監(jiān)測到前方車輛、過于接近前車、有碰撞風(fēng)險時2023/6/46.2.4前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用監(jiān)測到前方車輛：系統(tǒng)監(jiān)測到前方車輛后，前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)自動啟動，儀表中的前向碰撞預(yù)警指示燈綠色點亮；前向碰撞預(yù)警探測距離約60m2023/6/46.2.4前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用過于接近前車：系統(tǒng)監(jiān)測到與前車過于接近時，儀表盤中的前向碰撞預(yù)警指示燈琥珀色點亮2023/6/46.2.4前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用有碰撞風(fēng)險時：當(dāng)與前方車輛有碰撞風(fēng)險時，根據(jù)車型、配置不同，前擋風(fēng)玻璃上的紅色碰撞指示器或抬頭顯示儀中警告燈將會閃爍，同時揚聲器發(fā)出報警音或安全警報座椅發(fā)生震動警告2023/6/46.2.4前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用在國產(chǎn)品牌車型中，前向防撞預(yù)警系統(tǒng)也開始逐漸應(yīng)用。吉利汽車將其稱作為城市預(yù)碰撞安全系統(tǒng)，目前已經(jīng)在帝豪GL、帝豪GS、博越、博瑞的部分車型配置中搭載。該系統(tǒng)主要通過前保險杠下方的中程毫米波雷達掃描前方路面2023/6/46.3車道偏離預(yù)警系統(tǒng)——定義車道偏離預(yù)警系統(tǒng)：通過傳感器獲取前方道路信息，結(jié)合車輛自身的行駛狀態(tài)以及預(yù)警時間等相關(guān)參數(shù)，判斷汽車是否有偏離當(dāng)前所處車道的趨勢；如果車輛即將發(fā)生偏離，并且在駕駛員沒有開轉(zhuǎn)向燈的情況下，則通過視覺、聽覺或觸覺的方式向駕駛員發(fā)出警報2023/6/46.3.1車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的定義與組成車道偏離預(yù)警系統(tǒng)主要由信息采集單元、電子控制單元和人機交互單元等組成2023/6/46.3.2車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的工作原理車道偏移預(yù)警系統(tǒng)可以在行車的全程自動或手動開啟，以監(jiān)控汽車行駛的軌跡當(dāng)系統(tǒng)正常工作時，信息采集單元將采集車道線位置、車速、汽車轉(zhuǎn)向角等信息，電子控制單元將所有的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到統(tǒng)一的坐標(biāo)系下進行分析處理，從而獲得汽車在當(dāng)前車道中的位置參數(shù)，并判定汽車是否發(fā)生非正常的車道偏離如果駕駛員打開轉(zhuǎn)向燈，正常進行變道行駛，則車道偏離預(yù)警系統(tǒng)不會做出任何提示2023/6/46.3.2車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的工作原理2023/6/46.3.3車道偏離預(yù)警算法車道偏離預(yù)警算法：是一種通過傳感器檢測車道線，并結(jié)合汽車位置信息和狀態(tài)信息得到汽車與車道線間相對位置關(guān)系并對偏離狀態(tài)進行判斷的控制算法汽車當(dāng)前位置算法（CCP）、汽車跨道時間算法（TLC）、預(yù)瞄偏移量差異算法（FOD）、瞬時側(cè)向位移算法、橫向速度算法、邊緣分布函數(shù)算法、預(yù)瞄軌跡偏離算法和路邊振動帶算法等，其中CCP算法、TLC算法和FOD算法應(yīng)用較為廣泛2023/6/46.3.3車道偏離預(yù)警算法——CCP算法CCP算法：根據(jù)汽車在所行駛的車道中的當(dāng)前位置信息來判斷偏離車道的程度，即通過車道線檢測算法計算出汽車外側(cè)與車道線的距離信息來判斷是否預(yù)警2023/6/46.3.3車道偏離預(yù)警算法——TLC算法TLC算法：根據(jù)