CANOpen編碼器說明書

CANOpen編碼器說明書CANOpen編碼器說明書CANOpen編碼器說明書1、CANopen介紹.................................................................................................................................12、通信對象...........................................................................................................................................13、CANopen預約義連結集.................................................................................................................34、編碼器...............................................................................................................................................54.1編碼器說明..............................................................................................................................54.2接線說明..................................................................................................................................55、Objectdirectory(對象詞典)..............................................................................................................75.1Detaileddescriptionofthecommunicationparameters(通信子協(xié)議地區(qū))...........................7Object1000h:Devicetype(設施種類)..........................................................................7Object1001h:Errorregister(錯誤存放器)....................................................................7Object1003h:Predefinederrorfield(預約義錯誤地區(qū))...............................................7Object1005h:COB-IDforSYNC(SYNC標記符).......................................................8Object1008h:Manufacturerdevicename(制造商設施名)...........................................8Object1009h:Hardwareversion(硬件版本).................................................................8Object100Ah:Softwareversion(軟件版本).................................................................8Object100Chund100Dh:GuardTimeandlifetimefactor(節(jié)點保護參數)...............8Object1010h:Saveparameters(保存參數)...................................................................95.1.10Object1011h:restoredefaultparameters(恢復默認參數值)......................................95.1.11Object1014h:COB-IDemergencymessages(EMCY標記符)...................................95.1.12Object1017h:ProducerHeartbeatTime(Heartbeat報文周期).................................105.1.13Object1018h:IdentityObject(設施ID)....................