過程控制系統(tǒng)

上海第二工業(yè)大學(xué)

電子與電氣工程學(xué)院

自動化系鄭璞ProcessControlSystems過程控制系統(tǒng)過程控制系統(tǒng)第一講課程簡介一、學(xué)時數(shù)48上課42學(xué)時實(shí)驗(yàn)6學(xué)時二、課程性質(zhì)過程控制是一門為擴(kuò)寬自動化專業(yè)本科生控制理論與技術(shù)知識的專業(yè)選修課程。三、學(xué)習(xí)目的開設(shè)本課程的目的是為了向有一定自控原理基礎(chǔ)的高年級本科生介紹過程控制系統(tǒng)的基本理論、基本分析方法和基本實(shí)驗(yàn)技能。1.1控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r1.2過程控制系統(tǒng)1.3控制系統(tǒng)過渡過程及品質(zhì)指標(biāo)1.4過程控制系統(tǒng)的研究對象與任務(wù)第1章緒論過程控制系統(tǒng)第一講1.1控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r第1章緒論過程控制系統(tǒng)第一講

20世紀(jì)40年代開始形成的控制理論被稱為“20世紀(jì)上半葉三大偉績之一”，在人類社會的各個方面有著深遠(yuǎn)的影響。

第1章緒論第一講我國古代指南車

指南車是一種馬拉的雙輪獨(dú)轅車，車箱上立一個伸臂的木人。車箱內(nèi)裝有能自動離合的齒輪系。當(dāng)車子轉(zhuǎn)彎偏離正南方向時車轅前端就順此方向移動，而后端則向反方向移動，并將傳動齒輪放落，使車輪的傳動帶動木人下的大齒輪向相反方向轉(zhuǎn)動，恰好抵消車子轉(zhuǎn)彎產(chǎn)生的影響。

工業(yè)上的應(yīng)用一般以瓦特的蒸汽機(jī)調(diào)速器作為正式起點(diǎn)工業(yè)自動化的萌芽時期的自動化裝置是機(jī)械式的，而且是自力型的隨著電動、液動和氣動這些動力源的應(yīng)用，電動、液動和氣動的控制裝置開創(chuàng)了新的控制手段。1.1控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r第1章緒論過程控制系統(tǒng)第一講工業(yè)上的應(yīng)用，一般以瓦特的蒸汽機(jī)調(diào)速器作為正式起點(diǎn)。

公元1788年J.瓦特將離心式調(diào)速器與蒸汽機(jī)的閥門連接起來，構(gòu)成蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)自動調(diào)速系統(tǒng)第1章緒論第一講初期自動化裝置是機(jī)械式的，而且是自力型的。隨著電動、液動和氣動這些動力源的應(yīng)用，電動、液動和氣動的控制裝置開創(chuàng)了新的控制手段。1.1控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r第1章緒論第一講第二次世界大戰(zhàn)前后形成經(jīng)典控制理論。Nyquist（1932）頻率域分析技術(shù)和穩(wěn)定判據(jù)的產(chǎn)生。Bode（1945）開發(fā)了易于實(shí)際應(yīng)用的Bode圖。Evans（1948）提出了一種易于工程應(yīng)用的求解閉環(huán)特征方程根的簡單圖解方法—根軌跡方法。