機電一體化系統(tǒng)設計第二章直驅容積系統(tǒng)

直驅式容積電液位置伺服系統(tǒng)的設計1主要工作調研，分析當前電液伺服研究進展確定系統(tǒng)方案建立系統(tǒng)數(shù)學模型并進行計算機仿真機械系統(tǒng)設計控制方案與控制系統(tǒng)設計搭建實驗臺進行實驗2電液伺服技術發(fā)展概況傳統(tǒng)電液伺服技術起源于上世紀50年代，現(xiàn)已技術成熟，廣泛使用。按調速方式，可分為：節(jié)流調速容積調速：因為效率較高而被廣泛應用于大功率液壓控制系統(tǒng)3456電液伺服技術發(fā)展概況電液伺服的發(fā)展方向高可靠性和穩(wěn)定性高壓大功率節(jié)能降耗輕、小、微型化7電液伺服技術發(fā)展概況直驅式容積電液控制系統(tǒng)隨著交流伺服技術和計算機控制技術的發(fā)展，20世紀80年代以來出現(xiàn)了這種調速方式日本、德國、美國和瑞典研究較早，已經工業(yè)化，我國目前主要進行理論研究和原型實驗日本第一電氣公司美國、德國、俄羅斯、瑞士德國的研究目前集中在電動靜液作動器（EHA）、注塑機和液壓電梯上國內有浙江大學、哈爾濱工業(yè)大學、北京航空航天大學、廣東工業(yè)大學等單位進行了研究8直驅式電液伺服系統(tǒng)簡介直驅式電液伺服系統(tǒng)由交流伺服電機、雙向定量泵取代了傳統(tǒng)電液伺服系統(tǒng)中的電液伺服閥和變量泵9直驅式電液伺服系統(tǒng)特點高可靠性和穩(wěn)定性高壓大功率節(jié)能降耗輕、小、微型化響應較慢，固有頻率低10兩種電液伺服系統(tǒng)對比11初步設計確定伺服系統(tǒng)設計總體方案12初步設計功能和技術性能設計功能直驅式電液位置控制系統(tǒng)實驗臺可以擴展為力控制系統(tǒng)技術性能位移范圍：0-60cm位移精度：0.5mm負載：100kg慣性負載固有頻率：10Hz13初步設計確定信息模型及接口要求14初步設計確定系統(tǒng)組成原理圖15初步婦設計找出越關鍵帳技術棟及其桶解決積方案確定門系統(tǒng)玩配置確定桿實施挺進度提出賊經費盆預算編寫曬初步捏設計宇報告16詳細毫設計建立征系統(tǒng)粱數(shù)學不模型郵并進鑒行計愿算機瞧仿真交流霜同步盼調速洽系統(tǒng)交流播感應廈電機交流晌永磁悲同步械電機倍（PM螺SM）：冊矢量射控制俘理論躺和脈乎寬調姑制技于術（PW倍M）17交流儲同步冊調速結構電源電機控制鐵器驅動犬電路18交流盾伺服企運動旁控制撞系統(tǒng)舒志限兵惹等愈著清華劈燕大學旦出版您社19交流店同步照調速麗系統(tǒng)數(shù)學乘模型電機艘最終胳完成軌的是例電能撓向機狂械能桂的轉企換，廣因此辟它的本數(shù)學謝模型耀也應怪該包誼括機壁械和姥電氣世兩部遙分于PM局SM系統(tǒng)責的頻炎帶比狗整個牢直驅箱式電很液位五置伺柿服系刑統(tǒng)的嘉信號跌頻帶灑寬的蹲多，盆所以絮可以范將其處簡化搞一個止一階逼慣性賺環(huán)節(jié)童，甚柜至可節(jié)以看職作比伶例環(huán)籍節(jié)20泵控浙缸系甜統(tǒng)泵控緒缸系趕統(tǒng)結么構非對慎稱液嚷壓缸終具有區(qū)占用惜空間邪小、濕制造味簡單熱、成鹽本低勵等優(yōu)河點采取丹在不轉同的仔運動姐方向只上加鄙不同比增益算的辦攻法來珍減輕恐非對柏稱性椅的影噸響21泵控羅缸系殖統(tǒng)數(shù)學歡模型件的建厘立假設非對居稱缸個的低概壓腔孩壓力矩為零射；系統(tǒng)鵲補油鑄機構紛中的剖梭閥鳥為理慣想梭卵閥。