................................................105.1.14Object1800h:1.transmitPDOparameter(TXPDO1異步).....................................105.1.15Object1801h:2.transmitPDOparameter(TXPDO2同步).....................................105.2DetailedDescriptionoftheManufacturer(制造商特定子協(xié)議地區(qū)).................................11Object2000h:Mode(工作模式)..................................................................................11Object2001h:LocalAddress(編碼器通信地點).........................................................12Object2002h:Max_LoopValue(循環(huán)丈量時的最大值)............................................12Object2003h:Min_BackForthValue(來去丈量時的最小值).....................................12Object2004h:Max_BackForthValue(來去丈量時的最大值)....................................125.3DetailedDescriptionoftheGeneralEncoderParameters(標準的設施子協(xié)議地區(qū)).........13Object6000h:Operatingparameters(操作參數).........................................................13Object6003h:Presetvalue(外面置位的設定值)........................................................13Object6004h:Valueofposition(編碼器目前地點值)................................................14Object6200h:Cyclictimer(發(fā)送丈量值間隔時間)....................................................14Object6500h:Operatingstatus(操作狀態(tài)).................................................................14Object6501h:SingleTurnresolution(每圈對應的丈量值).........................................14Object650Bh:Serialnumber(出廠序號)....................................................................146、RS232通信參數.............................................................................................................................157、Layer-Setting-Service(LSS)...........................................................................................................16附：CANopen報文剖析.....................................................................................................................18CANOPEN編碼器1、CANopen介紹從OSI網絡模型的角度來看同，現(xiàn)場總線網絡一般只實現(xiàn)了第1層（物理層）、第2層（數據鏈路層）、第7層（應用層）。由于現(xiàn)場總線往常只包含一個網段，所以不需要第3層（傳輸層）和第4層（網絡層），也不需要第5層（會話層）第6層（描繪層）的作用。CAN（ControllerAreaNetwork）現(xiàn)場總線只是定義了第1層、第2層（見ISO11898標準）；實質設計中，這兩層完好由硬件實現(xiàn)，設計人員無需再為此開發(fā)有關軟件Software）或固件（Firmware）。同時，CAN只定義物理層和數據鏈路層，沒有規(guī)定應用層，自己其實不完好，需要一個高層協(xié)議來定義CAN報文中的11/29位表記符、8字節(jié)數據的使用。