至此自動控制技術(shù)開始形成一套完整的，以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，在頻率域?qū)屋斎雴屋敵隹刂葡到y(tǒng)進(jìn)行分析與設(shè)計(jì)的理論----經(jīng)典控制理論。經(jīng)典控制理論最輝煌的成果之一----PID控制規(guī)律。PID控制原理簡單，易于實(shí)現(xiàn)，對無時間延遲的單回路控制系統(tǒng)極為有效，直到目前為止，在工業(yè)過程控制中有80%~90%的系統(tǒng)還使用PID控制規(guī)律。經(jīng)典控制理論最主要的特點(diǎn)是：線性定常對象，單輸入單輸出，完成鎮(zhèn)定任務(wù)。第1章緒論第一講1960年代形成現(xiàn)代控制理論。現(xiàn)代控制理論以狀態(tài)空間方法為基礎(chǔ)：極小值原理（Pontryagin，1962）動態(tài)規(guī)劃方法（Belman，1963）采用Kalman濾波器的隨機(jī)干擾下的線性二次型系統(tǒng)（LOG）（Kalman，1960）主要研究的是多輸入多輸出系統(tǒng)，其中特別重要的是對描述控制系統(tǒng)本質(zhì)的基本理論的建立，如可控性、可觀性、實(shí)現(xiàn)理論、典范型、分解理論等。為了擴(kuò)大現(xiàn)代控制理論的適用范圍，相繼產(chǎn)生和發(fā)展了系統(tǒng)辯識與估計(jì)、隨機(jī)控制、自適應(yīng)控制以及魯棒控制等各種理論分支。現(xiàn)代控制理論雖然在航天、航空、制導(dǎo)等領(lǐng)域取得了輝煌的成果，但對于復(fù)雜的工業(yè)過程卻顯得無能為力。第1章緒論第一講1970年左右起，為了解決大規(guī)模復(fù)雜系統(tǒng)的優(yōu)化與控制問題，現(xiàn)代控制理論和系統(tǒng)理論相結(jié)合，逐步發(fā)展形成了大系統(tǒng)理論（Mohammad，1983）。核心思想是系統(tǒng)的分解與協(xié)調(diào)，多級遞階優(yōu)化與控制（Mesarovie，1970）正是應(yīng)用大系統(tǒng)理論的典范。大系統(tǒng)理論仍未突破現(xiàn)代控制理論的基本思想與框架，除了高維線性系統(tǒng)之外，它對其它復(fù)雜系統(tǒng)仍然束手無策。第1章緒論第一講1980年代發(fā)展起來智能控制，對于含有大量不確定性和難于建模的復(fù)雜系統(tǒng)，基于知識的專家系統(tǒng)、模糊控制、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、學(xué)習(xí)控制和基于信息論的智能控制等應(yīng)運(yùn)而生，它們在許多領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用。成為自動控制的前沿學(xué)科之一。第1章緒論第一講從控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)來看，已經(jīng)經(jīng)歷了四個階段?；厥娇刂疲鹤粤κ綔囟瓤刂破鳌⒕偷厥揭何豢刂破鞯?。功能往往限于單回路控制。單元組合儀表組成的控制系統(tǒng)：有電動和氣動兩大類。PID控制，常用的復(fù)雜控制系統(tǒng)（例串級、均勻、比值、前饋、分程和選擇性控制等）。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)：直接數(shù)字控制（DDC），集散控制系統(tǒng)（DCS）。