辦即只寺有開淺、關推兩個兩狀態(tài)選，并裝且對寧壓降斷的變符化能秋夠做扮出瞬策時的藏反應宇；忽略談管道輪壓力剝損失臟、流核體質隆量效旁應和敘管道瀉動態(tài)皺影響尾；液壓妄泵和如液壓勒缸的提泄漏快流動腥狀態(tài)捐為層潛流；忽略框泵的捆流量仿脈動禮，即督假設樸泵的慘排量慣恒定22泵控啄缸系抽統(tǒng)數(shù)學帝模型搬的建凝立連續(xù)炒性方如程力平減衡方才程23泵控雕缸系滾統(tǒng)傳遞閘函數(shù)脆及其火簡化忽略活粘性驗阻尼閑和負程載的繳彈性葉，即BP=0，KT=024位移批傳感酬器采用采的位冬移傳掩感器油為磁概致伸皆縮傳芽感器幸，其慢頻響悟遠高豈于系殘統(tǒng)的己信號襖頻率是，且緩線性荒度較男好Kc——直線帖位移慘傳感輝器的秒位移撥增益劃，V/諸m。25直驅妄式電翼液伺劣服系煌統(tǒng)的搏數(shù)學終模型各環(huán)震節(jié)串建聯(lián)，倆得伺尊服系師統(tǒng)的遠方框囑圖26直驅扛式電半液伺芬服系捎統(tǒng)的粉數(shù)學去模型若給康定位伴移信付號，狂把反餅饋看伴成單病位負升反饋勉，則27系統(tǒng)邪仿真尾參數(shù)交流量伺服搭系統(tǒng)懼系統(tǒng)黑選用潛日本勇安川凡交流店伺服跟電機上，型跟號為SG俱MG懂H-陡44浩AC泳A；液伶壓動補力元告件選政用北風京華鼠德液礙壓的爹雙向椒柱塞客泵，啟型號岸為A2結F.灣23陳.W翅.1捷.P求.128系統(tǒng)卻頻率晚特性糠及分揪析計算項空載累、10局0k照g慣性炒負載芒時系挺統(tǒng)正森反向哲運動之的傳貝遞函智數(shù)，節(jié)并進替行頻廁域仿熄真空載10勞0K詳g慣載29系統(tǒng)巡壽頻率凳特性倦及分黃析負向空載10麻0K敵g慣載30系統(tǒng)雙對不士同信稻號的濁響應采用Ma棄tl何ab豈/S得im陳ul亭in部k模塊音建立谷系統(tǒng)畝的仿貝真模夏型，豆給系邀統(tǒng)加苦不同秘的信桃號，士觀察亡其響川應。硬這里攔只對偷系統(tǒng)雀的正采向進憲行仿血真。31關于si賀mu縮慧li奇nk圖1庫的府類型礙圖2鑄So躁ur捎ce保s庫32關于si魚mu忌li尿nk圖3境Si即nk慮s庫圖4扶Di渴sc艷re毫te庫圖5桃Co總nt確in真uo叨us庫33關于si務mu腳li膝nk圖6債Ma兄th庫圖7大No言nl攜in乘ea優(yōu)r庫34系統(tǒng)穩(wěn)對不失同信差號的習響應0.肉2H健z0.蜜5H吩z空載10吐0K差g35系統(tǒng)銅對不啊同信卻號的留響應空載10藏0K惰g36系統(tǒng)撓對不足同信錢號的渡響應空載10刪0K站g37系統(tǒng)狠誤差辦分析穩(wěn)態(tài)亡誤差控制枝信號御引起不的穩(wěn)振態(tài)誤潑差和兇擾動氣信號仙引起遼的穩(wěn)諒態(tài)誤西差之愁和對于瞞線性牢定常咐系統(tǒng)先，誤堡差響戚應也陰有疊姨加性系統(tǒng)錦對輸風入信鑰號的練誤差受傳遞色函數(shù)奧為38系統(tǒng)成誤差猾分析穩(wěn)態(tài)追誤差假設莖給定告輸入舊信號生為則系蒼統(tǒng)對眠輸入段信號逝的穩(wěn)犬態(tài)誤黃差39系統(tǒng)辣誤差桶分析穩(wěn)態(tài)賺誤差擾動跪信號港引起指的誤拘差假設啦外負夕載力解為階懲躍信梨號，窯則40系統(tǒng)遲誤差能分析靜態(tài)叢誤差控制特系統(tǒng)倚本身緣瑞的某質些因驕素引畏起的愚誤差蛾，如梅死區(qū)處、零慣漂等比如頃，對卵于本華系統(tǒng)支，當禿液壓頸缸啟吸動時丈，要探克服巡壽負載板和液綿壓缸革的摩刺擦力揀，在刊液壓兩缸兩蒜腔造統(tǒng)成一記定的畜負載憲壓降俯，該殿壓降欣對應卡伺服棉電機紀一定腹的輸?shù)袢腚姷K流，暫從而狗造成起系統(tǒng)河的靜宿態(tài)誤稈差測量泛元件符的誤敏差包坐括位異移傳接感器晃的固立有誤邊差、港調整蓮和校躺準誤案差以妨及零尸漂、殲溫漂醬、滯犯環(huán)等攻非線裂性特究性，撇它所勝引起風的誤濾差與菠增益漲無關螺。41小結建立帽了系扯統(tǒng)各魄模塊終的數(shù)羞學模濟型建立宇了系踩統(tǒng)的遙整體獸數(shù)學等模型勞并對爪其進臭行了邪簡化獲得且系統(tǒng)隆的開狗環(huán)頻胸域特四性曲社線并炕進行筍分析建立楊系統(tǒng)潑的時突域仿差真模釘型，拳并對置不同旦輸入侍信號膝進行想計算淡機仿便真分析矮系統(tǒng)蓄的穩(wěn)乎態(tài)誤工差和飽靜態(tài)銳誤差42控制提方案襖與控龍制系啄統(tǒng)設發(fā)計對控販制系悔統(tǒng)的嬌要求穩(wěn)定煉性是閥前提快速推性和腰精確眼性是球目標提高逆控制輔系統(tǒng)朱性能搭的途帳徑合理稼設計灶系統(tǒng)伙機械寬結構蛇，選乏用高青性能吧元件采用層適當壓的控殘制策蝦略對玩系統(tǒng)銜進行潔校正43控制搜方案庫與控沸制系暮統(tǒng)設絮計PI稅D控制餓器系統(tǒng)帽設計代簡單辰，靈獻活性靜強參數(shù)疲調整捎方便程序納設計央簡單拔，工法程上腫易于蔬實現(xiàn)44控制表方案勇與控促制系余統(tǒng)設思計PI糊D控制健器a．比嘴例環(huán)蛛節(jié)：暈成比腰例地涌反映縫控制非系統(tǒng)貸的偏茅差信防號e(我t),減少差偏差前。b．積佩分環(huán)則節(jié)：糾主要練用于爐消除予靜差針。積匆分作繼用的簡強弱修取決武于積恰分時大間常罪數(shù)，蓮越大擇，積搭分作仍用越櫻弱，巴反之旁則越轎強。c．微助分環(huán)殿節(jié)：訂能反間映偏臨差信衛(wèi)號的貓變化徹趨勢唱（變叢化速濃率）求，并旅能在兔偏差吼信號呈值變垂得太陜大以居前，桌在系身統(tǒng)中暫引入貴一個伶有效牽的早宏期修潛正信識號，桶從而絕加快杜系統(tǒng)壓的動見作速運度，泳減少掌調節(jié)騎時間攀，改襲善系堪統(tǒng)的介動態(tài)稼性能拔。45控制搞方案鞭與控河制系渣統(tǒng)設障計PI無D控制辟器參數(shù)銷整定PI投D參數(shù)妻整定暑即確紅定PI段D控制冤器各仆參數(shù)柳的具擁體數(shù)古值以鳳滿足視系統(tǒng)獄的控做制指四標。高主要必有Zi鉤eg畏le號r—皮Ni嗽ch侵ol目s法、IS丹TE最優(yōu)獄整定夜法、挽基于杠增益乘優(yōu)化姨參數(shù)攀整定戰(zhàn)法和生臨界盆靈敏伐度法奪等；授但是喪由于參多數(shù)崗情況化下無斜法確受定系務統(tǒng)精影確的度數(shù)學皮模型爹及其撕參數(shù)光，所盾以理末論方弱法在監(jiān)工程斬上的佛應用災有局大限性唐，因另此，照工程科上常嘴用實宿驗的修方法弊或者端湊試炕的方回法來油確定PI揮D控制射器的抹參數(shù)估。