ABB機器人的手動操作

BB[]/J-ABB機器人的手動操作3.1任務(wù)目標(biāo) 掌握手動操作機器人運動的三種模式。 使用“增量”模式來控制機器人的運動。 熟練使用手動操縱的快捷方式。 掌握BB機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作。3.2任務(wù)描述手動操縱機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。如何使用這三種模式手動操作機器人運動是項目的主要內(nèi)容。建立一個工作站BB型號為IRB120Y軸上建模長方體長200mm寬200mm高400mm在長方體的內(nèi)角上進(jìn)行重定位運動，之后恢復(fù)到機械遠(yuǎn)點（手動操作練習(xí)需要教師指導(dǎo)，同時需要上機練習(xí)）3.3知識儲備3.31手動操作三種模式1.單軸運動一般地BB機器人是由六個伺服電動機分別驅(qū)動機器人的六個關(guān)節(jié)軸那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。2.線性運動

圖2 IRB120機器人的關(guān)節(jié)軸機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的P在空間中作線性運動。3.重定位運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具P點在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具P點作姿態(tài)調(diào)整的運動。3.32Roottdio中的建模功能當(dāng)使用obotStudio進(jìn)行機器人的仿真驗證時如節(jié)拍到達(dá)能力等如果對周邊模型要求不是非常細(xì)致的表述時，可以用簡單的等同實際大小的基本模型進(jìn)行代替，從而節(jié)約仿真驗證的時間。如果需要精細(xì)的3D模型，可以通過第三方的建模軟件進(jìn)行建模，并通過.sat格式導(dǎo)入到obotStudio中來完成建模布局的工作。1.使用obotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建1. 單擊“新建”菜單命令組，創(chuàng)建一個新的空工作站。2.在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“創(chuàng)建組中的“固體”菜單選擇矩形體”。3. 按照垛板的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入，長度1190mm，寬度800mm高度140mm然后單擊創(chuàng)建”。2.對3D模型進(jìn)行相關(guān)設(shè)置1.在剛創(chuàng)建的對象上單擊右鍵在彈出的快捷菜單中可以進(jìn)行顏色、移動、顯示等相關(guān)的設(shè)定。2.在對象設(shè)置完成后單擊導(dǎo)出幾何體”就可以將對象進(jìn)行保存。3.4任務(wù)實施3.41單軸運動的手動操縱電源總開關(guān)急停開關(guān)通電\復(fù)位機器人狀態(tài)1.將控制柜上機器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動限速狀態(tài)。2. 在狀態(tài)欄中確認(rèn)機器人的狀態(tài)已切換“手動。3. BB菜單中，選擇“手動操縱。4. 單擊“動作模式”。5. 選中“軸1-3”然后單擊“確定”（選中“軸4-6”，就可以操縱軸4-6。6. 用左手按下使能按鈕進(jìn)入電動機開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中確認(rèn)“電動機開啟”狀態(tài)。7. 此處顯示“軸1-3”的操縱桿方向黃箭頭代表正方向。*操縱桿的使用技巧可以將機器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關(guān)的。操縱幅度較小，則機器人運動速度較慢。操縱幅度較大，則機器人運動速度較快。所以在操作時，盡量以小幅度操縱使機器人慢慢運動。3.42線性運動1. “手動操縱”“動作模式”界面中選擇“線性，然后單擊“確定。2. 單“工具坐標(biāo)。*機器人的線性運動要“工具坐標(biāo)中指定對應(yīng)的工具。3.選中對應(yīng)的工（工具數(shù)據(jù)的建立參見程序數(shù)據(jù)內(nèi)容。4. 用左手按下使能按鈕進(jìn)入“電動機開啟”狀態(tài)在狀態(tài)欄中確認(rèn)“電動機開啟狀態(tài)。5.此處顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向黃箭頭代表正方向。34.3重定位運動

6.操作示教器上的操縱桿工具的CP點在空間中作線性運動。1. “手動操縱”-“動作模式”界面中選中“重定位”然后單擊“確定”。2. 單擊“坐標(biāo)系”。3.選中“工具”然后單擊“確定。4. 單擊“工具坐標(biāo)。5.選中正在使用的工具然后單擊“確定。6. 用左手按下使能按鈕進(jìn)入“電動機開啟”狀態(tài)在狀態(tài)欄中確認(rèn)“電動機開啟狀態(tài)。7.此處顯示X、Y、Z的操縱桿方向黃箭頭代表正方向。3.44增量模式控制機器人運動