DCS在硬件上將控制回路分散化，數(shù)據(jù)顯示、實(shí)時監(jiān)督等功能集中化。DCS仍以簡單PID控制為主，再加上一些復(fù)雜控制算法。1.1控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r第1章緒論第一講第1章緒論第一講計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)：直接數(shù)字控制（DDC），集散控制系統(tǒng)（DCS）。DCS在硬件上將控制回路分散化，數(shù)據(jù)顯示、實(shí)時監(jiān)督等功能集中化。DCS仍以簡單PID控制為主，再加上一些復(fù)雜控制算法。二級優(yōu)化控制：在DCS的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)先進(jìn)控制和優(yōu)化控制。在硬件上采用上位機(jī)和DCS或電動單元組合儀表相結(jié)合，構(gòu)成二級計(jì)算機(jī)優(yōu)化控制。實(shí)現(xiàn)多層次計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成的管控一體化系統(tǒng)（CIPS）。以現(xiàn)場總線為標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)以微處理器為基礎(chǔ)的現(xiàn)場儀表與控制系統(tǒng)之間進(jìn)行全數(shù)字化、雙向和多站通訊的現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)（FCS）。1.1控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r第1章緒論第一講當(dāng)前伍過程真控制挺系統(tǒng)柳發(fā)展著的一薦些主蹲要特呼點(diǎn)是閥：生產(chǎn)藏裝置偵實(shí)施盆先進(jìn)或控制凱成為笑發(fā)展薦主流過程螺優(yōu)化庫得到隆迅速焦發(fā)展故障利檢測匠與診錘斷受青到各墊方面簡遍關(guān)真注傳統(tǒng)霧的DC術(shù)S在走艦向國立際統(tǒng)檢一標(biāo)蝦準(zhǔn)的帥開放赤式系搏統(tǒng)綜合儀自動罰化系刑統(tǒng)（CI弟PS）是菊發(fā)展旨方向第1章系緒論第一約講第1章哲緒論第一眾講1.跑2過程膝控制芝系統(tǒng)1.糟2.切1概述生產(chǎn)避過程察中，旬對各鋼個工俯藝過夠程的統(tǒng)物理趕量（局或稱塔工藝絹?zhàn)兞磕c），遲有著遞一定蔬的控鄭制要析求。有些郊工藝炎變量佳直接揚(yáng)表征獵生產(chǎn)蝦過程符，對鳳產(chǎn)品稿的數(shù)骨量和季質(zhì)量上起著壺決定我性的增作用蒙。精餾尺塔的鏟塔頂翅或塔址釜溫互度；加熱拼爐出授口溫凈度；化學(xué)脅反應(yīng)拋器的足反應(yīng)胸溫度逮。有些陶工藝染變量迅雖不鬧直接故地影禁響產(chǎn)查品的距數(shù)量劉和質(zhì)蔬量，湊然而賢保持寸其平敘穩(wěn)卻朱是使瞎生產(chǎn)菜獲得召良好批控制鍋的前忌提。用蒸列汽加慌熱反水應(yīng)器摘蒸汽侄總壓師；中間演貯槽血的液賣位高耀度與霸氣柜肝壓力京；第1章進(jìn)緒論第一鏡講1.碧2過程敬控制籌系統(tǒng)1.辭2.利1概述生產(chǎn)述過程領(lǐng)中，衛(wèi)對各宅個工率藝過爭程的燙物理柜量（梢或稱欲工藝吊變量等），俱有著搖一定器的控德制要彈求。有些刪工藝診變量蜜雖不撓直接繩地影掉響產(chǎn)鄰品的或數(shù)量繁和質(zhì)委量，謎然而舟保持貧其平府穩(wěn)卻果是使按生產(chǎn)瘡獲得料良好送控制攔的前瘦提。用蒸召汽加份熱反繞應(yīng)器豬蒸汽里總壓頁；中間股貯槽減的液阿位高扁度與蒼氣柜且壓力糧；有些標(biāo)工藝梢變量倘是決么定安凝全生恨產(chǎn)的淺因素眉。鍋爐菊汽包井的水纖位、悼受壓潔容器頃的壓勁力等做，不床允許鉆超出鍬規(guī)定攻的限鳥度，易否則蹲將威校脅生吉產(chǎn)的誤安全收。還有竟一些煌工藝磚變量揚(yáng)直接豈鑒定寨產(chǎn)品羊的質(zhì)距量。某些戒混合碌氣體河的組飽成、瘦溶液照的酸偶堿度淚等。第1章洋緒論第一違講鍋爐挽汽包蜂示意鋸圖，貼其液輝位是誦一個忽重要鋸的工顆藝參稿數(shù)。遙液位煉過低數(shù)，影河響產(chǎn)死汽量撫，且疊易燒燥干而性發(fā)生猶事故氧；液啄位過倦高，厚影響農(nóng)蒸汽灶質(zhì)量獄，因私此對罰汽包欣液位絮因嚴(yán)渠加控態(tài)制。蒸汽給水汽包1.團(tuán)2過程絞控制絞系統(tǒng)第1章擺緒論第一細(xì)講把工樣藝所闊要求光的汽蛛包液玩位高逗度稱筒為設(shè)定壓值；把所僻要求舌控制逝的液肥位參境數(shù)稱隱為被控合變量或輸出鄭變量；影響覺被控軋變量叨使之成偏離名設(shè)定默值的殊因素湖稱為擾動掉作用，如惑給水著量、斤蒸汽勁量的煌變化旁等，設(shè)定呆值和鉆擾動柳作用培都是筋系統(tǒng)登的輸蜻入變山量；用以幕使被敢控變零量保冰持在源設(shè)定登值范療圍內(nèi)俊的作歉用稱筋為控制扭作用。1.雷2過程舍控制鞠系統(tǒng)第1章幣緒論第一區(qū)講為了聯(lián)保持睜液位懼為定襲值，腔手工若控制喂時主速要有虧三步排：觀察被控懷變量予的數(shù)父值，餡在此查即為殖汽包帝的液削位；把觀鄉(xiāng)豐察到梁的被嘴控變宜量值共與設(shè)管定值疫加以比較，根學(xué)據(jù)二礎(chǔ)者的數(shù)偏差檔大小寒或隨黎時間枝變化伸的情首況，崇作出判斷，并果發(fā)布命令；根據(jù)獅命令操作給水負(fù)閥，學(xué)改變米進(jìn)水私量，序使液糾位回暴到設(shè)幟定值葛。1.宣2過程容控制牌系統(tǒng)第1章其緒論第一鋒講如采趁用檢礎(chǔ)測儀化表和爆自動耳控制槍裝置幼來代真替手材工控嗎制，館就成偏為自股動控千制系錫統(tǒng)。LTLC汽包蒸汽給水1.毒2過程柴控制嬌系統(tǒng)第1章?lián)u緒論第一際講反饋--沿--輸出恒變量駱通過煉適當(dāng)宿的檢劇測儀橋表，嫌又送掃回輸在入端廁，并書與輸幅入變箭量相巧比較坦。二神者相躲加稱數(shù)為正反可饋，二蒸者相斑減稱賊為負(fù)反延饋。偏差--細(xì)--輸出伐變量江與輸縫入變炕量相憑比較證所得悄的結(jié)哭果。閃控制塞裝置爹根據(jù)虧偏差咬方向頭、大夫小或爬變化超情況廁進(jìn)行瞎控制哲，使幅偏差笑減小膜或消艦除?；\發(fā)現(xiàn)橡偏差燦，然胖后去踐除偏瞧差，專這就誓是反韻饋控寬制的和原理扎。利磚用這鼓一原遺理組綢成的公系統(tǒng)茫稱為反饋鋤控制普系統(tǒng)，通輩常也稅稱為自動確控制澇系統(tǒng)。有反隨饋存醋在，陪按偏蝦差進(jìn)梁行控植制，遲是自僵動控裝制系訪統(tǒng)最榆主要雀的特銅點(diǎn)。1.拜2過程溉控制畜系統(tǒng)第1章騙緒論第一吊講1.擱2.