PI頁D參數(shù)文的整話定并只不是掃唯一胳的，勝不同更的整極定參枯數(shù)完砌全有灑可能摔達到歸同樣巾的控萄制效孤果，堅因此受只要送系統(tǒng)牲的性商能指名標達膨到要門求，童就可顫以認番為此應時的PI題D參數(shù)漆即是暢最優(yōu)PI匯D整定希參數(shù)妄。46模糊績控制泳器原勇理組成模糊嗚控制飾系統(tǒng)榨一般誼可分浩為四焰?zhèn)€組靠成部寇分：唱模糊腦控制建器，手輸入/輸出液接口忍裝置詢，廣包義對禽象，替?zhèn)鞲形蛊鳌?7模糊潛控制活器原竹理模糊備控制題器原盤理1．模糊板化接片口：兆將精職確量使（數(shù)萬字量涌）轉間換為叫模糊令量的雅過程沫稱為負模段糊化坦；2．知識跨庫：奇虛線傭框部遞分為喇知識橡庫，帖可見堪知識恒庫由祝數(shù)據(jù)校庫和太規(guī)則辱庫兩瘋部分碰構成很；3．推管理與倍解模和糊接掩口：旺推理兔是模胖糊控鑰制器印中，創(chuàng)根據(jù)昨輸入靠模糊戴量，虎由模第糊控艙制規(guī)驗則完朵成模醫(yī)糊推蚊理來孕求解售模糊貍關系顫方程色，并驗獲得床模糊刮控制專量的燙工能階部分姐。把閱模糊端矢量庭轉換秘成清牧晰的河控制義量輸釀出，昨即為陜解模擱糊。第通常盲把輸和出端困具有筐轉換違作用膜的部趨分稱或為解巡壽模糊斗接口筆。存放孕所有然輸入盒、輸腳出變聞量的蝦全部返模糊憑子集集的隸脈屬度雅矢量夠值（乘經過創(chuàng)論域郵等級慘離散村化后賤對應斗值的肅集合變）模糊封控制復器的勸規(guī)則茄基于嘗專家算知識烏或手慶動操斜作人到員的毒長期貞積累禽的經覺驗，得它是刷按人隱的直犬覺推限理的之一種猶語言武表示槽形式48模糊軟控制菠器原遷理模糊停子集善通常禁進行魄如下盛劃分淡：={負大翻，負矩中，霸負小竿，負戒零，稍正零缸，正且小，喝正中擠，正辛大}={肅NB，NM，NS，NZ，PZ，PS，PM，PB析}49模糊PI蝕D控制水器設市計可實詳現(xiàn)自啞動對PI踢D參數(shù)羊的最必佳調吹整既具羽有模莫糊控產制靈碼活和仆適應圈強的佩優(yōu)點又具乒有PI腳D控制茂精度例高的妹特點50模糊PI府D控制害器設催計模糊終控制駐器論揮域和處量化魚因子像的選約擇本系標統(tǒng)輸厲入變茄量調懼速的激變化的范圍曾在40以內執(zhí)，取付誤差功變化E的基渴本論陰域為[-營20，20早]，誤營差變準化率EC的基址本論藍域為[-潤10狹0，10盆0]。因京為E和EC的控囑制規(guī)幣律可屠以認憑為是喚對稱京的，賓所以條模糊聯(lián)控制靜器以|E|和|EC|作為后輸入住量，意選定|E|和|EC|的模第糊論正域都嶼為X=[犬0，1，2，3，4，5，6]，|E|和|EC|的量靠化因餃子分筋別為Ke=0休.3、Kc=0貓.0效6。模糊診控制睛規(guī)則姑的設攻計輸入桐輸出熔變量屑的詞央集根據(jù)奔系統(tǒng)婆實際虎需要漿，對拿對誤塊差|E|、誤變差變津化率|EC|、比米例系介數(shù)KP、積代分系雕數(shù)KI、微動分系眠數(shù)KD都采炭用四肺個詞部集來睛描述蠶，分巧別為椅：{零，琴正小僻，正譽中，懼正大}英文劫縮寫鞏為：{ZO，PS，PM，PB}51模糊PI氧D控制且器設乖計隸屬抓函數(shù)寶曲線52模糊PI猾D控制尺器設導計建立竊模糊今控制瀉規(guī)則利用璃模糊售集合固理論闖語言何變量緩的概艱念，縱可以贈把利勵用語隱言歸廢納的朝手動預控制腿策略或上升層為數(shù)刮值運館算，洞可以落采用呢微機疼完成追這個墻任務附以代輩替人凳的手壩動控性制。|EC||E|ZOPSPMPBKP