并且，鑒于CAN總線的工業(yè)自動化應用中，愈來愈需要一個開放的、標準化的高層協(xié)議：這個協(xié)議支持各樣CAN廠商設施的互用性、交換性，能夠實此刻CAN網絡中供給標準的、一致的系統(tǒng)通信模式，供給設施功能描繪方式，履行網絡管理功能?！駪脤樱ˋpplicationlayer）：為網絡中每一個有效設施都能夠供給一組實用的服務與協(xié)議?！裢ㄐ琶枥L（Communicationprofile）：供給配置設施、通信數據的含義，定義數據通信方式?！裨O施描繪（Deviceproflile）：為設施（類）增添切合規(guī)范的行為。下邊的章節(jié)將介紹鑒于CAN的高層協(xié)議：CAL協(xié)講和鑒于CAL協(xié)議擴展的CANopen協(xié)議。CANopen協(xié)議是CAN-in-Automation(CiA)定義的標準之一，并且在公布后不久就獲取了寬泛的認可。特別是在歐洲，CANopen協(xié)議被以為是在鑒于CAN的工業(yè)系統(tǒng)中占據導地位的標準。大部分重要的設施種類，比如數字和模擬的輸入輸出模塊、驅動設施、操作設施、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設施描繪”的協(xié)議中進行描繪；“設施描繪”定義了不一樣種類的標準設施及其相應的功能。依賴CANopen協(xié)議的支持，能夠對不一樣廠商的設施經過總線進行配置。2、通信對象CANopen指定有四類通信對象。第一類通信對象是用8個字節(jié)的數據字段把過程數據對象PDO(ProcessDataObjects)映象到一個單調的CAN幀進而傳輸應用對象每個PDO有一個獨一的表記符且能夠僅經過一個節(jié)點發(fā)送但其接受者可不只一個(生產者/花費者通信)發(fā)送PDO可用多種方式如由內部事件驅動由內部準時器驅動由遠程懇求驅動和由接收到來自特定的節(jié)點的一個同步信息驅動應用對象和支持的傳遞方式的缺省映象在對象詞典中對每一個PDO都作了描繪PDO表記符擁有高優(yōu)先級以保證優(yōu)秀的及時1CANOPEN編碼器性能假如需要硬及時控制那么系統(tǒng)的設計者可為每個PDO組態(tài)一個禁止時間(inhibit-time)該“禁止時間”禁止在特定的時間內發(fā)送這個對象所以設計者可對多個對象設計一個確立的PDO行為發(fā)送PDO無需確認PDO映象對象中定義了被在PDO內傳遞的應用對象它描繪了所映象的應用對象的次序和長度在預操作狀態(tài)(Pre-OperationalState)時期支持動向PDO映象的設施一定支持這個功能若在預操作狀態(tài)下支持動向映象則服務數據對象SDO客戶負責數據的一致性。第二類通信對象是傳遞組態(tài)數據的服務數據對象SDO(ServiceDataObjects)組態(tài)數占有時多于8個字節(jié)SDO傳輸協(xié)議同意傳遞隨意長度的數據對象第一段內的第一個字節(jié)包含一定的數據流控制信息它包含為戰(zhàn)勝盡人皆知的兩重接受CAN幀的問題而設置的一個觸發(fā)位第一段內的第24字節(jié)包含要讀出或寫入的對象詞典登入項的索引和子索引第一段內的最后四個字節(jié)可用于組態(tài)數據用相同的CAN表記符第二段以及后來繼段包含控制字節(jié)和多達7個字節(jié)的組態(tài)數據接受者確認每個字節(jié)以便有點對點通信(客戶/服務器)。第三類通信對象是網絡管理對象節(jié)點保護對象(NodeguardingObject)和NMT對象節(jié)點保護對象。是由NMT主站節(jié)點遠程懇求的擁有一個字節(jié)的CAN幀數據字節(jié)主要包含節(jié)點的狀態(tài)節(jié)點保護時間在對象按期發(fā)送節(jié)點保護時間在對象詞典中也作了規(guī)定并且能夠由SDO進行組態(tài)別的還規(guī)定了保護時間壽命(LifeGuardingTime)在該時間區(qū)內NMT主站一定保護一個NMT從站這就保證了即便在主站不存在的狀況下節(jié)點還能以用戶指定的方式作出反響NMT對象映象到一個單調的帶有2個字節(jié)數據長度的CAN幀它的表記符為0第一個字節(jié)包含命令說明符第二個字節(jié)包含一定履行此命令的設施的節(jié)點表記符(當節(jié)點表記符為0時所有的節(jié)點一定履行此命令)由NMT主站發(fā)送的NMT對象強迫節(jié)點變換成另一個狀態(tài)CANopen狀態(tài)機規(guī)定了初始化狀態(tài)子程序操作操作狀態(tài)和停止(正式為準備)狀態(tài)在加電后每個CANopen處于初始化狀態(tài)而后自動地變換到預操作狀態(tài)在此狀態(tài)下供給了同步對象和節(jié)點保護還同意SDO的傳遞假如NMT主站已將一個或多個節(jié)點設置為操作狀態(tài)則同意他們發(fā)送和接受PDO在停止狀態(tài)除NMT對象外不一樣意通信初始化狀態(tài)又分紅三個子狀態(tài)以使所有或部分的節(jié)點復位在Reset_Application子狀態(tài)中制造商專用(manufacture-specific)行規(guī)地區(qū)和標準化設施行規(guī)地區(qū)的參數均設置成它們的缺省值在Reset_Communication子狀態(tài)中通信行規(guī)地區(qū)的參數設定為它們的通電(power-on)值第三個子狀態(tài)是初始化狀態(tài)在通電后或復位通信后或復位應用后節(jié)點自動地進入此狀態(tài)通電值(Power-on)是前一次儲存的參數。第四類通信對象是應急對象。由設施內部出現(xiàn)致命錯誤來觸發(fā)并從有關應用設備上的應急客戶發(fā)送所以應急對象合用于中止種類的報警信號每個“錯耽誤事情件”(errorevent)只好發(fā)送一次應急對象只需在設施上不發(fā)生新的錯誤就不得再發(fā)送應急對象零個或多個應急對象花費者可接受這些應急花費者的反響是由應用指定的CANopen定義了應急對象中要傳遞的若干個應急錯誤代碼它是一個單調的擁有8個數據字節(jié)的CAN幀。2CANOPEN編碼器3、CANopen預約義連結集為了減小簡單網絡的組態(tài)工作量，CANopen定義了強迫性的缺省表記符CAN-ID）分派表。這些標記符在預操作狀態(tài)下可用，經過動向分派還可改正他們。CANopen設施一定向它所支持的通信對象的供給相應的表記符。缺省ID分派表是鑒于11位CAN－ID，包含一個4位的功能碼部分和一個7位的節(jié)點ID(Node-ID)部分。如圖3-1所示。圖3-1預約義連結集IDNode-ID由系統(tǒng)集成約定義。Node-ID范圍是1~127（0不一樣意被使用）。以下表格CANopen預約義主/從連結集CAN表記符分派表。3CANOPEN編碼器注意：PDO/SDO發(fā)送/接收是由（slave）CAN節(jié)點方察看的。NMT錯誤控制包含節(jié)點保護（NodeGuarding），心跳報文（Heartbeat）和Boot-up協(xié)議。4CANOPEN編碼器4、編碼器4.1編碼器說明此變換板與AgilentAEAS7000系列13位/16位絕對編碼器組件配合使用。安裝電阻R11后，選擇使用13位編碼器，安裝電阻R12后，選擇使用16位編碼器。電阻R11和R12不可以同時安裝。該編碼器以標準CANOPEN協(xié)議(CiADSP406)為基礎，增添了一些制造商特定參數。4.2接線說明使用專用線纜。線長1.5m。編碼器近端處內障蔽層套熱縮管接SCREEN。使用熱縮管套住內障蔽層及內部電線。編碼器近端外層護套離線頭距離為8cm。編碼器遠端處內障蔽層剪斷并懸空，且一定與0V和外障蔽層絕緣，使用熱縮管套住內障蔽層及內部電線，各色導線留長5cm。注意：內障蔽層一定縮緊在熱縮管內，不得漏出UB棕色外面供電，9～36V0V白色外面供電的0VCLR黃色外面清零信號，高有效，9～36V，以0V線為參照TXD粉紅RS232TXDGND灰色編碼器內部0V，應與外面供電的0V保持絕緣RXD藍色RS232RXDSCREEN接內障蔽層。內障蔽層此外一端應剪斷并懸空，且一定與0V和外障蔽層絕緣紫色應剪斷GND黑色編碼器內部0V（CANGND），應與外面供電的0V保持絕緣CAN－紅色CAN總線負CAN＋綠色CAN總線正5CANOPEN編碼器CANopen編碼器電纜障蔽層的連結：使用兩根電纜時的狀況UB、0V、CLR、TXD、GND、RXD使用一根障蔽線，障蔽層一端接編碼器殼體（應在殼體內線纜密封接頭處環(huán)形散開，使用金屬螺母和防松墊圈把障蔽層壓緊在殼體內側），障蔽層此外一端應妥當接大地GND、CAN－、CAN＋使用一根障蔽線，障蔽層一端接電路板上SCREEN處，障蔽層此外一端應懸空，且一定與0V和此外一根障蔽線的障蔽層絕緣使用一根雙障蔽電纜時的狀況外障蔽層一端接編碼器殼體（應在殼體內線纜密封接頭處環(huán)形散開，使用金屬螺母和防松墊圈把障蔽層壓緊在殼體內側），外障蔽層此外一端應妥當接大地。內障蔽層一端接電路板上SCREEN處，內障蔽層此外一端應懸空，且一定與0V和外障蔽層絕緣。使用熱縮管套住內障蔽層及內部電線，各色導線留長5cm。RS232接口的使用RS232接口設計用來對編碼器進行CANopen節(jié)點地點和波特率的設定，及出廠診療時使用。改正編碼器CANopen節(jié)點地點和波特率以外的狀況，建議用戶不要使用RS232接口。TXD（粉紅）、RXD（藍色）和GND（灰色）不要連結，且做好線頭的辦理，互相之間不可以短路，也不可以與其他線短路。違犯上述要求，可能會致使編碼器破壞或許電磁兼容（EMC）性能降落。6CANOPEN編碼器5、Objectdirectory(對象詞典)5.1Detaileddescriptionofthecommunicationparameters(通信子協(xié)議地區(qū))5.1.1Object1000h:Devicetype(設施種類)供給設施外形和所使用的設施種類的信息：1000VARDevicetypeUnsigned32roM數據內容DevicetypenumberEncodertypeByte0(LSB)Byte1Byte2Byte3(MSB)96h*01h*01h(單圈絕對編碼器)00h02h(多圈絕對編碼器)5.1.2Object1001h:Errorregister(錯誤存放器)錯誤存放器，在這指示出設施發(fā)生的錯誤：1001VARErrorregisterUnsigned8roM數據內容：Bit0=1:一般性錯誤Bit1...7:保存5.1.3Object1003h:Predefinederrorfield(預約義錯誤地區(qū))預約義錯誤地區(qū)，發(fā)生的錯誤在這里能顯示出來，近來的4個錯誤將會被儲存在錯誤地區(qū)。