8.操縱示教器上的操縱桿機器人繞著工具CP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機器人的運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為10步s。1. “手動操縱”界面中，選中“增量。2. 根據(jù)需要選擇增量的移動距離，然后單擊確定。增量移動距離Mm角度°小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義3.5知識鏈接3.51手動操縱的快捷方式1.手動操縱的快捷按鈕標(biāo)號說明標(biāo)號說明A機器人/外軸的切換B線性運動/重定位運動的切換C關(guān)節(jié)運動軸1-3/軸4-6的切換D增量開/關(guān)2手動操縱的快捷菜單1. 單擊此快捷菜單按鈕。2. 單擊“手動操縱”按鈕。3. 單擊“顯示詳情”展開菜單。4. 界面說明：標(biāo)號說明A選擇當(dāng)前使用的工具數(shù)據(jù)B選擇當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)C操縱桿速率D增量開關(guān)E碰撞監(jiān)控開關(guān)F坐標(biāo)系選擇G動作模式選擇5.單擊“增量模式”按鈕，選擇需要的增量。6.自定義增量值的方法：選擇“用戶模塊”然后單擊顯示值”就可以進(jìn)行增量值的自定義了。3.52ABB機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作B機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，需要對機械原點的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作：1） 更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。2） 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。3） 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。4） 斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。5） 當(dāng)系統(tǒng)報警提示10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。1.機器人六個關(guān)節(jié)軸的機械原點刻度示意圖。提示使用手動操縱讓機器人各關(guān)節(jié)軸運動到機械原點刻度位置的順序是：4-5-6-1-2-3。注意各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同，請參考B隨機光盤說明書。2. 在手動操縱菜單中，選擇“軸4-6”動作模式，將關(guān)節(jié)4運動到機械原點的刻度位置。3. 在手動操縱菜單中，選擇“軸4-6”動作模式，將關(guān)節(jié)軸5運動到機械原點的刻度位置。4. 在手動操縱菜單中，選擇“軸4-6”動作模式，將關(guān)節(jié)軸6運動到機械原點的刻度位置。5. 在手動操縱菜單中，選擇“軸1-3”動作模式，將關(guān)節(jié)軸1運動到機械原點的刻度位置。6. 在手動操縱菜單中，選擇“軸1-3”動作模式，將關(guān)節(jié)軸2運動到機械原點的刻度位置。7. 在手動操縱菜單中，選擇“軸1-3”動作模式，將關(guān)節(jié)軸3運動到原點的刻度位置。8. BB菜單中選擇“校準(zhǔn)。9. 單“RO1。10.選擇“校準(zhǔn)參數(shù)。11.選“編輯電動機校準(zhǔn)偏移。12.將機器人本體上電動機校準(zhǔn)偏移記錄下來（位于機器人機身。13.單擊“是。14.輸入剛才從機器人本體記錄的電動機校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)然后單擊“確定。如果示教器中顯示的數(shù)據(jù)與機器人本體上的標(biāo)簽數(shù)據(jù)一致，則無需修改，直接單擊“取消”退出，跳到第18步。15.確定修改后在彈出的重啟對話框中單擊“是。16.重啟后BB菜單中選擇“校準(zhǔn)。17.單“RO1。18.選“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器…。19.單擊“是。20.單擊“全選，然后單擊“更新（如果機器人由于安裝位置的關(guān)系無法六個軸同時到達(dá)機械原點刻度位置則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新）21.單擊“更新。3.53Roottdio中測量工具的使用1. 單擊選擇部件”。1. 單擊選擇部件”。2. 單擊捕捉末端”。3. 在“建?！边x項卡中，單擊“點到點。4. 單擊A角點。5. 單擊B角點。6. 垛板長度的測量結(jié)果就顯示在這里。（2）測量錐體的角度

22.操作完成后轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新完成。1. 在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊角度”。2. 單擊A角點。3. 單擊B角點。4. 單擊C角點。5. 椎體頂角角度的測量結(jié)果就顯示在這里。（3）測量圓柱體的直徑1. 單擊捕捉邊緣”。2. 在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊直徑”。3. 單擊A角點。4. 單擊B