汽車當(dāng)前狀態(tài)，預(yù)測未來汽車軌跡，計算出汽車跨越兩側(cè)車道線所需時間，利用該時間與設(shè)置的閾值進行對比，判斷出汽車的偏離狀態(tài)2023/6/46.3.3車道偏離預(yù)警算法——FOD算法FOD算法：在實際車道標(biāo)線處向外擴展一條虛擬車道標(biāo)線，該虛擬標(biāo)線是根據(jù)駕駛員在自然轉(zhuǎn)向時的偏離習(xí)慣而設(shè)計的，目的是降低誤報率駕駛員每有這種偏離習(xí)慣，則可將虛擬車道標(biāo)線與真實車道標(biāo)線重合2023/6/46.3.3車道偏離預(yù)警算法——FOD算法2023/6/46.3.4車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用豐田、新蒙迪歐、吉利博越2023/6/46.4盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)——定義汽車視野盲區(qū)主要有前盲區(qū)、A柱盲區(qū)、后盲區(qū)和后視鏡盲區(qū)，其中，最容易引發(fā)交通事故的是A柱盲區(qū)和后視鏡盲區(qū)2023/6/46.4.1盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的定義與組成盲區(qū)監(jiān)測（BSD）系統(tǒng)也稱汽車并線輔助（LCA）系統(tǒng)，是通過攝像頭、毫米波雷達等車載傳感器檢測視野盲區(qū)內(nèi)有無來車，在左右兩個后視鏡內(nèi)或其他地方提醒駕駛員后方安全范圍內(nèi)有無來車，從而消除視線盲區(qū)，提高行車安全性2023/6/46.4.1盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的定義與組成盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)應(yīng)具備以下功能（1）當(dāng)有車輛或行人進入駕駛員視野盲區(qū)時，盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)應(yīng)給予駕駛員提醒（2）盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)應(yīng)在駕駛員進行換道操作時對其進行輔助，監(jiān)測其他車道上快速接近的后方來車，當(dāng)駕駛員因?qū)︸{駛環(huán)境誤判而可能做出危險的駕駛行為時，盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警報（3）理想狀態(tài)下，在任何路況、天氣和交通環(huán)境下，盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)都能正常工作2023/6/46.4.1盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的定義與組成信息采集單元：利用車載傳感器檢測汽車盲區(qū)里是否有行人或其他行駛車輛，并把采集到的有用信息傳輸給電子控制單元，傳感器有超聲波傳感器、攝像頭或探測雷達等；后視鏡盲區(qū)的信息采集單元一般采用毫米波雷達，A柱盲區(qū)的信息采集單元一般采用攝像頭電子控制單元：對采集到的信息進行分析判斷，向預(yù)警顯示單元發(fā)送信息預(yù)警顯示單元：接收電子控制單元的信息，如果有危險，則發(fā)出預(yù)警顯示，此時不可變道2023/6/46.4.2盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的工作原理當(dāng)汽車速度大于某一閾值時，例如10km/h，盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)自動啟動，如果監(jiān)測范圍內(nèi)有車輛或行人，就會被信息采集單元監(jiān)測到，計算出目標(biāo)的距離、速度等信息，并將采集到的信息傳遞給電子控制單元；電子控制單元根據(jù)收到的信息判斷進入監(jiān)測范圍內(nèi)的車輛或行人是否對本車造成威脅，如果存在安全隱患，則通過預(yù)警顯示單元提醒駕駛員，并根據(jù)危險程度、駕駛員的反應(yīng)提供不同的預(yù)警方式2023/6/46.4.3盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的應(yīng)用2023/6/46.5駕駛員疲勞預(yù)警系統(tǒng)——定義駕駛員疲勞預(yù)警系統(tǒng)：是指駕駛員精神狀態(tài)下滑或進入淺層睡眠時，系統(tǒng)會依據(jù)駕駛員精神狀態(tài)指數(shù)分別給出語音提示、振動提醒、電脈沖警示等，警告駕駛員已經(jīng)進入疲勞狀態(tài)，需要休息。