1、Sub-Index0包含有多少個錯誤被存貯。2、最新的的錯誤將會被儲存在Sub-Index1里，已經存在的將會向后移一位。3、假如Sub-Index0被寫入0，所有的錯誤將會被刪除。1003ARRAYPredefinederrorfieldUnsigned32roO7CANOPEN編碼器5.1.4Object1005h:COB-IDforSYNC(SYNC標記符)定義SYNC報文的COB-ID。此外，它還定義設施產生仍是接收SYNC報文。1005VARCOB-IDforSYNCUnsigned32rwO數據內容：Bit0...10:11位ID;Standard-ID=80hBit11...29:0(reserviertfor29BitIdentifierdevices)Bit30:0(設施不產生SYNC)Bit31:1(設施接收到SYNC報文)5.1.5Object1008h:Manufacturerdevicename(制造商設施名)包含制造商設施名稱1008VARdevicenameVis-StringroO數據內容："GEMPLEGAM60"5.1.6Object1009h:Hardwareversion(硬件版本)包含硬件版本號1009VARHardwareversionVis-StringroO數據內容："V1.00"5.1.7Object100Ah:Softwareversion(軟件版本)包含軟件版本號100AVARSoftwareversionVis-StringroO數據內容："V5.18"5.1.8Object100Chund100Dh:GuardTimeandlifetimefactor(節(jié)點保護參數)定義節(jié)點保護參數。100CVARGuardTimeUnsigned16rwO100DVARlifetimefactorUnsigned8rwO8CANOPEN編碼器數據內容：Monitoringtime:0000...FFFFh[ms];standardvalue:=0hLifetimefactor:00...FFh;standardvalue=0h5.1.9Object1010h:Saveparameters(保存參數)在Sub-Index1寫入命令“save”(0x65766173h)，參數將會存入儲存器中。2000h，2001h，2002h，2003h，2004h，6003h，6501h，650Bh等對象經過寫入命令的方法進行保存。1010ARRAYSaveparametersUnsigned32rwO數據內容：寫入:讀取:Byte0:73h("s")Bit0=1:設施經過命令保存參數Byte1:61h("a")Bit1=0:設施不可以自動保存Byte2:76h("v")Byte3:65h("e")Bit2...31=0:保存5.1.10Object1011h:restoredefaultparameters(恢復默認參數值)在Sub-Index1寫入命令“l(fā)oad”(0x64616F6Ch)，參數將會恢復成標準值，并存入儲存器中。2000h，2001h，2002h，2003h，2004h，6003h，6501h，650Bh等對象經過寫入命令的方法進行存貯。1010ARRAYrestoredefaultparametersUnsigned32rwO數據內容：寫入:讀取:Byte0:6Ch("l")Bit0=1:設施支持恢復標準值Byte1:6Fh("o")Byte2:61h("a")Bit1...31=0:保存Byte3:64h("d")5.1.11Object1014h:COB-IDemergencymessages(EMCY標記符)定義emergency報文的COB-ID。1024VARCOB-IDemergencymessagesUnsigned32rwO數據內容：Bit0...10:11位ID;Standard-ID=80h+Node-IDBit11...29:0(reserviertfor29BitIdentifierdevices)Bit30,31:保存9CANOPEN編碼器5.1.12Object1017h:ProducerHeartbeatTime(Heartbeat報文周期)定義heartbeat報文的周期時間，假如沒有使用ProducerHeartbeatTime為0。時間為1ms的倍數。1017VARProducer_Heartbeat_TimeUnsigned16rwO5.1.13Object1018h:IdentityObject(設施ID)讀取設施ID。1018VARIdentityObjectroM數據內容：Sub-Index0h:ro發(fā)送固定值4Sub-Index1h:ro發(fā)送Vendor-ID(0000003Fh)Sub-Index2h:發(fā)送產品代碼(00000000h)Sub-Index3h:ro發(fā)送SW訂正號(00000100h)Sub-Index4h:ro發(fā)送編碼器序號(00000001h)標準值只有在"ResetNode"操作后有效。