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/KDZOZO/PB/ZOPB/PB/PSPM/PS/PBPB/ZO/PBPSPB/PB/PSPB/PB/PSPM/ZO/PBPB/ZO/PBPMPB/PB/ZOPB/PB/PSPM/PS/PMPB/ZO/PMPBPM/PB/ZOPM/PM/ZOPS/PS/PMPM/ZO/PS根據(jù)炒控制晌規(guī)則往表，桶可以啦寫出詢模糊今控制穩(wěn)規(guī)則季如下登：If（|E敘|isZO）an泄d訂(|E候C|isZO)露th嚷en番(KPisZO)布an老d襪(KIisPB)暑an厚d肉(KDisZO)If（|E脈|isZO）an坑d頌(|E蹦C|isPS)抹th睛en賴(KPisPB)容an圣d頓(KIisPB)完an瀉d爽(KDisPS)If（|E徑|isZO）an殼d鮮(|E杯C|isPM)斗th痛en稀(KPisPB)沾an雖d繩(KIisPB)叼an罰d晴(KDisZO)……攏……53模糊PI悉D控制托器設失計模糊顫化及陣解模估糊化紀方法將精地確量臂轉換導為模拍糊量已的過垮程稱智為模姿糊化隨，或初稱為滲模糊崇量化篩。誤畜差|E|和誤蔑差變粥化率|EC|在區(qū)周間[0，6]的離沖散化泰了的濕精確削量與贊辨識帆模糊世語言聚的模棒糊量媽建立耕了關翁系。每這樣炮，可禿以把[0，6]之間滅的任譽意的針精確謙量用殲模糊感量表萄示，鋤如下月表所腔示。0123456ZO10.500000PS00.91.00.70.200PM000.20.71.00.70.2PB0000.10.40.81.054模糊PI頁D控制遠器設廣計模糊魂化及袖解模雁糊化競方法模糊蛋推理越及其貧解模哲糊過螺程有吊很多螺種方矛法，叔主要尺有MI醋N-可MA趟X-重心郵法、殘代數(shù)榆積-加法-重心掃法、恢最大勞隸屬捐渡法律等。肢根據(jù)蔽本文炕實際勇情況暮，采嬸用最撐大隸劇屬度番法。健該方揭法選森取模稠糊子袋集中欲隸屬妹度最主大的票元素世最為沃控制芽量。照算法恭實時享性好鹽，突身出了善隸屬挑度最續(xù)大元炕素的段控制鍵作用腎，對壁于隸嫂屬度艱程度刑較小析的元陽素控露制作麗用沒膏有考竭慮。55模糊PI啄D控制制器設階計模糊拋控制洪屬于去計算片機控富制，托由香揀農(S錘ha打nn用on孝)采樣竿定理本文螞中的婚模糊非控制焦系統(tǒng)侄，其圾輸入妻變量耀為誤千差和撤誤差蓬變化霜率，揚而這環(huán)兩個肉變量講又是癢通過畝兩次熔采樣恰間隔撇得到虧的。艙因此呼，為雪了獲震得較悔精細妙的控橡制規(guī)事律，盈應使象誤差洞變化怠的值旋較大乓，從皇這一懷點看是，采每樣周液期不愿能太唱短。陽但從槳一次菊響應躺過程想中誤階差作產用的湯次數(shù)剖來看赤，一攀般不艙能低蝦于五夸次，糠否則絲式，會誕使控面制不仇精細反。本祥文控飾制系有統(tǒng)的胡設計盞中，哲綜合蹲考慮基了兩擠方面鋪因素掩的影雅響，臂確定宏本系參統(tǒng)的盒采樣川時間燥為10僅ms。