其作用就是監(jiān)視并提醒駕駛員自身的疲勞狀態(tài)，減少駕駛員疲勞駕駛的潛在危害2023/6/46.5.1駕駛員疲勞預(yù)警系統(tǒng)的定義與組成信息采集單元：主要利用傳感器采集駕駛員信息和汽車行駛信息，駕駛員信息包括駕駛員的面部特征、眼部信號、頭部運動性等；汽車行駛信息包括轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、行駛速度、行駛軌跡等，這些信息的采集取決于系統(tǒng)的設(shè)計電子控制單元：ECU接收信息采集單元傳送的信號，進行運算分析，判斷駕駛員疲勞狀態(tài)；如果經(jīng)計算分析發(fā)現(xiàn)駕駛員處于一定的疲勞狀態(tài)，則向預(yù)警顯示單元發(fā)出信號預(yù)警顯示單元：根據(jù)ECU傳遞的信息，通過語音提示、震動提醒、電脈沖警示等方式對駕駛員疲勞進行預(yù)警2023/6/46.5.2駕駛員疲勞檢測方法基于駕駛員生理信號的檢測方法：腦電、心電、肌電、脈搏、呼吸信號等來判斷駕駛員疲勞狀態(tài)基于駕駛員生理反應(yīng)特征的檢測方法：眼睛特征、視線方向、嘴部狀態(tài)、頭部位置等來判斷駕駛員疲勞狀態(tài)基于汽車行駛狀態(tài)的檢測方法：轉(zhuǎn)向盤、行駛速度、車道偏離等來判斷駕駛員疲勞狀態(tài)基于多特征信息融合的檢測方法：依據(jù)信息融合技術(shù)，將多種方法相結(jié)合是理想的檢測方法2023/6/46.5.3駕駛員疲勞預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用2023/6/46.6車道保持輔助系統(tǒng)——定義車道保持輔助（LKA）系統(tǒng)：是一種能夠主動檢測汽車行駛時的橫向偏移，對轉(zhuǎn)向和制動系統(tǒng)進行協(xié)調(diào)控制，實現(xiàn)主動對車道偏離現(xiàn)象進行糾正，使汽車保持在預(yù)定的車道上行駛，從而減輕駕駛員負擔(dān)，減少交通事故的發(fā)生2023/6/46.6.1車道保持輔助系統(tǒng)的定義與組成車道保持輔助系統(tǒng)主要由信息采集單元、電子控制單元和執(zhí)行單元等組成。在系統(tǒng)工作期間，駕駛員將會接收車道偏離的報警信息，并選擇對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動系統(tǒng)中的一項或多項動作進行控制，也可交由系統(tǒng)完全控制。2023/6/46.6.2車道保持輔助系統(tǒng)的工作原理可以在行車的全程或速度達到某一閾值后開啟，并可以手動關(guān)閉，實時保持汽車的行駛軌跡信息采集單元通過車載傳感器采集車速、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角信息；電子控制單元對信息進行處理，判斷汽車是否偏離行駛車道；當(dāng)汽車行駛可能偏離車道線時，發(fā)出報警信息；當(dāng)汽車距離偏離側(cè)車道線小于一定閾值或已經(jīng)有車輪偏離出車道線，施加操舵力和制動力，使汽車穩(wěn)定地回到正常軌道若駕駛員打開轉(zhuǎn)向燈，正常進行變線行駛，則系統(tǒng)不會做出任何提示2023/6/46.6.2車道保持輔助系統(tǒng)的工作原理車道保持輔助系統(tǒng)的工作過程：圖中后面起第二個車影已經(jīng)偏離了行駛軌道，系統(tǒng)發(fā)出報警信息；第三個和第四個車影是系統(tǒng)主動進行車道偏離糾正；在第五個車影時，汽車已經(jīng)重新處于正確行駛線路上2023/6/46.6.3車道保持輔助系統(tǒng)的應(yīng)用本田、大眾CC、福特等（可以找網(wǎng)上視頻播放，效果更好）2023/6/46.7自動制動輔助系統(tǒng)——定義汽車自動制動輔助（AEB