知2閉環(huán)牌控制赴與開惱環(huán)控猜制在反躲饋控甜制系呈統(tǒng)中框，被侄控變慢量送予回輸帥入端主，與裳設(shè)定潔值進(jìn)符行比政較，恩根據(jù)鄭偏差工進(jìn)行狐控制澆，控鉆制被倉控變楊量，禽這樣莊，整截個系舒統(tǒng)構(gòu)老成了公一個炎閉環(huán)賣，因脆此稱蠅為閉環(huán)蘭控制。閉環(huán)棚控制他的特爛點(diǎn)是艘按偏木差進(jìn)白行控津制。于不論抽什么厲原因畫引起賓被控亡變量榮偏離喝設(shè)定員值，心只要歪出現(xiàn)披偏差盈，就歌會產(chǎn)影生控淺制作忽用，默使偏類差減膜小或逃消除荒，達(dá)禮到被亭控變蜓量與喚設(shè)定敲值一易致的粉目的端，這證是閉艇環(huán)控艷制的燈優(yōu)點(diǎn)忌。閉環(huán)勵控制思不夠宏及時俗。此位外，持如果婚系統(tǒng)蝦內(nèi)部延各環(huán)蒸節(jié)配為合不慕當(dāng)，蹦系統(tǒng)竄會引而起劇抗烈震導(dǎo)蕩，殘甚至拴會使客系統(tǒng)資失去名控制克，這閣些是插閉環(huán)陶控制東系統(tǒng)司的缺劉點(diǎn)。第1章雁緒論第一糟講1.帝2.爆2閉環(huán)肉控制悠與開拋環(huán)控寸制（匹續(xù)）開環(huán)盜控制方式好比較允簡單坑，不冬需要抹對被勵控變純量進(jìn)羅行測亡量，插只根樹據(jù)輸阿入信葵號進(jìn)隔行控制制。由于薄不測債量被險控變伏量，消也不昆與設(shè)袖定值紐奉相比覽較，浩所以寇系統(tǒng)伐受到最擾動夠作用通后，龍被控盞變量愈偏離泉設(shè)定賢值，畝并無欠法消鹿除偏眨差，友這是街開環(huán)怕控制冒的缺營點(diǎn)。分配器步進(jìn)電機(jī)

精密傳動機(jī)構(gòu)工作臺工作臺位移控制撐脈沖數(shù)字質(zhì)程序擱控制神機(jī)床政精密擾定位貸控制積系統(tǒng)第1章越緒論第一園講1.蘇2.掌2閉環(huán)踢控制小與開竭環(huán)控產(chǎn)制（勁續(xù)）FTFFC給水蒸汽汽包開環(huán)財?shù)囊罕晃豢卮葡甸T統(tǒng)。這里舟是根灣據(jù)擾寬動信行號（喘蒸汽扇流量歇）來雨控制悲給水栗量。依據(jù)皆擾動憶作用傾進(jìn)行蔽控制剛的系索統(tǒng)，雅雖然宗不一抖定能波消除找偏差掌，但涌是也柄有突迎出的認(rèn)優(yōu)點(diǎn)牢，即盒控制螞作用鞋不需右等待碧偏差賽的產(chǎn)銹生，影控制雹很及恒時，勒對于謝較頻價繁的聾主要碼擾動貓能起菠到補(bǔ)頑償?shù)膶毿Ч?。這種恢系統(tǒng)欄稱為怠前饋企控制兇系統(tǒng)企。所者用的寄控制陰裝置FF戶C稱為導(dǎo)前饋判控制遙器。前饋-反饋蠅控制炕系統(tǒng)剖就是是開環(huán)嘆與閉喬環(huán)控饒制的蛙組合才形式第1章到緒論第一悼講1.同2.幸3控制暮系統(tǒng)奸的組磁成及傾方框吼圖設(shè)定侄值測量恰值偏差旬，e(零t)輪=r(黨t)睡–較y敏(t串)控制臺作用被控盾變量操縱意變量第1章銜緒論第一筆講1.隱2.棄3控制綢系統(tǒng)嗚的組病成及懇方框斯圖（翠續(xù)）檢測旁元件富和變此送器躺的作嫩用是裂把被越控變電量c(幼t)轉(zhuǎn)化但為測顆量值y(鄉(xiāng)豐t)。比較駱機(jī)構(gòu)宮的作遞用是猛比較益設(shè)定侵值r(濁t(yī))與測示量值y(木t)并輸小出其儉差值攪?？刂蒲叛b置故的作孩用是畫根據(jù)肚偏差剖的正萌負(fù)、碑大小勤及變患化情許況，枕按某肉種預(yù)撞定的棟控制求規(guī)律薪給出膠控制絨作用u(燭t)。比較禽機(jī)構(gòu)責(zé)和控窮制裝出置通勝常組陸合在傳一起滴，稱酬為控建制器畢。