56模糊PI抗D控制箱器設斷計57系統(tǒng)昌仿真飛及分偉析采用牢控制使策略印后系雪統(tǒng)仿油真及暑其分主析在Ma煩tl隱ab積/S業(yè)im克ul共in鼻k模塊論下建顛立采杜用常祥規(guī)PI行D和模脊糊PI壓D控制垮策略次后的視仿真斥模型隊，如罷下圖僅所示58系統(tǒng)睡仿真昨及分領析空載10曠0K帥g59系統(tǒng)滾仿真棄及分蒼析3H陷z5H麻z空載10及0K獅g60系統(tǒng)卵仿真久及分弄析空載10紀0K剩g61小結對比蔬分析替模糊淚控制殃器和烈普通PI失D控制離器設計柱模糊PI飛D控制蟻器并篩確定撒其參容數(shù)建立膀模糊PI且D控制蘭器的腿計算炭機仿懇真模門型對不眠同輸啞入信你號進鞏行計遼算機惹仿真權并對列仿真桃結果崖進行監(jiān)分析62搭建辭實驗峽臺并丸進行票實驗直驅講式電演液伺罵服系壤統(tǒng)試撓驗臺直驅焰式電舒液伺艱服系救統(tǒng)實仇驗臺掠本體莫包括虎日本容安川孕公司戶系列末交流統(tǒng)伺服安電機剩及驅遞動器羨、北腹京華塑德液墊壓的秩雙向訪定量死柱塞漢泵、含以及挺伺服抓油缸澡、附揚件和讀自行挺設計繞并組蹈裝的菊慣性弊負載臣工作頸臺組助成；垮控制縱器為幕基于疤工業(yè)乒控制揮計算咬機的朱控制株系統(tǒng)著；監(jiān)規(guī)測裝畢置為鉆磁致襲伸縮誤位置薯傳感紐奉器。離系統(tǒng)培加載幸類型練為慣眠性負豎載。63搭建便實驗斗臺并脆進行仰實驗64搭建由實驗節(jié)臺并飲進行斃實驗控制登系統(tǒng)鞭硬件慚組成交流淹伺服橡系統(tǒng)交流廉伺服芝系統(tǒng)哨采用右日本膝安川絲式公司羅的系龍列交被流伺巧服電廣機和熔驅動吼器，陶系統(tǒng)兆的主你要參盞數(shù)如議下：埋電機樣的額碰定功橋率4.創(chuàng)4K籃W，額夕定扭璃矩28毯.4料N·艙m，額帥定轉構速15蠶00悉rp籠m。65搭建娛實驗擴臺并極進行桐實驗控制且系統(tǒng)便硬件磁組成PC儀I-笨17李10數(shù)據(jù)獲采集幫卡D/桑A、A/膛D轉換梁元件搶采用概臺灣獎研華疼（AD亦VA蘭NT戒EC懼H）生飽產的PC猴I-程17替10高速生多功理能DA餃Q卡，引該卡緊具有16路單孝端或8路差曉分模家擬輸涼入通魄道和2路12位模事擬輸止出通蚊道。66搭建夠實驗笛臺并紗進行含實驗控制匯系統(tǒng)萍硬件蠶組成FX及-7難1磁致纏伸縮賭直線街位移韻傳感棉器該傳榜感器今把振午蕩器朋、差驚動變副壓器同、相此敏解峰調器潤封裝渣在不陣導磁勉、不費銹鋼驅材料登制造伙的殼且體內度，結啊構緊餃湊，架使用步方便67搭建炊實驗霧臺并番進行植實驗控制孫系統(tǒng)油硬件那組成液壓批動力腔機構柱塞捷泵排忍量：2.奮3*傻10-6m3合/r；液壓吃缸內暴徑：0.耀05販m活塞棚桿直闊徑：0.生03想5m活塞糟行程緞：0.帝3m68搭建定實驗擔臺并南進行潔實驗控制笨器設尸計實驗辨采用勿一臺In孫te柿l系列喇工業(yè)替控制災計算笑機作茂為整丹個實池驗臺貝的控待制機模，控斑制系劑統(tǒng)的機程序專結構腸如右宣圖所耍示69搭建須實驗炒臺并真進行悅實驗30掏cm階躍持，不埋加控遠制器30膀cm階躍幸，PI閣D控制30圖cm階躍免，模肥糊PI學D控制10逃cm則/s階躍番，不引加控子制器10貓cm慘/s階躍揪，PI膽D控制10戒cm竟/s階躍犧，模半糊PI監(jiān)D控制空載70搭建暈實驗趴臺并躺進行備實驗1H絡z，不蟲加控壩制器1H勞z，PI眾D控制1H報z，模催糊PI弦D控制1.員5H肥z，不全加控刃制器1.就5H脹z，PI丸D控制1.箭5H疾z，模某糊PI州D控制空載71搭建者實驗吼臺并任進行喚實驗30杰cm階躍環(huán)，不域加控挺制器30球cm階躍委，PI脊D控制30跨cm階躍嫂，模某糊PI新D控制10丘cm漠/s階躍舊，不澤加控煉制器10瓦cm緊/s階躍洲，PI沖D控制10店cm濃/s階躍認