）系統(tǒng)：可以預(yù)知潛在的碰撞危險并及時通知駕駛員，而且在必要的情況下，此系統(tǒng)會自動控制制動踏板完成制動操作，以避免或減輕碰撞傷害2023/6/46.7.1自動制動輔助系統(tǒng)的定義與組成2023/6/46.7.2自動制動輔助系統(tǒng)的工作原理汽車AEB系統(tǒng)：采用測距傳感器測出與前車或障礙物的距離，與報警距離、安全距離進行比較，小于報警距離時就進行報警提示；小于安全距離時，即使在駕駛員沒來得及踩制動踏板的情況下，AEB系統(tǒng)也會啟動，使汽車自動制動2023/6/46.7.3自動制動輔助系統(tǒng)的應(yīng)用斯巴魯、沃爾沃等（可以找網(wǎng)上視頻播放，效果更好）2023/6/46.8自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)——定義自適應(yīng)巡航控制（ACC）系統(tǒng)：在汽車行駛過程中，車距傳感器持續(xù)掃描汽車前方道路，同時輪速傳感器采集車速信號；當(dāng)前汽車與前方車輛之間的距離小于或大于安全車距時，ACC控制單元通過與制動系統(tǒng)、發(fā)動機控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)動作，改變制動力矩和發(fā)動機輸出功率，對汽車行駛速度進行控制，始終保持安全車距行駛2023/6/46.8.1自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的定義與組成燃油汽車信息感知電子控制執(zhí)行單元人機界面2023/6/46.8.1自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的定義與組成電動汽車：信息感知，電子控制，執(zhí)行單元，人機界面2023/6/46.8.2自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作原理2023/6/46.8.3自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的作用自動控制車速和車距：當(dāng)駕駛員對巡航控制狀態(tài)下的汽車進行制動后，ACC系統(tǒng)就會終止巡航控制；當(dāng)駕駛員對巡航控制狀態(tài)下的汽車進行加速，停止加速后，ACC系統(tǒng)會按照原來設(shè)定的車速進行巡航控制控制汽車的行駛狀態(tài)：通過測距傳感器的反饋信號，ACC系統(tǒng)可以根據(jù)目標(biāo)車輛的移動速度判斷道路情況，通過反饋式加速踏板感知駕駛員施加在踏板上的力，ACC系統(tǒng)可以決定是否執(zhí)行巡航控制，以減輕駕駛員的疲勞2023/6/46.8.3自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的作用基本型ACC：一般在車速大于30km/h時才會起作用，而當(dāng)車速降低到30km/h以下時，就需要駕駛員進行人工控制全速型ACC：在任何車速都能保持與前車的距離，并能對汽車進行制動直至其處于靜止?fàn)顟B(tài)；如果前車在幾秒內(nèi)再次啟動，裝備有停走型ACC的汽車將自動跟隨啟動；如果停留時間較長，駕駛員只需通過簡單操作，例如輕踩油門踏板就能再次進入ACC模式；通過這種方式，即使在高峰或擁堵時段，ACC系統(tǒng)也能進行輔助駕駛2023/6/46.8.3自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的作用編隊行駛：ACC系統(tǒng)可以設(shè)定自動跟蹤的汽車，當(dāng)主車跟隨前方車輛行駛時，ACC系統(tǒng)可以將主車車速調(diào)整為與前方目標(biāo)車輛的車速相同，同時保持穩(wěn)定的安全車距，而且這個安全車距可以通過轉(zhuǎn)向盤上的設(shè)置按鈕進行選擇帶輔助轉(zhuǎn)向功能的ACC系統(tǒng)：不僅可以使汽車自動與前方目標(biāo)車輛保持一定車距，而且汽車還能夠自動轉(zhuǎn)向，使得駕駛過程更加安全舒適2023/6/46.8.4自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作模式定速巡航減速控制跟隨控制加速控制停車控制啟動控制2023/6/46.8.5自