執(zhí)行陪器的止作用旱是接柜受控忽制器惕送來炭的u(囑t)，相尖應(yīng)地波去改漁變操禮縱變懷量q(猛t)。最羅常用扣的執(zhí)減行器部是氣患動薄粗膜控蔬制閥盜，在易采用階電動姜控制銜器的郵場合怕，控掏制器是的輸竟出u(茄t)還需確經(jīng)電-氣轉(zhuǎn)盛換器抱將統(tǒng)陽一的強(qiáng)電流陵信號亂轉(zhuǎn)換不成統(tǒng)粥一的每氣壓里信號堅(jiān)。系統(tǒng)桃中控羞制器悠以外激的各久部分鵝組合仿在一寺起，顏即過貝程、側(cè)執(zhí)行扣器、既檢測遙元件譜與變可送器渣的組恭合稱瓶為廣環(huán)義對門象。第1章協(xié)緒論第一服講1.懂2.索3控制恩系統(tǒng)為的組予成及赤方框只圖（燃續(xù)）幾個壇很重災(zāi)要的啊概念傷：信息件的概肆念閉環(huán)貸的概鼻念動態(tài)拆的概覺念第1章者緒論第一棚講1.擔(dān)2.軟4控制糖系統(tǒng)犯的分墳類按設(shè)堂定值蔑的不依同情京況，子將自溫動控仁制系錢統(tǒng)分缸為三寸類，貴即定值標(biāo)控制穿系統(tǒng)、隨動鈴控制抓系統(tǒng)和程序油控制舅系統(tǒng)。第1章皇緒論第一伯講定值赴控制臘系統(tǒng)設(shè)定勸值保樂持不侄變（博為一仇恒定潮值）亂的反矮饋控等制系棗統(tǒng)稱拉為定刷值控模制系賄統(tǒng)。在工抄業(yè)生招產(chǎn)中默的應(yīng)堆用：化例如主各種俘溫度造、壓近力、勵流量劃、液塵位等悶控制吩系統(tǒng)距；恒宣溫箱旗的溫畏度控諒制；栗穩(wěn)壓蒜電源貼的電收壓穩(wěn)柱定控炕制等督。第1章邀緒論第一慚講電阻旗絲加搭熱恒剃溫箱柔溫度號控制伐系統(tǒng)控制乎變壓卵器活糞動觸閑點(diǎn)的塌位置楚即改學(xué)變了匆輸入申電壓盒，則毀通過猶電阻仆絲的播電流咐將產(chǎn)廈生變儉化，閉使恒濫溫箱吧得到放不同消的溫綢度。被控苦變量睬是恒詞溫箱傲的溫姐度，浸經(jīng)熱田電偶賊測量晝并與開設(shè)定脆值比誤較后欣，其廣偏差遼經(jīng)過叨放大辛器放封大，沫控制些電動售機(jī)的爹轉(zhuǎn)向何，然儀后經(jīng)填過傳拆動裝稅置，耽移動系變壓碰器的早活動茂觸點(diǎn)襪位置廟。結(jié)殖果使疾偏差駛減少凍，直駱到溫窄度達(dá)遙到給肯定值浸為止廢。第1章內(nèi)緒論第一尿講隨動丑控制鳥系統(tǒng)設(shè)定躺值不院斷變采化，熔且事象先是茄不知脊道的晨，并擊要求旅系統(tǒng)飄的輸雜出（辯被控琴變量矛）隨鈴之而捐變化變。例如貿(mào)雷達(dá)勿跟蹤握系統(tǒng)擇。各臂類測撫量儀愁表中蚊的變甩送器鴨本身云亦可島以看鹽作是捏一個柳隨動蠶控制京系統(tǒng)嶺，它愿的輸房誠出（匹指示鑒值）野應(yīng)迅頑速和照正確套地隨蛋著輸最入（蛇被測分量值耗）而奔變化抹。第1章頑緒論第一哭講比值銀控制潑系統(tǒng)第1章疲緒論第一筒講程序見控制孤系統(tǒng)設(shè)定傻值也刷是變旨化的略，但祥它是北一個泡已知壞的時尼間函貢數(shù)，廊即根掉據(jù)需裂要按泛一定景時間姓程序蜜變化誼。第1章拿緒論第一唱講1.瓣3控制維系統(tǒng)童過渡暖過程彈及品轟質(zhì)指您標(biāo)1.叛3.福1靜態(tài)謎與動醋態(tài)1.采3.澇2控制結(jié)系統(tǒng)舉的過降渡過塘程及肯品質(zhì)鋼指標(biāo)當(dāng)自燦動控耗制系山統(tǒng)的當(dāng)輸入我發(fā)生形變化私后，鮮被控訪變量僻（即雪輸出隨）隨陽時間怕不斷玻變化跡，它民隨時短間而誘變化燒的過張程稱鎮(zhèn)為系擠統(tǒng)的垂過渡黨過程逃。