5.1.14Object1800h:1.transmitPDOparameter(TXPDO1異步)這個對象包含PDO1的參數。1800RECORD1.transmitPDOparameterrwM數據內容：SUBIndex0h:ro;發(fā)送定值5。SUBIndex1h:COBIDDefaultValue：180h+Node-IDSUBIndex2h:transmissiontype(傳輸種類)DefaultValue=FEh(254)(異步)SUBIndex3h:Inhibittime;即兩個連續(xù)PDO傳輸的最小間隔時間(單位:0.1ms)DefaultValue=5000；SUBIndex5h:Eventtime;當超出準不時間后，一個PDO能夠被觸發(fā)。(單位:1ms)DefaultValue=0；5.1.15Object1801h:2.transmitPDOparameter(TXPDO2同步)這個對象包含PDO2的參數。10CANOPEN編碼器1801RECORD2.transmitPDOparameterrwM數據內容：SUBIndex0h:ro;發(fā)送定值5。SUBIndex1h:COBIDDefaultValue：280h+Node-IDSUBIndex2h:transmissiontype(傳輸種類)DefaultValue=1h(同步)，傳遞在一個SYNC信息后觸發(fā)。SUBIndex3h:DefaultValue=0；SUBIndex5h:DefaultValue=0；5.2DetailedDescriptionoftheManufacturer(制造商特定子協(xié)議地區(qū))5.2.1Object2000h:Mode(工作模式)2000VARModeUnsigned8rwO數據內容：工作模式Mode各位的定義：MSBLSB76543210000110保存保存保存11010101

含義角度丈量模式長度丈量模式速度丈量模式輸出編碼器內碼（二進制）設置順時針為正方向設置逆時針為正方向單圈丈量模式多圈丈量模式循環(huán)丈量丈量模式，丈量值在0～最大值之間循環(huán)，丈量值大于最大設定值時變?yōu)?，從頭開始循環(huán)。來去丈量丈量模式，丈量值在最小設定值～最大設定值之間來去，丈量值大于最大設定值時輸出最大設定值，小于最小設定值時輸出最小設定值11CANOPEN編碼器5.2.2Object2001h:LocalAddress(編碼器通信地點)2001VARLocalAddressUnsigned8rwOLocalAddress:編碼器RS232通信地點，出廠值為05.2.3Object2002h:Max_LoopValue(循環(huán)丈量時的最大值)2002VARMax_LoopValueUnsigned32rwOMax_LoopValue:循環(huán)丈量時的最大值，出廠值為36000數據內容：角度丈量模式時，單位為0.01度長度丈量模式時，單位與SingleTurnresolution一致角度、長度單圈丈量來去模式時，此值一定不大于SingleTurnresolution角度、長度單圈丈量循環(huán)模式時，此值一定是每圈對應丈量值LengthPerRound的整分數之一速度丈量模式時，忽視此值標定模式時，忽視此值5.2.4Object2003h:Min_BackForthValue(來去丈量時的最小值)2003VARMin_BackForthValueSigned32rwOMin_BackForthValue:來去丈量時的最小值，出廠值為0數據內容：角度丈量模式時，單位為0.01度長度丈量模式時，單位與LengthPerRound一致角度、長度單圈丈量來去模式時，此值一定不小于－1×LengthPerRound，不大于LengthPerRound，且Max_BackForthValue－Min_BackForthValue<＝LengthPerRound角度、長度單圈來去丈量模式時，此值規(guī)定了一圈的起點，一圈對應地點Min_BackForthValue～（LengthPerRound+Min_BackForthValue）速度丈量模式時，忽視此值標定丈量模式時，忽視此值5.2.5Object2004h:Max_BackForthValue(來去丈量時的最大值)2004VARMax_BackForthValueSigned32rwOMax_BackForthValue:來去丈量時的最大值，出廠值為3600012CANOPEN編碼器數據內容：角度丈量模式時，單位為0.01度長度丈量模式時，單位與SingleTurnresolution一致角度、長度單圈丈量來去模式時，此值一定不小于－1×SingleTurnresolution，不大于SingleTurnresolution，且Max_BackForthValue－Min_BackForthValue<＝SingleTurnresolution速度丈量模式時，忽視此值標定丈量模式時，忽視此值5.3DetailedDescriptionoftheGeneralEncoderParameters(標準的設施子協(xié)議地區(qū))5.3.1Object6000h:Operatingparameters(操作參數)6000VAROperatingparametersUnsigned16rwM數據內容：Bit0:Codesequence;Standard:Bit=0Bit＝0(順時針)Bit＝1(逆時針)Bit1...15:保存(0)5.3.2Object6003h:Presetvalue(外面置位的設定值)6003VARPresetvalueUnsigned32rwMPresetvalue：外面置位的設定值，出廠值為0數據內容：外面置位信號輸入有效時，置丈量值為此設定值，能夠確立系統(tǒng)零點。