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的控制方法燃油汽車ACC系統(tǒng)控制方法：雙層控制第一層根據(jù)雷達、車速和加速度傳感器信號控制車速和加速度，獲得期望車速和期望加速度信號；第二層接受第一層信號調(diào)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)和制動系統(tǒng)，輸出節(jié)氣門開度和制動壓力指令，從而控制發(fā)動機和液壓制動裝置2023/6/46.8.5自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的控制方法電動汽車ACC系統(tǒng)控制方法：三層控制第一層：獲得期望加速度和期望轉(zhuǎn)矩信號第二層：獲得期望電動機驅(qū)動轉(zhuǎn)矩、制動轉(zhuǎn)矩和期望液壓制動轉(zhuǎn)矩第三層：輸出電動機驅(qū)動轉(zhuǎn)矩指令、制動轉(zhuǎn)矩指令和液壓制動轉(zhuǎn)矩指令，分別控制驅(qū)動電動機和液壓制動裝置2023/6/46.8.6自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的應(yīng)用沃爾沃、長安新CS75等（可以找網(wǎng)上視頻播放，效果更好）2023/6/46.9自動泊車輔助系統(tǒng)——定義自動泊車輔助系統(tǒng)（PA）：利用車載傳感器探測有效泊車空間，并輔助控制車輛完成泊車操作的系統(tǒng)；減輕了駕駛員的操作負擔(dān)，有效降低了泊車的事故率2023/6/46.9.1自動泊車輔助系統(tǒng)的定義與組成感知單元：感知環(huán)境信息和汽車自身運動狀態(tài)信息中央控制器：對感知單元傳輸?shù)男畔⑦M行分析判斷轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)：接收中央控制器發(fā)出的指令并執(zhí)行人-機交互系統(tǒng)：顯示重要信息給駕駛員2023/6/46.9.2自動泊車輔助系統(tǒng)的工作原理通過車載傳感器掃描汽車周圍環(huán)境，通過對環(huán)境區(qū)域的分析和建模，搜索有效泊車位，當(dāng)確定目標(biāo)車位后，系統(tǒng)提示駕駛員停車并自動啟動自動泊車程序，根據(jù)所獲取的車位大小、位置信息，由程序計算泊車路徑，然后自動操縱汽車泊車入位2023/6/46.9.3自動泊車輔助系統(tǒng)的應(yīng)用雪佛蘭科魯茲（可以找網(wǎng)上視頻播放，效果更好）2023/6/46.9.3自動泊車輔助系統(tǒng)的應(yīng)用奧迪全自動泊車技術(shù)通過智能手機上的應(yīng)用程序“一鍵自動停車”來完成。當(dāng)駕駛員將車輛開到停車場的入口附近時，駕駛員下車拿出手機，然后只要簡單地點一下屏幕，就可以轉(zhuǎn)身離去，隨后車輛開始自行啟動，進入停車場尋找停車位2023/6/46.9.3自動泊車輔助系統(tǒng)的應(yīng)用沃爾沃的全自動泊車系統(tǒng)可以用手機端的自動停車App，駕駛員只需輕點按鈕，車輛便會自動尋找車位，完成停車沃爾沃的全自動泊車系統(tǒng)可以在自動泊車的過程中實時監(jiān)測車輛周圍的各種障礙物，以便隨時調(diào)整行車路線2023/6/46.9.3自動泊車輔助系統(tǒng)的應(yīng)用寶馬遠程代客泊車技術(shù)2023/6/46.10自適應(yīng)前照明系統(tǒng)——定義自適應(yīng)前照明系統(tǒng)（AFS）：根據(jù)天氣情況、外部光線、道路狀況以及行駛信息，自動改變前照明系統(tǒng)的工作模式，調(diào)整照射光線的光形，消除視野暗區(qū)，為駕駛員提供更寬范圍、更為可靠的照明視野，保證駕駛員和道路行人的安全2023/6/46.10.1自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的定義與組成傳感器單元傳輸單元控制單元執(zhí)行單元2023/6/46.10.2自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的工作原理自適應(yīng)前照明系統(tǒng)實現(xiàn)的基本原理：通過安裝在車輛上的車速、姿態(tài)、轉(zhuǎn)角、位置等傳感器采集汽