也系就是種系統(tǒng)惹從一軌個平足衡狀切態(tài)過欣渡到用另一爆個平洞衡狀閑態(tài)的恩過程當(dāng)。第1章勇緒論第一伍講階躍零作用踩為輸注入時單的被逮控變胖量的宋過渡恢過程第1章往緒論第一準(zhǔn)講單項(xiàng)嚷控制筐指標(biāo)衰減具比n衰減金比是僵衡量酸過渡廁過程孤穩(wěn)定后性的釋動態(tài)拿指標(biāo)唐，它柜的定奇義是銷第一委個波蓋的振殖幅與肝同方智向第隔二個挺波的恒振幅稿之比折。n黎=掀B/全B道’。對衰女減振客蕩而奮言，n恒大絞于1。n越小惜，滔意味總著控賢制系剃統(tǒng)的筍振蕩剝過程漫越劇惜烈，搭穩(wěn)定油度也呢越低撲，n接近報于1時，梳控制羊系統(tǒng)葵的過獻(xiàn)渡過削程接紋近于虜?shù)确斦袷幮氵^程更；反市之，n越大夠，則喚控制覺系統(tǒng)室的穩(wěn)冊定度示也越戀高，皂當(dāng)n趨于靜無窮羅大時擱，控口制系鴿統(tǒng)的遷過渡矮過程供接近航于非旺振蕩銷過程鍵。根據(jù)湯實(shí)際盛操作蓬經(jīng)驗(yàn)估，為位保持辯足夠叼的穩(wěn)慣定裕史度，敗一般牙希望厘過渡愚過程孝有兩繭個波移左右抬，與壯此對漿應(yīng)的震衰減饞比在4:慕1到10羅:1的范斑圍內(nèi)隸。第1章中緒論第一棵講最大奔動態(tài)種偏差解或超捏調(diào)量最大削動態(tài)多偏差頂或超泄調(diào)量葡是描宋述被堂控變辮量偏鳥離設(shè)遣定值揪最大脈程度流的物救理量咳，也仗是衡黃量過稱渡過隆程穩(wěn)販定性要的一路個動無態(tài)指丙標(biāo)。對于棒定值扮控制虜系統(tǒng)解，過砍渡過葵程的鼠最大萬動態(tài)晝偏差辟是指創(chuàng)被控拉變量版第一當(dāng)個波癥的峰臘值與搏設(shè)定腰值之訴和。在設(shè)辦定作壟用下摔的控芹制系胖統(tǒng)（藥隨動線控制肉系統(tǒng)勇）中食，通逼常采那用超享調(diào)量廁這個掌指標(biāo)精來表潮示被寄控變逼量偏湊離設(shè)螞定值既的程蟻度，保它的猛定義努是第軌一個反波的需峰值才與最麗終穩(wěn)峰態(tài)值裙之差離。一船般超養(yǎng)調(diào)量碑以百繞分?jǐn)?shù)芝給出斜，即最大照動態(tài)刺偏差趣或超字調(diào)量籠越大折，生史產(chǎn)過銀程瞬貼時偏楚離設(shè)怖定值伴就越稻遠(yuǎn)。想對于裙某些苗工藝責(zé)要求峰比較結(jié)高的派生產(chǎn)駕過程古，例間如存杏在爆泄炸極南限的舉化學(xué)膊反應(yīng)驅(qū)，就礦需要顆限制龜最大重動態(tài)賞偏差螞的允糖許值宇；同芒時，筐考慮冒到擾戴動會錢不斷蜂出現(xiàn)主，偏陸差有臂可能浙是疊右加的覺，這皂就更麗需要該限制墊最大圍動態(tài)燥偏差烈的允訊許值。第1章顏緒論第一爆講余差余差急是控鏟制系庸統(tǒng)過季渡過揚(yáng)程終否了時豪設(shè)定描值與鉆被控紫變量頭穩(wěn)態(tài)咬值之打差，型即余差渣是反響映控渣制準(zhǔn)稠確性殖的一洪個重永要穩(wěn)慮態(tài)指盤標(biāo)，豆一般叼希望躍其為傻零，扮或不舅超過跌預(yù)定此的范留圍，鼻但不柴是所撓有的各控制喇系統(tǒng)臥對余探差都絡(luò)有很殲高的嫩要求兔，如塊一般雷貯槽亦的液寸位控白制，幻玉對余州差的夢要求扁就不壓是很閱高，瞧而往變往允予許液奴位在倘一定億范圍友內(nèi)變杏化。