循環(huán)丈量模式時，此值一定在0～循環(huán)丈量時的最大值Max_LoopValue之間角度丈量模式時，單位為0.01度長度丈量模式時，單位與SingleTurnresolution一致速度丈量模式時，忽視此值標定丈量模式時，忽視此值13CANOPEN編碼器5.3.3Object6004h:Valueofposition(編碼器目前地點值)編碼器目前地點值。6004VARValueofpositionUnsigned32roM5.2.6Object6200h:Cyclictimer(發(fā)送丈量值間隔時間)6200VARCyclictimerUnsigned16rwOCyclictimer:TXPDO1發(fā)送丈量值間隔時間，出廠值為500(單位為1ms)5.3.4Object6500h:Operatingstatus(操作狀態(tài))6500VAROperatingstatusUnsigned16roM數據內容：見Object6000h.5.3.5Object6501h:SingleTurnresolution(每圈對應的丈量值)6501VARSingleTurnresolutionUnsigned32rwOSingleTurnresolution：每圈對應的丈量值（長度、角度），出廠值為36000數據內容：角度丈量模式時，固定為360×100，單位為0.01度，外面設定無效。長度丈量模式時，單位依據需要選用，假如取為1um，則每圈最大對應長度為0.524887米，假如取為1mm，則每圈最大對應長度為524.887米。速度丈量模式時，固定為8192(13位碼盤)或65536(16位嗎盤)，外面設定無效。標定模式時，忽視此值。5.3.6Object650Bh:Serialnumber(出廠序號)650BVARSerialnumberUnsigned32rwOSerialnumber：出廠序號，出廠值為0。數據內容：內部參數。14讀取參數。設置參數。CANOPEN編碼器6、RS232通信參數RS232通信速率固定為19200bps，1個停止位，無校驗。編程協(xié)議切合天辰協(xié)議。AA為編碼器的地點，從00～99有效。#AA99↙（↙表示回車符號，0x0D）返回版本號。$AABB↙%AABB(data)↙正常工作狀態(tài)編碼器依據編程設定參數，主動發(fā)送。發(fā)送的格式為：ADATA↙“＝”為前導字母，A為符號位。DATA為數據，ASCII格式，10位，由0～9組成。最后是回車符（0xD）。發(fā)送字符串最大程度為13個字母。DATA的范圍為-9,999,999,999～＋9,999,999,999。參數名稱內容地點取值范圍出廠值CanBaudCAN通信速率選擇60h0～74Node_ID節(jié)點ID61h1～12764Direction編碼器方向62h0～10SetPos外面置位的設定值51h0～Max_LoopValue64注：CAN_baud=0CAN通信速率為1MbpsCAN_baud=1CAN通信速率為800KbpsCAN_baud=2CAN通信速率為500KbpsCAN_baud=3CAN通信速率為250KbpsCAN_baud=4CAN通信速率為125KbpsCAN_baud=5CAN通信速率為100KbpsCAN_baud=6CAN通信速率為50KbpsCAN_baud=7CAN通信速率為20KbpsCAN_baud和Node_ID參數改正后，編碼器從頭上電才有效。Dirrection為0時，順時針方向為正方向，為1時逆時針為正方向。條件惡劣的狀況下，建議用戶使用雙隔絕的RS232進行通信。15CANOPEN編碼器7、Layer-Setting-Service(LSS)碼器除了經過RS232接口設置節(jié)點地點和CAN波特率以外，還能夠經過在CiADSP-305協(xié)議里定義的Layer-Setting-Service(LSS)進行設置。LSS主節(jié)點經過CAN總線能夠對LSS從節(jié)點的節(jié)點地點和CAN波特率進行設置。LSS主節(jié)點先設置LSS從節(jié)點進入configurationmode(配置模式)，而后從節(jié)點被賜予了一個新的節(jié)點地點，從節(jié)點進行確認能否支持新的節(jié)點地點。而后再切換回operationmode(操作模式)。mod:newLSSmode0=setoperationmode操(作模式)1=setconfigurationmode(配置模式)nid:newnodeaddressfortheLSSslave(LSS的新節(jié)點