車動態(tài)信號參數(shù)，經(jīng)過控制單元的分析判斷和算法運算并產(chǎn)生控制信號，執(zhí)行單元控制前照明系統(tǒng)運轉(zhuǎn)2023/6/46.10.2自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的工作原理（1）系統(tǒng)通過開關(guān)器件獲取功能開關(guān)信號，通過輪速傳感器獲取車速信號，通過轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器獲取轉(zhuǎn)角信號，通過車身高度傳感器獲取姿態(tài)信號等；經(jīng)過巡檢算法判斷，如果前照燈需要進行轉(zhuǎn)動，系統(tǒng)會根據(jù)角度算法計算出需要轉(zhuǎn)動的角度，通過控制單元輸出控制信號，控制水平和垂直安裝的步進電機轉(zhuǎn)動，再通過機械傳動機構(gòu)實現(xiàn)前照燈轉(zhuǎn)動，讓照明光束始終與道路保持一致，駕駛員能夠清楚地看到即將出現(xiàn)的彎道上的路況，以便及時采取預(yù)防或緊急避險措施2023/6/46.10.2自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的工作原理（2）系統(tǒng)通過獲取大燈開關(guān)器件信號和環(huán)境光強傳感器的光照強度信號，對前照燈開關(guān)進行控制，系統(tǒng)會設(shè)置一個光照閾值，當(dāng)光照強度小于閾值時，系統(tǒng)自動延時打開前照燈；當(dāng)光照強度大于閾值時，系統(tǒng)自動延時關(guān)閉前照燈2023/6/46.10.2自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的工作原理（3）系統(tǒng)在前照燈初始化置位時，通過獲取霍爾位置傳感器的位置信號，判斷前照燈實際運行的角度與控制單元輸出角度之間的誤差，如果誤差不大，通過角度PD調(diào)節(jié)算法對誤差進行調(diào)節(jié)；如果誤差過大，說明前照燈出現(xiàn)了故障，系統(tǒng)會產(chǎn)生故障報警信號提醒駕駛員前照燈出現(xiàn)故障（4）系統(tǒng)通過液晶顯示裝置實時顯示系統(tǒng)的工作狀態(tài)，包括車速狀態(tài)、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角狀態(tài)、車燈轉(zhuǎn)角狀態(tài)等2023/6/46.10.3自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的功能汽車AFS能夠改變前照燈照射方向，使光線隨著汽車前進方向和車身姿態(tài)的變化而轉(zhuǎn)動，消除駕駛員在夜間或惡劣天氣下行車的視野盲區(qū)2023/6/46.10.3自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的功能（1）基礎(chǔ)照明模式：汽車在行駛過程中，當(dāng)?shù)缆窢顩r及環(huán)境氣候均處于正常狀況時，前照明系統(tǒng)的工作模式相當(dāng)于傳統(tǒng)的汽車照明系統(tǒng)，其照明模式為基礎(chǔ)照明模式，前照明系統(tǒng)不作任何調(diào)整2023/6/46.10.3自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的功能（2）彎道照明模式：當(dāng)汽車進入彎道時，轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角和車速傳感器共同作用采集數(shù)據(jù)，控制單元根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)計算出車燈需要偏轉(zhuǎn)的角度，驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動以使大燈轉(zhuǎn)動2023/6/46.10.3自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的功能（3）城市道路照明模式：市區(qū)道路行車的特點是車速較低，車流量和人流量都很大，外界照明條件好，十字路口多，發(fā)生隨機性事故的可能性較大。