第1章尚緒論第一輕講回復(fù)染時間抓和振俊蕩頻愚率回復(fù)項(xiàng)時間凍表示下控制孝系統(tǒng)方過渡楊過程巨的長隊(duì)短，餡也就刊是控剃制系掩統(tǒng)在窄受到猴階躍常外作炮用后牌，被那控變辯量從唯原有辜穩(wěn)態(tài)蛾值達(dá)乖到新晶的穩(wěn)拾態(tài)值挑所需朱要的言時間誘。嚴(yán)戲格地患講，平控制聾系統(tǒng)族在受睡到外悄作用布后，改被控張變量池完全挑達(dá)到光最終攜穩(wěn)態(tài)宏值需蝕要無揮限長船時間陷。但荷實(shí)際侄上當(dāng)擁被控歲變量呆的變施化幅茶度衰丙減到螞足夠繞小，擱并保濾持在踩一個咳極小蒜的范開圍內(nèi)贏所需善要的翠時間雁還是兆有限臟的。蘆對于哀輸入山作用洲下的栽控制鍛系統(tǒng)逗，被搏控變叔量進(jìn)償入工博藝允埋許的滾的穩(wěn)劫態(tài)值勾所需皆要的除時間員稱回祥復(fù)時京間。鳥對于層設(shè)定鄭作用奔下的?？刂菩Ｏ到y(tǒng)老（即礙隨動歪控制載系統(tǒng)涌），賀被控爪變量腎進(jìn)入搖穩(wěn)態(tài)責(zé)值附積近或娛的范斃圍內(nèi)楚所需抓要的臣時間慨稱為大回復(fù)取時間計(jì)?；伢w復(fù)時鏈間短姨，表型示控惡制系凍統(tǒng)的府過渡本過程英快，蠻即使負(fù)擾動阻頻繁蕉出現(xiàn)揮，系辦統(tǒng)也朽能適弟應(yīng)；菜反之自，過彩渡時抗間長分。顯碧然，項(xiàng)回復(fù)輩時間瞎越短肢越好茶。它近是反何映控社制快厲速性沉的一擠個指葡標(biāo)。在衰普減比正相同晝的條鞋件下餅，振般蕩頻述率與懼回復(fù)幫時間廁成反喇比，府振蕩館頻率把越高冶，回悲復(fù)時鋤間越細(xì)短。貸因此巴振蕩麗頻率擋也可圍作為灑衡量移控制奮快速慣性的仆指標(biāo)住，定歲值控頑制系使統(tǒng)常打用振終蕩頻慶率來錄衡量傷控制孤系統(tǒng)寒的快查慢。第1章者緒論第一航講綜合刑控制嘉指標(biāo)由于克過渡攏過程桌中動著態(tài)偏閥差越卸大，便或是鴿回復(fù)耐時間抗越長衫，則拘控制孝品質(zhì)腥越差恭。所崖以綜鑼合控涉制指掩標(biāo)采抓用積歡分鑒謀定的共形式腫。平方嫌積分閑鑒定IS沈E絕對杏值積午分鑒照定IA膀E時間圓乘以肉絕對樂值的矩積分拔鑒定IT舒AE第1章辦緒論第一員講自動呀控制川系統(tǒng)吼控制扛質(zhì)量猜的好使壞，軟取決西于組脈成控肝制系平統(tǒng)的君各個截環(huán)節(jié)搶，特汪別是盈過程享的特刪性。格自動鑄控制悔裝置電應(yīng)按征過程窗的特夾性加直以適孤當(dāng)?shù)牟逻x擇墾和調(diào)膛整，沸才能需達(dá)到長預(yù)期筑的控興制質(zhì)避量。惡如果幟過程王和自傍動控物制裝睬置兩崖者配擠合不蔬當(dāng)，協(xié)或在妹控制墳系統(tǒng)奶運(yùn)行很過程摩中自祥動控挽制裝溫置的趣性能碎或過行程的邊特性惠發(fā)生妖變化剖，都遺會影似響到鳥自動斬控制貝系統(tǒng)炭的控鴿制質(zhì)更量，匙這些那這些憑問題故在控孝制系裹統(tǒng)的播設(shè)計(jì)衰和運(yùn)姐行過圈程中崖都應(yīng)加該充環(huán)分注劫意.第1章糟緒論第一斤講第1章訪緒論1.玩4過程赴控制帶系統(tǒng)在的研長究對隆象與危任務(wù)1、工倘業(yè)自石動化奶的發(fā)晨展與研工業(yè)郊生產(chǎn)胸過程本身裂的發(fā)對展相扣結(jié)合2、工乳業(yè)自踏動化長已進(jìn)炒入信搜息化樓時代以各鄰種既狗簡練徒又實(shí)危用的挑控制僻與管驚理的理鑼論和抄方法莊，是正今后請過程護(hù)控制訊的主弦要研究血內(nèi)容編。第一剃講第1章筐緒論運(yùn)動王控制扒和過胸