在這樣的道路上行車要求視野清晰，防止眩光2023/6/46.10.3自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的功能（4）高速公路照明模式：汽車行駛在高速公路時，當(dāng)車速傳感器檢測到車速大于70km/h，并根據(jù)GPS判斷其為高速行駛模式時，系統(tǒng)自動開啟高速公路照明模式；汽車前照燈照射光線隨著車速的增加在垂直方向上抬高，以使光線能夠照射更遠，保證駕駛員能夠在安全車距之外發(fā)現(xiàn)前方的車輛2023/6/46.10.3自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的功能（5）鄉(xiāng)村公路照明模式：通過環(huán)境光強傳感器、車速傳感器和GPS用來判斷外界行駛條件，決定是否開啟鄉(xiāng)村公路照明模式；在鄉(xiāng)村公路照明模式下，系統(tǒng)增大左右前照燈的輸出功率，增強光照亮度來補充照明2023/6/46.10.3自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的功能（6）惡劣天氣照明模式：AFS根據(jù)檢測路面濕度、輪胎滑移以及雨量傳感器判斷系統(tǒng)狀態(tài)為雨天模式，AFS驅(qū)動垂直調(diào)高電機，降低前照燈垂直輸出角，并調(diào)節(jié)其照射強度，避免反射眩光在60m范圍內(nèi)對迎面行車駕駛員造成眩目2023/6/4

6.10.4自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的應(yīng)用奔馳E級LED智能照明系統(tǒng)具有5種發(fā)光模式，分別是鄉(xiāng)村道路照明、高速公路照明，增強型霧燈、主動轉(zhuǎn)彎照明和彎道輔助照明。2023/6/4

6.11夜視輔助系統(tǒng)——定義汽車夜視輔助系統(tǒng)是一種利用紅外成像技術(shù)輔助駕駛員在黑夜中看清道路、行人和障礙物等，減少事故發(fā)生，增強主動安全的系統(tǒng)主動夜視輔助系統(tǒng)被動夜視輔助系統(tǒng)2023/6/46.11.1夜視輔助系統(tǒng)的定義與組成主動夜視輔助系統(tǒng)主要由紅外發(fā)射單元、紅外成像單元、控制單元ECU和圖像顯示單元等組成被動夜視輔助系統(tǒng)沒有紅外發(fā)射單元，主要由紅外成像單元、控制單元ECU和圖像顯示單元等組成2023/6/46.11.2夜視輔助系統(tǒng)的工作原理主動夜視輔助系統(tǒng)：將攝像頭安裝到汽車前大燈，通過鹵素?zé)襞菡丈?，使用多套照射系統(tǒng)和攝像頭來識別紅外反射波，通過ECU處理后，可以把圖像信息傳遞給駕駛員；主動夜視輔助系統(tǒng)對比分辨度高，且圖像較清晰、可靠；由于不依靠物體的熱源，即使不發(fā)熱的物體也能清晰可見，比如道路上的行人、車輛、道路標(biāo)志牌等都可以被發(fā)現(xiàn)2023/6/46.11.2夜視輔助系統(tǒng)的工作原理被動夜視輔助系統(tǒng)：利用熱成像攝像頭接收人、動物等發(fā)熱物體發(fā)出的不同的紅外熱輻射（遠紅外線）影射出不同的圖像，并對圖像進行放大和處理后輸出；對于無生命、無熱源特征的目標(biāo)，比如道路的標(biāo)志牌、車道線、車道護欄等物體，被動夜視輔助系統(tǒng)無法檢測到圖像。此外，由于汽車前擋風(fēng)玻璃不能傳輸長波的遠紅外線，攝像頭須安裝在車外，需經(jīng)常清潔，且在汽車前端碰撞時易受損傷。2023/6/46.11.3夜視輔助系統(tǒng)的應(yīng)用奧迪A8L夜視輔助系統(tǒng)主要元件是控制單元和攝像頭?？刂茊卧且挂曒o助系統(tǒng)的核心，位于左前座椅前方的汽車底板內(nèi)，裝在那里的一個塑料盒內(nèi)2023/6/4

6.11.3夜視輔助系統(tǒng)的應(yīng)用攝像頭是一種紅外熱敏圖像攝像頭。為防止石擊，攝像頭的鏡頭前有一個鍺制成的保護窗；攝像頭有加熱元件，防止結(jié)冰，加熱電流可根據(jù)溫度來調(diào)節(jié)2023/6/4

6.11.3夜視輔助系統(tǒng)的應(yīng)用奧迪A8L夜視輔助系統(tǒng)的攝像頭安裝在車輛散熱器隔柵的奧迪環(huán)中2023/6/4

6.12平視顯示系統(tǒng)